CN218360184U - 一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，包括移动工作平台，移动工作平台上安装有多自由度折臂式臂架，多自由度折臂式臂架的末端连接有末端臂，末端臂包括末端大臂以及与末端大臂伸缩配合的伸缩臂，在末端大臂、伸缩臂上分别固定安装有主皮带轮和从皮带轮，主皮带轮连接有皮带驱动电机，在主皮带轮和从皮带轮上连接有皮带，皮带上固定连接有用于喷涂作业的喷枪，喷枪通过管路与安装在移动工作平台上的供料泵及料桶连接。本实用新型可实现对作业面的自动作业，喷涂范围大、速度快，避免了人员作业带来的效率低、安全风险高的问题。

Description

一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人

技术领域

本实用新型涉及桥梁施工设备领域，具体为一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人。

背景技术

目前，针对桥梁底面的喷涂检修等工作由折臂车携带人员进行作业，该作业方式存在工作效率低，安全性差的问题，且作业过程中产生的飞散涂料及粉尘对作业人员健康会产生较大影响。

发明内容

为解决现有桥梁底面喷涂作业时自动化程度低，作业效率慢，对人员安全和健康影响较大的问题，本发明提供了一种折臂下探式机器人，该机器人可通过携带的作业设备自动完成喷涂等工作，提高了作业效率和安全性。

本实用新型采用的技术方案如下：一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，包括移动工作平台，所述移动工作平台上安装有多自由度折臂式臂架，所述多自由度折臂式臂架的末端连接有末端臂，所述末端臂包括末端大臂以及与所述末端大臂伸缩配合的伸缩臂，在所述末端大臂、伸缩臂上分别固定安装有主皮带轮和从皮带轮，主皮带轮连接有皮带驱动电机，在主皮带轮和从皮带轮上连接有皮带，所述皮带上固定连接有用于喷涂作业的喷枪，所述喷枪通过管路与安装在所述移动工作平台上的供料泵及料桶连接。

进一步地，还包括滑动框，所述滑动框包括方形框体，所述末端大臂、伸缩臂穿过所述方形框体并与所述方形框体滚动或滑动配合连接，所述方形框体的上侧板与所述皮带固定连接，所述喷枪与所述方形框体固定连接。

进一步地，所述方形框体的上、下、左、右侧板的内壁上分别固定安装有滚轮组件，并通过滚轮组件与末端大臂、伸缩臂滚动接触。

进一步地，所述滚轮组件包括导行柱、弹簧、滚轮安装板、滚轮，所述导行柱一端固定安装在所述方形框体上，所述滚轮安装于所述滚轮安装板上，所述滚轮安装板活动套设与所述导行柱上，所述弹簧套设在滚轮安装板与方形框体之间的导行柱上。

进一步地，所述主皮带轮固定安装在末端大臂靠近臂架的一侧，所述从皮带轮固定安装在伸缩臂尾端。

进一步地，所述伸缩臂的末端固定连接有末端作业设备。

进一步地，所述伸缩臂的末端安装有环境感知传感装置。

进一步地，所述环境感知传感装置包括避障模块、测距模块、激光雷达、摄像头中的一种或多种。

进一步地，所述末端大臂、伸缩臂的一侧安装有拖链，作业所需的管路及线缆固定于拖链上。

进一步地，所述移动工作平台为平板运输车。

本实用新型的有益效果在于：

1.自动化程度高，在末端臂上安装皮带，皮带带动滑动框在末端臂上滑行，滑动框上固定有喷枪，可对作业面进行快速喷涂，滑动框滑动喷涂范围大，速度快，避免了人员作业带来的效率低、安全风险高的问题；

2.在末端臂尾端安装末端作业设备，末端作业设备可采用模块化设计，根据作业需要可更换补充喷涂、打磨及检修等作业设备，从而实现了一种平台多种作业形式的需求，节省了成本。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的末端臂的结构示意图。

图3是本实用新型的滑动框的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本实用新型作更全面、细致地描述，但本实用新型的保护范围并不限于以下具体的实施例。

如图1-图3所示，本实用新型的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，包括移动工作平台1、多自由度折臂式臂架2、末端臂3以及安装在末端臂3上的作业设备。

本实施例中移动工作平台1采用平板运输车。多自由度折臂式臂架2安置于移动工作平台1上，所述多自由度折臂式臂架2的末端连接有末端臂3，所述末端臂3包括末端大臂301以及与所述末端大臂301伸缩配合的伸缩臂302，在所述末端大臂301、伸缩臂302上分别固定安装有主皮带轮和从皮带轮，主皮带轮固定安装在末端大臂301靠近臂架2的一侧，从皮带轮固定安装在伸缩臂302尾端，主皮带轮连接有皮带驱动电机5，在主皮带轮和从皮带轮上连接有皮带6，皮带6上连接有滑动框8和用于喷涂作业的喷枪7。滑动框8包括方形框体801、滚轮组件，所述末端大臂301、伸缩臂302穿过所述方形框体801并与所述方形框体801滚轮组件滚动配合连接。所述方形框体801的上侧板与所述皮带6固定连接，所述喷枪7固定于与皮带6连接处的方形框体801上，皮带6带动滑动框8及喷枪7在末端大臂301和伸缩臂302间滑行，对作业面进行快速喷涂。喷枪7通过管路与安装在所述移动工作平台1上的供料泵及料桶4连接。

在本实施例中，所述方形框体801的上、下、左、右侧板的内壁上分别固定安装有滚轮组件，并通过滚轮组件与末端大臂301、伸缩臂302滚动接触。滚轮组件包括导行柱802、弹簧804、滚轮安装板803、滚轮805，所述导行柱802一端固定安装在所述方形框体801上，所述滚轮805安装于所述滚轮安装板803上，所述滚轮安装板803活动套设与所述导行柱802上，所述弹簧804套设在滚轮安装板803与方形框体801之间的导行柱802上。通过弹簧804的作用，可使滚轮805适应末端大臂301和伸缩臂302不同尺寸面，实现喷枪在末端大臂301和伸缩臂302之间平稳移动，滑动框8内的滚轮组件由前后两组组成，以避免滑动框8在滑动过程中翻转倾覆。

在伸缩臂302的末端还固定连接有末端作业设备9和环境感知传感装置10，末端作业设备9采用模块化设计，可根据作业需要更换为补充喷涂、打磨及检修等作业设备，实现一机多用，环境感知传感装置10包括避障模块、测距模块、激光雷达、摄像头，用于实现对作业环境的感知、避障、建图及自主规划路径作业，以实现机器人作业的自主化。

在末端大臂301、伸缩臂302的一侧安装有拖链，作业所需的管路及线缆固定于拖链上。

在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本实用新型所属领域的技术人员将会想到本实用新型的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本实用新型不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。

Claims (10)

1.一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：包括移动工作平台（1），所述移动工作平台（1）上安装有多自由度折臂式臂架（2），所述多自由度折臂式臂架（2）的末端连接有末端臂（3），所述末端臂（3）包括末端大臂（301）以及与所述末端大臂（301）伸缩配合的伸缩臂（302），在所述末端大臂（301）、伸缩臂（302）上分别固定安装有主皮带轮和从皮带轮，主皮带轮连接有皮带驱动电机（5），在主皮带轮和从皮带轮上连接有皮带（6），所述皮带（6）上固定连接有用于喷涂作业的喷枪（7），所述喷枪（7）通过管路与安装在所述移动工作平台（1）上的供料泵及料桶（4）连接。

2.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：还包括滑动框（8），所述滑动框（8）包括方形框体（801），所述末端大臂（301）、伸缩臂（302）穿过所述方形框体（801）并与所述方形框体（801）滚动或滑动配合连接，所述方形框体（801）的上侧板与所述皮带（6）固定连接，所述喷枪（7）与所述方形框体（801）固定连接。

3.如权利要求2所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述方形框体（801）的上、下、左、右侧板的内壁上分别固定安装有滚轮组件，并通过滚轮组件与末端大臂（301）、伸缩臂（302）滚动接触。

4.如权利要求3所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述滚轮组件包括导行柱（802）、弹簧（804）、滚轮安装板（803）、滚轮（805），所述导行柱（802）一端固定安装在所述方形框体（801）上，所述滚轮（805）安装于所述滚轮安装板（803）上，所述滚轮安装板（803）活动套设与所述导行柱（802）上，所述弹簧（804）套设在滚轮安装板（803）与方形框体（801）之间的导行柱（802）上。

5.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述主皮带轮固定安装在末端大臂（301）靠近臂架（2）的一侧，所述从皮带轮固定安装在伸缩臂（302）尾端。

6.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述伸缩臂（302）的末端固定连接有末端作业设备（9）。

7.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述伸缩臂（302）的末端安装有环境感知传感装置（10）。

8.如权利要求7所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述环境感知传感装置（10）包括避障模块、测距模块、激光雷达、摄像头中的一种或多种。

9.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述末端大臂（301）、伸缩臂（302）的一侧安装有拖链，作业所需的管路及线缆固定于拖链上。

10.如权利要求1所述的一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，其特征在于：所述移动工作平台（1）为平板运输车。

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