CN218345097U - 就位检测装置及具有其的地牛amr - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种就位检测装置及具有其的地牛AMR，其中，就位检测装置包括检测单元和触发单元；检测单元适用于安装在地牛AMR的车架上；触发单元包括阻挡部和触发部；阻挡部倾斜设置，一侧面朝向检测单元，能够摆向检测单元；触发部固定于阻挡部朝向检测单元的一侧面，能够随阻挡部摆向检测单元，并触发检测单元。检测单元、阻挡部和触发部相配合，能够及时地检测到地牛AMR与托盘对接到位，避免了托盘与地牛AMR的挡板发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。

Description

就位检测装置及具有其的地牛AMR

技术领域

本实用新型涉及地牛AMR技术领域，尤其涉及一种就位检测装置及具有其的地牛AMR。

背景技术

地牛，又称手动液压搬运车，是一种方便、灵活、载重量大，且耐用的货物搬运车。在生产制造和仓储物流等领域的多个流程环节中，其能够协助人力进行货物位置的转移，可大大节省人力，降低货物位置转移所耗时长。随着仓储行业的自动化和智能化发展，诞生了地牛AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)，其能够进一步地节省人力。地牛AMR集环境感知、动态路径规划、行为控制及执行等功能于一体，不同于地牛AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动引导车)，其导航方式为视觉导航或/和激光导航，定位精度更高，柔性化程度更高，自主避障能力能强，对场景具有更强的适应力，无需对使用场景进行施工改造。可实现多设备协同作业模式，也可实现人机协同作业模式，满足机器集群调度的要求。

地牛AMR通常包括货叉管、车架和挡板。货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板。车架设于两个货叉管的共同一端，内部设有电气元件和锂电池，一侧面的底部的相对两端分别与两个货叉管的一端固定连接。挡板设于车架靠近货叉管的一侧面，且所在平面与货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两举升板的一端固定连接，能够随两举升板上下移动。地牛AMR进行工作时，货叉管整体能够***托盘的下方，挡板随货叉管朝向托盘移动。当挡板靠近货叉管的一侧面与托盘的一侧相抵接时，表示地牛AMR与托盘对接到位。然后，两举升板向上移动，以举升托盘及托盘上的货物，使托盘脱离地面。之后，托盘及托盘上的货物随地牛AMR移动。

目前，如何及时地检测地牛AMR与托盘对接到位，避免挡板与托盘发生碰撞，延长地牛AMR的使用寿命成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决因不能及时检测地牛AMR与托盘对接到位，而造成挡板与托盘发生碰撞的问题，本实用新型提供一种就位检测装置及具有其的地牛AMR。

为实现本实用新型目的提供的一种就位检测装置，包括检测单元和触发单元；

检测单元适用于安装在地牛AMR的挡板上；

触发单元包括阻挡部和触发部；

阻挡部倾斜设置，一侧面朝向检测单元，能够摆向检测单元；

触发部固定于阻挡部朝向检测单元的一侧面，能够随阻挡部摆向检测单元，并触发检测单元。

在其中一些具体实施例中，检测单元为光电传感器，整体为“U”型结构，中部设有检测槽。

在其中一些具体实施例中，阻挡部为板状结构，所在平面与竖直方向成预设夹角；

触发部为板状结构，所在平面与阻挡部所在平面相互垂直，能够容纳于检测槽内。

在其中一些具体实施例中，阻挡部从一侧向另一侧的正投影为“凸”型结构，且底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸；

触发部从一侧向另一侧的正投影为方形结构。

在其中一些具体实施例中，阻挡部朝向检测单元的一侧面的上部的相对两端分别设有第一连接座；

触发单元还包括转轴和扭簧；

转轴的两端分别与阻挡部的相对两端的第一连接座固定连接；

扭簧沿转轴的轴线套设于转轴上。

在其中一些具体实施例中，还包括支撑单元；

支撑单元包括固定板；

固定板所在平面竖直设置，一侧面朝向阻挡部，相对侧面适用于安装在地牛AMR的车架上；固定板朝向阻挡部的一侧面的上部的相对两端分别设有第二连接座，朝向阻挡部的一侧面的下部固定有检测单元，底部的中部设有让位凹槽；

固定板的相对两端的第二连接座分别与转轴的相对两端转动连接。

在其中一些具体实施例中，支撑单元还包括支撑条和限位销；

支撑条所在平面与固定板所在平面相互垂直，一侧与固定板的顶端固定连接，另一侧朝向阻挡部延伸；

限位销的轴线竖直设置，顶端与支撑条的底端固定连接，侧壁能够与阻挡部相抵接。

基于同一构思的一种具有就位检测装置的地牛AMR，包括货叉管、车架、挡板和上述任一些具体实施例提供的就位检测装置；

货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板；

车架设于两个货叉管的共同一端，一侧面的底部的相对两端分别与两个货叉管的一端固定连接；

挡板设于车架靠近货叉管的一侧面，且所在平面与货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两举升板的一端固定连接；

就位检测装置的检测单元固定于挡板靠近举升板的一侧面的下部；触发单元设于检测单元靠近举升板的一侧面。

在其中一些具体实施例中，就位检测装置为两个，分别固定于挡板靠近举升板的一侧面的下部的相对两端。

本实用新型的有益效果：本实用新型的就位检测装置通过设置检测单元和触发单元，在托盘的一侧与挡板靠近举升板的一侧面抵接之前，托盘的一侧先抵接于阻挡部远离检测单元的一侧面。当就位检测装置继续随货叉管朝向托盘移动时，托盘迫使阻挡部发生摆动，摆动的阻挡部带动触发部朝向检测单元移动，并触发检测单元。检测单元、阻挡部和触发部相配合，能够及时地检测到地牛AMR与托盘对接到位，避免了托盘与地牛AMR的挡板发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型一种就位检测装置一些具体实施例的结构示意图；

图2是图1所示的就位检测装置的***图；

图3是本实用新型一种具有就位检测装置的地牛AMR一些具体实施例的结构示意图。

附图中，100、就位检测装置；110、检测单元；120、触发单元；121、阻挡部；1211、第一连接座；122、触发部；123、转轴；124、扭簧；130、支撑单元；131、固定板；1311、第二连接座；132、支撑条；133、限位销；200、货叉管；210、举升板；300、车架；400、挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1和图2，一种就位检测装置100，包括检测单元110和触发单元120，其中，检测单元110适用于安装在地牛AMR的挡板上。此处，需要说明的是，地牛AMR通常包括货叉管200和车架300。货叉管200为两个，轴线并列设置。车架300设于两个货叉管200的共同一端，内部设有电气元件。地牛AMR进行工作时，货叉管200能够***托盘的下方，车架300随货叉管200朝向托盘移动。检测单元110适用于安装在车架300靠近货叉管200的一侧面上。触发单元120包括阻挡部121和触发部122，阻挡部121倾斜设置，一侧面朝向检测单元110，能够摆向检测单元110。触发部122固定于阻挡部121朝向检测单元110的一侧面，能够随阻挡部121摆向检测单元110，并触发检测单元110。

在此实施例中，地牛AMR进行工作时，挡板400随货叉管200朝向托盘移动。托盘的一侧与挡板靠近举升板210的一侧面相抵接之前，托盘的一侧先抵接于阻挡部121远离检测单元110的一侧面。当就位检测装置100继续随货叉管200朝向托盘移动时，托盘迫使阻挡部121发生摆动，摆动的阻挡部121带动触发部122朝向检测单元110移动，并触发检测单元110。此处，需要说明的是，在车架300内设有控制器，在货叉管200的底部设有行驶机构。控制器分别与检测单元110、行驶机构电性连接，能够根据检测单元110的检测信号控制行驶机构是否运行，以控制地牛AMR是否驻停。检测单元110、阻挡部121和触发部122相配合，能够及时地检测到地牛AMR与托盘对接到位(地牛AMR已就位)，避免了托盘与地牛AMR的挡板400发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。

本实用新型一些具体实施例中，检测单元110为光电传感器，整体为“U”型结构，中部设有检测槽，检测槽能够容纳触发部122。此处，需要说明的是，检测单元110的一端设有光发射器，相对端设有一个光接收器，且光发射器和光接收器正对设置。发光器能发出红外光或可见光。当触发部122未抵至检测槽内时，光接收器能够接收来自光发生器的光；当触发部122抵至检测槽内时，光接收器不能再接收来自光发生器的光。光电开关便动作，输出一个开关控制信号，切断或接通负载电流，从而完成一次控制动作。光电传感器对被测物体的限制少，不限制被测物体的材质。检测时，响应时间较短，分辨率较高，可实现非接触的检测，有效延长了其使用寿命。

本实用新型另一些具体实施例中，检测单元110为行程开关。利用触发部122进行碰撞，使行程开关的触头发生动作来实现接通或分断控制电路。

本实用新型一些具体实施例中，阻挡部121为板状结构，所在平面与竖直方向成预设夹角。具体地，预设夹角为30-60度。触发部122为板状结构，所在平面与阻挡部121所在平面相互垂直，能够容纳于检测槽内。板状结构的阻挡部121和触发部122的重量较轻，更有利于阻挡部121和触发部122的位置发生变动，进而有利于提高就位检测的灵敏度。

本实用新型一些具体实施例中，阻挡部121从一侧向另一侧的正投影为“凸”型结构，且底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸。此处，需要说明是，就位检测装置100进行工作时，阻挡部121的底部与托盘的一侧相抵接。由于阻挡部121的底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸，既使得阻挡部121整体重量较轻，又提高了阻挡部121与托盘的接触面积，使得托盘能够更稳定地作用于阻挡部121。在保障了就位检测的灵敏度的前提下，提高了检测的准确度。触发部122从一侧向另一侧的正投影为方形结构。

本实用新型一些具体实施例中，阻挡部121朝向检测单元110的一侧面的上部的相对两端分别设有第一连接座1211。触发单元120还包括转轴123和扭簧124。转轴123的两端分别与阻挡部121的相对两端的第一连接座1211固定连接。扭簧124沿转轴123的轴线套设于转轴123上。转轴123能够绕自身的轴线转动，以使阻挡部121能够发生摆动。当托盘迫使阻挡部121发生摆动时，扭簧124发生形变。当托盘与阻挡部121相互脱离时，扭簧124恢复形变的力驱使阻挡部121复位。

本实用新型一些具体实施例中，就位检测装置100还包括支撑单元130，支撑单元130包括固定板131，固定板131所在平面竖直设置，一侧面朝向阻挡部121，相对侧面适用于安装在地牛AMR的车架300靠近货叉管200的一侧面上。固定板131朝向阻挡部121的一侧面的上部的相对两端分别设有第二连接座1311，朝向阻挡部121的一侧面的下部固定有检测单元110，底部的中部设有供触发部122穿过的让位凹槽。固定板131的相对两端的第二连接座1311分别与转轴123的相对两端转动连接。固定板131能够有效地支撑检测单元110和触发单元120。具体地，在固定板131上开设有螺纹孔，通过螺纹孔使用螺丝能够将固定板131安装在车架300靠近货叉管200的一侧面上。固定板131和检测单元110的位置始终不变，阻挡部121和触发部122能够朝向固定板131摆动或背向固定板131摆动。另外，需要说明的是，在固定板131的中部开设有供扭簧124的一自由端穿过的通孔。扭簧124的另一自由端抵接于阻挡部121朝向固定板131的一侧面。

本实用新型一些具体实施例中，支撑单元130还包括支撑条132和限位销133，支撑条132所在平面与固定板131所在平面相互垂直，一侧与固定板131的顶端固定连接，另一侧朝向阻挡部121延伸。限位销133的轴线竖直设置，顶端与支撑条132的底端固定连接，侧壁能够与阻挡部121相抵接。当阻挡部121复位时，其朝向固定板131的一侧面的上部与限位销133的侧壁相抵接。当阻挡部121发生摆动时，其朝向固定板131的一侧面的上部与限位销133的侧壁相脱离。限位销133能够有效地限定阻挡部121的倾斜角度，使得阻挡部121能够稳定地工作。

参照图3，本实用新型还提供一种具有就位检测装置的地牛AMR，包括基于同一构思的一种具有就位检测装置的地牛AMR，包括货叉管200、车架300、挡板400和上述任一些具体实施例提供的就位检测装置100。其中，货叉管200为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板210。车架300设于两个货叉管的共同一端，一侧面的底部的相对两端分别与两个货叉管200的一端固定连接。挡板400设于车架300靠近货叉管200的一侧面，且所在平面与货叉管200的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两举升板210的一端固定连接。就位检测装置100的检测单元110固定于挡板400靠近举升板210的一侧面的下部。触发单元120设于检测单元110靠近举升板210的一侧面。

在此实施例中，两举升板210不与车架300连接，挡板400远离举升板210的一侧不与车架300连接。地牛AMR进行工作时，挡板400随货叉管200朝向托盘移动。托盘的一侧与挡板400靠近举升板210的一侧面抵接之前，托盘的一侧先抵接于阻挡部121远离检测单元110的一侧面。当就位检测装置100继续随货叉管200朝向托盘移动时，托盘迫使阻挡部121发生摆动，摆动的阻挡部121带动触发部122朝向检测单元110移动，并触发检测单元110。此处，需要说明的是，在车架300内设有控制器，在货叉管200的底部设有行驶机构。控制器分别与检测单元110、行驶机构电性连接，能够根据检测单元110的检测信号控制行驶机构是否运行，以控制地牛AMR是否驻停。检测单元110、阻挡部121和触发部122相配合，能够及时地检测到地牛AMR已就位，避免了地牛AMR的挡板400与托盘发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。

本实用新型一些具体实施例中，就位检测装置100为两个，分别固定于挡板400靠近举升板210的一侧面的下部的相对两端。此处，需要说明的是，阻挡部121的底端不与举升板210的顶端面相接触。两个就位检测装置100相配合，进一步地提高了检测的准确度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种就位检测装置，其特征在于，包括：

检测单元和触发单元；

所述检测单元适用于安装在地牛AMR的挡板上；

所述触发单元包括阻挡部和触发部；

所述阻挡部倾斜设置，一侧面朝向所述检测单元，能够摆向所述检测单元；

所述触发部固定于所述阻挡部朝向所述检测单元的一侧面，能够随所述阻挡部摆向所述检测单元，并触发所述检测单元。

2.根据权利要求1所述的就位检测装置，其特征在于，所述检测单元为光电传感器，整体为“U”型结构，中部设有检测槽。

3.根据权利要求2所述的就位检测装置，其特征在于，所述阻挡部为板状结构，所在平面与竖直方向成预设夹角；

所述触发部为板状结构，所在平面与所述阻挡部所在平面相互垂直，能够容纳于所述检测槽内。

4.根据权利要求2所述的就位检测装置，其特征在于，所述阻挡部从一侧向另一侧的正投影为“凸”型结构，且底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸；

所述触发部从一侧向另一侧的正投影为方形结构。

5.根据权利要求1至4任一项所述的就位检测装置，其特征在于，所述阻挡部朝向所述检测单元的一侧面的上部的相对两端分别设有第一连接座；

所述触发单元还包括转轴和扭簧；

所述转轴的两端分别与所述阻挡部的相对两端的所述第一连接座固定连接；

所述扭簧沿所述转轴的轴线套设于所述转轴上。

6.根据权利要求5所述的就位检测装置，其特征在于，还包括支撑单元；

所述支撑单元包括固定板；

所述固定板所在平面竖直设置，一侧面朝向所述阻挡部，相对侧面适用于安装在所述地牛AMR的车架上；所述固定板朝向所述阻挡部的一侧面的上部的相对两端分别设有第二连接座，朝向所述阻挡部的一侧面的下部固定有所述检测单元，底部的中部设有让位凹槽；

所述固定板的相对两端的所述第二连接座分别与所述转轴的相对两端转动连接。

7.根据权利要求6所述的就位检测装置，其特征在于，所述支撑单元还包括支撑条和限位销；

所述支撑条所在平面与所述固定板所在平面相互垂直，一侧与所述固定板的顶端固定连接，另一侧朝向所述阻挡部延伸；

所述限位销的轴线竖直设置，顶端与所述支撑条的底端固定连接，侧壁能够与所述阻挡部相抵接。

8.一种具有就位检测装置的地牛AMR，其特征在于，包括货叉管、车架、挡板和权利要求1至7任一项所述的就位检测装置；

所述货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板；

所述车架设于两个所述货叉管的共同一端，一侧面的底部的相对两端分别与两个所述货叉管的一端固定连接；

所述挡板设于所述车架靠近所述货叉管的一侧面，且所在平面与所述货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两所述举升板的一端固定连接；

所述就位检测装置的所述检测单元固定于所述挡板靠近所述举升板的一侧面的下部；所述触发单元设于所述检测单元靠近所述举升板的一侧面。

9.根据权利要求8所述的具有就位检测装置的地牛AMR，其特征在于，所述就位检测装置为两个，分别固定于所述挡板靠近所述举升板的一侧面的下部的相对两端。

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