CN218299035U - 标定板以及标定控制设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种标定板以及标定控制设备。该标定板的面板上呈现有第一标定区域和第二标定区域，该第一标定区域围绕在第二标定区域外侧，且该第一标定区域用于基于图像采集识别标定板的形状。标定板的面板上呈现的第一标定区域和第二标定区域便于传感器准确识别标定板的边缘，进而实现外参的准确标定。

Description

标定板以及标定控制设备

技术领域

本申请涉及标定技术领域，尤其涉及一种标定板以及标定控制设备。

背景技术

目前，常通过车辆中部署的多种传感器对车辆周围的目标对象进行探测，并通过标定的外参对不同传感器的探测数据进行数据融合，以得到丰富的探测数据，增强车辆视觉的感知能力。然而，如何设计标定板，以提高标定外参的精度，进而得到准确的探测数据，是当前亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供的一种标定板以及标定控制设备，以便于被传感器准确识别，提高标定外参的精度，进而得到准确的探测数据。

第一方面，本申请实施例提供一种标定板，所述标定板的面板上呈现有第一标定区域和第二标定区域；所述第一标定区域围绕在所述第二标定区域外侧，所述第一标定区域用于基于图像采集识别所述标定板的形状。

通过第一方面提供的标定板，其面板上呈现的第一标定区域可以用于识别标定板的形状，且标定板的面板上呈现的第一标定区域和第二标定区域便于传感器准确识别标定板的边缘，进而实现外参的准确标定。

在一种可能的实施方式中，所述第一标定区域呈现为第一颜色，所述第二标定区域呈现为第二颜色，所述第一颜色和所述第二颜色不同。

通过该实施方式提供的标定板，便于传感器准确识别第一标定区域。

在一种可能的实施方式中，在色相环中，所述第一颜色的色相与所述第二颜色的色相之间的夹角大于30度。

通过该实施方式提供的标定板，进一步增大第一标定区域与第二标定区域的差异，增加传感器对第一标定区域识别的准确度，进而增加外参标定的精度。

在一种可能的实施方式中，所述标定板为圆形，所述第一标定区域为圆环。

通过该实施方式提供的标定板，传感器对标定板进行探测时，基于探测到的标定板的边缘，更容易拟合得到标定板的几何中心。

在一种可能的实施方式中，所述第一标定区域的面积和所述标定板的面积的比值小于第一预设值。

通过该实施方式提供的标定板，第一标定区域的环越窄，第一标定区域越接近标定板的边缘线，则基于第一标定区域拟合的标定板的形状的精度越高

在一种可能的实施方式中，所述标定板还包括第三标定区域，所述第三标定区域包括所述标定板的几何中心，且所述第二标定区域围绕在所述第三标定区域外侧，所述第三标定区域用于识别所述标定板的几何中心。

通过该实施方式提供的标定板，与第一标定区域类似的，第二标定区域或第三标定区域被识别后，也可以用于拟合得到标定板的几何中心。

在一种可能的实施方式中，所述第三标定区域呈现的颜色与所述第二标定区域呈现的颜色不同，或者，所述第三标定区域为镂空区域。

通过该实施方式提供的标定板，基于第二标定区域与第三标定区域的差异，提高第二标定区域或第三标定区域能够被视觉传感器识别的准确度。

在一种可能的实施方式中，所述第三标定区域为以所述标定板的几何中心为圆心的圆形区域。

通过该实施方式提供的标定板，圆形的标定板便于拟合得到圆心，进而基于圆心的点对信息进行外参标定，提高了外参标定的精度。

在一种可能的实施方式中，所述第三标定区域的面积和所述标定板的面积的比值小于第二预设值。

通过该实施方式提供的标定板，使第三标定区域的图形更接近标定板的圆心，以准确获取第一图像点的点对信息

在一种可能的实施方式中，所述第二标定区域是纯色区域。

通过该实施方式提供的标定板，第二标定区域可以是纯色区域，也即第二标定区域中不包含任何图案、线条、字符等，以便于第一标定区域被准确识别。

在一种可能的实施方式中，所述标定板的面板上覆盖哑光涂层。

通过该实施方式提供的标定板，避免基于图像采集对标定板上的标定区域进行识别时，光线反射对识别准确度造成影响。

在一种可能的实施方式中，所述标定板还包括：连接装置；所述连接装置用于将所述标定板连接于可移动装置，使所述标定板随所述可移动装置移动。

通过该实施方式提供的标定板，便于移动标定板，增加标定板使用的便利性。

在一种可能的实施方式中，所述连接装置为电动升降杆，所述李连接装置根据所述可移动装置的控制升降所述标定板。

通过该实施方式提供的标定板，实现了标定板在探测空间中的灵活移动。

在一种可能的实施方式中，所述标定板的大小与探测所述标定板的雷达线束的密集程度相关。

通过该实施方式提供的标定板，可以使雷达对标定板进行探测得到的探测数据的准确度更高。

第二方面，本申请实施例提供一种标定控制设备，包括：标定控制机构和第一方面或各可能的实施方式中的标定板，所述标定控制机构包括可移动装置和连接装置，所述连接装置的一端固定于所述可移动装置，所述连接装置的另一端固定有所述标定板；所述可移动装置用于控制所述标定板在水平方向和/或垂直方向上移动。

在一种可能的实施方式中，所述可移动装置包括地面移动装置或飞行装置。

在一种可能的实施方式中，所述连接装置为可升降装置；所述可升降装置用于控制所述标定板在垂直方向上移动。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图2a为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图2b为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图3b为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图4a为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图4b为本申请实施例提供的一种标定板的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种标定板的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种可移动装置的示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种可移动装置的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种标定控制设备的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种外参标定***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请提供的标定板以及标定控制设备可以适用于对任意部署有至少两种传感器的设备进行不同传感器之间的外参标定，例如该设备可以是智能车辆、智能机器人、工业制造设备、工程探测设备等，当本申请应用于不同的设备时，具有相同或者相似的技术效果。为便于说明，下文仅以应用于智能车辆(简称车辆)中部署的传感器的外参标定为例进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种车辆100的结构示意图。如图1所示，车辆100中部署有控制装置110，该控制装置110可以与部署于车辆中的传感器120连接，以通过传感器120分别对车辆外部的环境进行探测。其中，传感器120例如可以包括摄像头传感器121、雷达传感器122(如激光雷达传感器、毫米波雷达传感器等)、组合定位传感器123、超声波传感器124等。

需要说明的是，当控制装置110通过传感器120进行探测时，可以对多个不同传感器的探测数据进行融合，以得到目标对象的更加准确的探测结果。例如，通过摄像头传感器121获取目标对象的RGB信息，有利于提取多种纹理特征从而实现各种高难度的图像识别与分割任务，但是难以获取目标对象的三维信息；雷达传感器122能够获取探测得到目标对象的二维(2D)或三维(3D)点云数据，其中点云数据可以准确反映目标对象的深度和反射强度，对车辆周围的目标对象进行图像采集，但是点云的稀疏性和无序性，导致很难实现图像识别与分割任务。可以将摄像头传感器121和雷达传感器122的探测数据进行融合，使得探测结果不仅可以准确反映目标对象的二维的RGB信息，还能准确反映目标对象的深度信息，提高了车辆对外部环境的探测能力。

一般来说，不同的传感器在车辆中的安装位置不同，对目标对象进行探测时的位姿也不同，因此，各传感器探测的结果属于各传感器的坐标系，因此，需要标定不同传感器之间的外参，实现不同传感器之间探测数据的转换，以实现探测数据的融合。

以对摄像头传感器121和雷达传感器122进行外参标定为例，控制装置110通过传感器对如图1所示的标定板进行探测以得到图像的的点对信息的过程中，由于雷达点云的稀疏性，难以确定哪个雷达三维点与图像像素点对应，也即难以得到图像点准确的点对信息，进而导致标定的精度较低。

为了解决上述问题，本申请提供一种标定板的方案，通过标定板的第一标定区域实现对标定板形状的识别，进而根据标定板的形状可以实现外参的准确标定。

需要说明的是，本申请实施例仅为便于理解以摄像头传感器121和雷达传感器122为例进行说明。但不应理解为对本申请的任何限定，例如还可以对摄像头传感器12和超声波传感器124进行外参标定，或者对雷达传感器122和组合定位传感器123进行外参标定等等。

图2a为本申请实施例提供的一种标定板200a的结构示意图；图2b为本申请实施例提供的一种标定板200b的结构示意图。

标定板的面板上呈现有第一标定区域和第二标定区域。第一标定区域围绕在第二标定区域外侧，该第一标定区域用于基于图像采集识别标定板的形状。如图2a所示，该标定板200a的面板上呈现有第一标定区域210a和第二标定区域220a；如图2b所示，该标定板200b的面板上呈现有第一标定区域210b和第二标定区域220b。

其中，第一标定区域和第二标定区域可以通过不同的颜色、边线、不同的图案、不同的反光率、不同的凹凸程度进行区分。第一标定区域和第二标定区域之间的差异更大，则更容易基于图像采集识别第一标定区域，也即能够更准确识别标定板的形状。

应理解，视觉传感器(例如摄像头传感器121)可以基于图像采集识别第一标定区域，进而识别标定板的形状；探测传感器(例如雷达传感器122、超声波传感器124等)可以在探测空间中对标定板的形状进行探测。

基于各传感器识别的形状，可以确定标定板上第一图像点在各传感器的坐标系下的坐标，并将各传感器的坐标系下的坐标作为第一图像点的点对信息，进而根据点对信息确定各传感器之间的外参。其中，第一图像点可以是标定板的几何中心。举例而言，摄像头传感器121对标定板进行图像采集后，可以拟合得到第一标定区域的形状，进而得到标定板几何中心在摄像头传感器的坐标系下的坐标(例如称作第一坐标)；雷达传感器122对标定板进行探测后，可以拟合得到标定板的形状，进而得到标定板几何中心在雷达传感器122的坐标系下的坐标(例如称作第二坐标)；再将第一坐标和第二坐标组合得到第一图像点的点对信息。

一般来说，第一标定区域覆盖标定板的边缘，例如图2a中第一标定区域210a覆盖标定板200a的边缘、图2b中第一标定区域210b覆盖标定板200b的边缘，以便于探测传感器(例如图1中的雷达传感器122)探测的标定板的边缘，与视觉传感器(例如图1中的摄像头传感器121)识别的标定板的边缘一致，提高点对信息的精度。当然，本申请也不排除第一标定区域不覆盖标定板边缘的情况，此种情况下，可以设置第一标定区域的形状与标定板边缘的形状一致，换言之，使第一标定区域的几何中心与标定板的几何中心一致，以便获取准确的点对信息。

本申请对标定板的形状不做限定，例如可以是圆形、方形、三角形、多边形等。假设标定板的形状为圆形，参见图2a所示，第一标定区域210a可以是圆环、第二标定区域220a可以是圆形，参见图2b所示，第一标定区域210b可以是圆环、第二标定区域220b可以是圆环；假设标定板的形状是方形，第一标定区域可以是方形环，第二标定区域可以是方形环或者方形参见图3a所示的标定板300a和图3b所示的标定板300b。在一些实施例中，第一标定区域还可以是不规则形状，例如，标定板为方形，第二标定区域为圆环或者圆形，则第一标定区域的内边线为圆、外边线为方参见图4a所示的标定板400a和图4b所示的标定板400b。

在一些实施例中，为了使第一标定区域更容易被基于图像采集的传感器识别，第一标定区域所呈现的第一颜色与第二标定区域所呈现的第二颜色不同，且具有较大的色差，或者说，第一颜色与第二颜色具有较大的对比度。例如，第一颜色的色相和第二颜色的色相，在色相环中的夹角大于或等于预设色相夹角，该色相夹角例如可以是30度、45度、60度、90度、180度等。举例而言，第一颜色和第二颜色可以分别是红色和蓝色、黄色和紫色、绿色和橙色等，以使第一区域和第二区域在不同的光照条件下，均有较好的对比度，能够被清晰区分。

可选的，第二标定区域可以是纯色区域，也即第二标定区域中不包含任何图案、线条、字符等，以便于第一标定区域被准确识别。

第一标定区域的环越窄，则第一标定区域越接近标定板的边缘线，则基于第一标定区域拟合的标定板的形状的精度越高。因此，在一些实施例中，第一标定区域的面积和标定板的面积的比值应小于第一预设值，例如，40％等，或者在一个预设范围内20％～40％；或者，当标定板为圆形、第一标定区域为圆环时，第一标定区域的宽度与标定板的半径的比值应小于第一预设值，例如25％，或者第一标定区域的宽度与标定板的半径的比值在一个预设范围内，例如10％～20％等。举例而言，标定板可以是半径约为50cm的圆形板，第二标定区域为圆形时，第二标定区域的半径约为40cm，第二标定区域为圆环时，第二标定区域的外半径(也即第一标定区域的内半径)约为40cm，则第一标定区域的圆环宽度约为10cm。

在上述图2b中，第二标定区域220b内还包括第三标定区域230b，也即第二标定区域220b围绕在第三标定区域230b外侧。第三标定区域230b包括标定板的几何中心，例如第三标定区域230b可以是以标定板200b的几何中心为圆形的圆形区域。本申请对第三标定区域的大小不做限定。

第三标定区域230b呈现的第三颜色可以和第二标定区域220b呈现的第二颜色不同，或者第三标定区域230b为镂空区域。以便于第二标定区域220b或第三标定区域230b能够被视觉传感器识别。与第一标定区域类似的，第二标定区域220b或第三标定区域230b被识别后，也可以用于拟合得到标定板的几何中心。

可选的，基于第二标定区域220b或第三标定区域230b拟合得到的标定板的几何中心的坐标可以用于确定第一图像点的点对信息；或者，基于第二标定区域220b或第三标定区域230b拟合得到的标定板的几何中心的坐标，可以用于对基于第一标定区域210a拟合得到的标定板的几何中心的坐标进行校正，并基于校正后的几何中心的坐标确定的第一图像点的点对信息。

在一些实施例中，第三标定区域230b可以用于基于图像采集识别标定板200b的圆心，也即识别第一图像点在各传感器的坐标系下的坐标。此种情况下，第三标定区域230b的面积与标定板200b的面积的比值应小于第二预设值；或者，当标定板为圆形、第三标定区域为圆形时，第三标定区域230b的半径与标定板200b的半径的比值应小于第二预设值。以使第三标定区域的图形更接近标定板的圆心，以准确获取第一图像点的点对信息。举例而言，标定板可以是半径约为50cm的圆形板，第三标定区域可以是以标定板的圆心为圆心的半径约为3cm的圆。

可选的，在第三标定区域230b满足上述第二预设值的约束时，可以基于第三标定区域230b拟合得到标定板的圆心，并基于该圆心在各传感器的坐标系下的坐标确定点对信息，或者，基于第三标定区域230b拟合得到标定板的圆心，并基于该圆心在各传感器的坐标系下的坐标对基于第一标定区域210b拟合得到的标定板的圆心的坐标进行校正，基于校正后的各坐标系下的坐标确定点对信息。

在一些实施例中，标定板的面板上覆盖哑光涂层，避免基于图像采集对标定板上的标定区域进行识别时，光线反射对识别准确度造成影响。

在一些实施例中，标定板的大小与探测该标定板的雷达线束的密集程度相关。例如，参与外参标定的雷达传感器的雷达线束的密集程度较大，则标定板可以设置的较小，而雷达传感器的雷达线束的密集程度较小，则标定板可以设置的较大。以使雷达对标定板进行探测得到的探测数据的准确度更高。

因此，本申请实施例中，标定板的面板上呈现的第一标定区域可以用于识别标定板的形状，且标定板的面板上呈现的第一标定区域和第二标定区域便于传感器准确识别标定板的边缘，进而实现外参的准确标定。

图5为本申请实施例提供的一种标定板500的示意图。在一些实施例中，如图5所示，标定板500还包括连接装置510。连接装置510用于将标定板500的面板520连接于底座001。例如，连接装置510的一端连接有标定板的面板520，连接装置510的另一端连接有底座001。

在一种示例中，连接装置510与标定板的面板520之间可以是固定连接，例如焊接、粘接等；在另一种示例中，连接装置510与标定板的面板520之间可以是可拆卸连接，以便于其独立使用和组合使用。

与上述示例类似的，连接装置510与底座001之间可以是固定连接，例如焊接、粘接等；或者，连接装置510与底座001之间可以是可拆卸连接，以便于其独立使用和组合使用。

可选的，底座001可以是便于摆放或者便于手持的装置。

可选的，连接装置510可以是杆。

为了实现标定板的面板520的灵活移动，该连接装置510可以是可升降装置，例如可升降的升降杆。该可升降的杆可以通过手动控制机械部件实现升降，或者可以通过电动控制机械部件实现升降，例如电动升降杆。

举例而言，在可升降装置为一种电动的可升降装置时，可升降装置或者底座001上可以部署操作按键，当用户按压该操作按键时，可升降装置实现升降；或者，可升降装置可以与外部设备连接，接收外部设备的控制指令，以实现升降。

图1中，控制装置110通过传感器对标定板进行探测以得到图像点的多个点对信息的过程中，需要将标定板手动搬移，以实现对不同位置上标定板的探测，然而，手动移动标定板导致标定效率较低，进而由于移动位置不够准确导致标定精度较低，移动区域不够大导致外参的计算结果进入局部最优解。

为了解决上述标定效率低、标定准确度低的问题，本申请提供一种标定板，能够基于控制指令实现自动移动，以通过两个不同的传感器在标定板移动过程中的多个位置上，提高了标定效率，且由于标定效率的提高，可以移动的位置更加丰富，进而提高了标定的精度。

为了使标定板可以基于控制指令实现自动移动，图5中的底座001中可以部署有处理器，且该处理器可以控制标定板的面板520移动。例如底座001中部署的处理器可以控制连接装置510升降，以使标定板的面板520在垂直方向上移动。

在一些实施例中，底座001可以是一种可移动装置，该可移动装置可以用于控制标定板的面板520在水平方向和/或垂直方向上移动。

需要说明的是，水平方向为地平面方向，垂直方向为垂直于地平面的方向。

接续上述实施例，可移动装置可以是地面移动装置(例如遥控小车)时，参见图6中a所示的俯视图和b所示的车辆的前视图，可移动装置610可以在车辆的探测区域内的水平方向上移动，并基于连接装置620的固定携带标定板在水平方向上移动。

在另一些实施例中，可移动装置可以是飞行装置(例如遥控飞机、无人机等)时，参见图7中a所示的俯视图和b所示的车辆的前视图，可移动装置710可以在车辆的探测区域内的水平方向和/或垂直方向上移动。连接装置720可以是可升降装置或不可升降的杆，本申请对此不作限定。

在一些实施例中，底座001可以与车辆的控制装置连接，接收控制装置发送的控制指令，并根据该控制指令将标定板的面板520移动至目标位置，以使车辆通过各种传感器对目标位置上的标定板进行探测以实现标定。

在又一些实施例中，底座001可以与上位机连接，接收上位机发送的控制指令，并根据该控制指令将标定板的面板520移动至目标位置，以使车辆通过各种传感器对目标位置上的标定板进行探测以实现标定。该上位机可以与车辆的控制装置连接，并接收车辆的控制装置发送的标定板上第一图像点的点对信息，并根据第一图像点的点对信息生成标定板的面板520将移动至的下一目标位置的位置坐标。

图8为本申请实施例提供的一种标定控制设备800的结构示意图。如图8所示，该标定控制设备800包括：标定板810和标定控制机构820。标定控制机构820用于控制标定板810移动至标定所需的位置。

示例性的，标定控制机构820包括连接装置821和底座822，该底座822中可以部署有处理器，该连接装置821用于将标定板810连接于底座822，例如连接装置821的一端固定于底座822，连接装置821的另一端固定有标定板810，以使标定板810根据标定控制机构820中的处理器的控制移动。该连接装置821可以是任意材质的杆，或者可以是一种可升降装置(例如电动升降杆)，该可升降装置可以根据标定控制机构820中的处理器的控制进行升降，例如在垂直地平面的方向上控制标定板810移动。

在一些实施例中，底座822可以是一种可移动装置，该可移动装置可以用于控制标定板810在水平方向和/或垂直方向上移动。

需要说明的是，水平方向为地平面方向，垂直方向为垂直于地平面的方向。

在一些实施例中，可移动装置可以是地面移动装置(例如遥控小车)时，参见图6中a所示的俯视图和b所示的车辆的前视图，可移动装置610可以在车辆的探测区域内的水平方向上移动，并基于连接装置620的固定携带标定板在水平方向上移动。

在另一些实施例中，可移动装置可以是飞行装置(例如遥控飞机、无人机等)时，参见图7中a所示的俯视图和b所示的车辆的前视图，可移动装置710可以在车辆的探测区域内的水平方向和/或垂直方向上移动。

可以理解的是，上述实施例仅以连接装置821和底座822属于标定控制机构820为例进行说明，但本申请并不对此进行限定。例如标定板810可以包括连接装置821和/或底座822。此种情况下，标定控制设备800中的处理器可以与标定板810以有线或者无线的方式连接，以实现对标定板的移动控制。

图9为本申请实施例提供的一种外参标定***900的结构示意图。结合图9所示，外参标定***900可以包括上位机910和标定控制设备920。标定控制设备920可以包括标定控制机构921。标定控制设备920还可以包括标定板922。其中，上位机910和标定控制机构921之间可以通过有线或者无线的方式连接，标定控制机构921和标定板922可以通过机械部件连接。标定控制机构921可以控制标定板922依次移动至多个目标位置，以实现外参标定过程。上位机910还与车辆的控制装置110连接，以接收控制装置110发送的数据，基于控制装置110发送的数据进行外参标定，和/或，控制标定控制设备920将标定板922移动至多个目标位置。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种标定板，其特征在于，所述标定板的面板上呈现有第一标定区域和第二标定区域；

所述第一标定区域围绕在所述第二标定区域外侧，所述第一标定区域用于基于图像采集识别所述标定板的形状。

2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述第一标定区域呈现为第一颜色，所述第二标定区域呈现为第二颜色，所述第一颜色和所述第二颜色不同。

3.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，在色相环中，所述第一颜色的色相与所述第二颜色的色相之间的夹角大于30度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的标定板，其特征在于，所述标定板为圆形，所述第一标定区域为圆环。

5.根据权利要求4所述的标定板，其特征在于，所述第一标定区域的面积和所述标定板的面积的比值小于第一预设值。

6.根据权利要求1至3任一项所述的标定板，其特征在于，所述标定板还包括第三标定区域，所述第三标定区域包括所述标定板的几何中心，且所述第二标定区域围绕在所述第三标定区域外侧，所述第三标定区域用于识别所述标定板的几何中心。

7.根据权利要求6所述的标定板，其特征在于，所述第三标定区域呈现的颜色与所述第二标定区域呈现的颜色不同，或者，所述第三标定区域为镂空区域。

8.根据权利要求6所述的标定板，其特征在于，所述第三标定区域为以所述标定板的几何中心为圆心的圆形区域。

9.根据权利要求8所述的标定板，其特征在于，所述第三标定区域的面积和所述标定板的面积的比值小于第二预设值。

10.根据权利要求1至3、7至9任一项所述的标定板，其特征在于，所述第二标定区域是纯色区域。

11.根据权利要求1至3、7至9任一项所述的标定板，其特征在于，所述标定板的面板上覆盖哑光涂层。

12.根据权利要求1至3、7至9任一项所述的标定板，其特征在于，所述标定板还包括：连接装置；所述连接装置用于将所述标定板面板连接于可移动装置，使所述标定板随所述可移动装置移动。

13.根据权利要求12所述的标定板，其特征在于，所述连接装置为电动升降杆，所述连接装置根据所述可移动装置的控制升降所述标定板。

14.根据权利要求1至3、7至9任一项所述的标定板，其特征在于，所述标定板的大小与探测所述标定板的雷达线束的密集程度相关。

15.一种标定控制设备，其特征在于，包括：标定控制机构和如权利要求1至14任一项所述的标定板，所述标定控制机构包括可移动装置和连接装置，所述连接装置的一端固定于所述可移动装置，所述连接装置的另一端固定有所述标定板；

所述可移动装置用于控制所述标定板在水平方向和/或垂直方向上移动。

16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述可移动装置包括地面移动装置或飞行装置。

17.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，所述连接装置为可升降装置；

所述可升降装置用于控制所述标定板在垂直方向上移动。

Images