CN218114820U - 一种起重机与吊装环境间的定位*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及起重机技术领域，公开了一种起重机与吊装环境间的定位***，包括设置于第一起重机上的第一显示器、设置于第一起重机上的第一接收器以及至少2个分别设置于各被监测目标上的发射器；所述第一接收器分别与各发射器通信连接，所述第一接收器与第一显示器电连接，所述第一接收器用于接收来自于各发射器监测的对应被监测目标的位置状态信息，并将接收到的所有位置状态信息发送至第一显示器，所述第一显示器用于接收第一接收器接收到的各发射器位置状态信息。本实用新型的有益效果为：实现起重机和周围吊装环境的信息传输，便于作业人员在操纵室可以真正快速地浏览实际的吊重物位置与目标位置的偏差，可以合理制定或调整吊装的计划。

Description

一种起重机与吊装环境间的定位***

技术领域

本实用新型涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机与吊装环境间的定位***。

背景技术

起重机在吊装作业过程中主要负责将被吊物从初始地点吊装到目的位置，但是由于吊装作业的现场环境较为复杂，要提前根据现场的障碍物确定起吊点到就目的的工作路径，有时需要多台起重机进行协同工作，多台起重机操作过程中，多台起重机的臂头也会有相碰撞的风险。

中国实用新型专利CN204588511U公开了一种起重机显示控制***，其信号采集方便、准确、能远程发送数据、实时监控车辆的运行状况。***包括车载智能终端、远程控制终端和力矩限制控制器。车载智能终端采集到实时工作状态及故障信息后，通过无线发送至远程控制终端，车主可以实时监控车辆、远程管理。

中国实用新型专利CN203006784U公开了一种基于传感技术的起重机监测***，包括传感器模块和数据采集处理模块，传感器模块由设置在起重机起升机构上的重力传感器、设置在平衡臂上的高度传感器和设置在起重机顶部的风速传感器组，通过实时数据监控，可最大限度减少安全事故的发生，有利于提高起重机的整体管理水平，延长起重机的使用寿命。

中国实用新型专利申请CN109279509A公开了一种多机协同吊装作业方法、装置和***、起重机和存储介质，该多机协同吊装作业方法包括：将本起重机与其他多台起重机建立工业现场无线网络；通过工业现场无线网络获取多台起重机的作业信息；获取本起重机的作业信息；向用户显示本起重机和其他多台起重机的作业信息。公开通过工业现场无线网络进行多机协同吊装，从而提供了起重机作业的安全性。

中国实用新型专利CN110921513A公开了一种定位测量装置及方法，包括位于起重机上的控制器、发射器以及接收组件；控制器分别与发射器和接收组件电连接，发射器用于向目标出射测量波，接收组件用于接收经目标发射的测量波，控制器用于根据测量波的出射参数和测量波的接收参数得出目标的位置信息以确定起重机的作业装置的状态参数，其中公开的目标包括起重机臂头、臂尾、车架、吊钩等。

但上述技术方案都只能监控起重机本身的运行状态，而对于起重机的被吊物、目标位置以及障碍物无法监控显示，作业人员无法真正快速地浏览实际的吊重物位置与目标位置的偏差，无法合理制定或调整吊装的计划。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种起重机与吊装环境间的定位***，能够将起重机设备、被吊物以及目标位置的位置状态信息显示于车载装备上的显示器上，实现起重机和周围吊装环境的信息传输，便于作业人员在操纵室可以真正快速地浏览实际的吊重物位置与目标位置的偏差，可以合理制定或调整吊装的计划。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种起重机与吊装环境间的定位***，包括设置于第一起重机上的第一显示器、设置于第一起重机上的第一接收器以及至少2个分别设置于各被监测目标上的发射器；所述第一接收器分别与各发射器通信连接，所述第一接收器与第一显示器电连接，所述第一接收器用于接收来自于各发射器监测的对应被监测目标的位置状态信息，并将接收到的所有位置状态信息发送至第一显示器，所述第一显示器用于接收第一接收器接收到的各发射器位置状态信息，并以第一起重机的视角将第一起重机与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在第一显示器的显示屏上；所述位置状态信息包括相对于操纵室的当前幅度和高度坐标信息；所述发射器包括设置于被吊物上的第一发射器和设置于目标位置上的第三发射器；所述第一发射器用于监测被吊物的位置状态信息，所述第三发射器用于监测目标位置的位置状态信息。起重机与周围环境间的空间“雷达图”，以平面图形式表达起重机与周围环境的高度、幅度、方位等信息，能够清晰表达周围环境相对于当前操作起重机的相对位置信息、周围环境之间的相对位置信息，这个空间位置图是动态显示，当周围环境出现位置变化后，能够实时更新，让操作者能够以图形化的方式动态了解吊装环境的变化。

进一步地，本实用新型的定位***还包括第二发射器，所述第二发射器设置于吊装作业环境下的障碍物上，第二发射器的设置用于为作业人员在吊装的过程中，及时避开障碍物，放置起重机本身或被吊物与障碍物发生碰撞。

进一步地，本实用新型的定位***可用于至少2台起重机协同工作，还包括设置于第二起重机上的第二显示器和设置于第二起重机上的第二接收器，所述发射器还包括设置于第一起重机臂头上的第四发射器以及设置于第二起重机臂头上的第五发射器；所述第四发射器用于监测被吊物的实时位置状态信息以及第二起重机的位置，所述第五发射器用于监测被吊物的实时位置状态信息以及第一起重机的位置；所述第二显示器与第二接收器电连接；所述第二接收器分别与第一发射器、第二发射器、第三发射器、第四发射器以及第五发射器通信连接；所述第二显示器用于接收第二接收器接收到的各发射器位置状态信息，并以第二起重机的视角将第二起重机与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在第二显示器的显示屏上。当多台起重机协同工作时，每台起重机都会以它自己的视角显示它与周围环境的空间位置状态信息，其它起重机也作为周围环境显示在当前正在操作的起重机显示装置上，每台起重机都能以自己视角看到与其它环境相对位置图，能够有助于多机协同工作。

进一步地，本实用新型的定位***还包括摄像头，所述摄像头用于拍摄现场周围环境的图像，并将拍摄的图像实时传输至显示器中显示。

进一步地，本实用新型的定位***还包括数据异常判断模块，设置于各起重机上，用于根据本机的显示器上显示出的各起重机、被吊物、障碍物以及目标位置的位置状态信息判断本机数据是否存在异常。

进一步地，本实用新型的定位***还包括警报器，所述警报器设置于各起重机上，用于在所述数据异常判断模块判断出本机数据存在异常的情况下进行报警提示。

进一步地，本实用新型的定位***还包括第六发射器，所述第六发射器设置于其他需要监测的地方，比如高压线、现场施工的工作人员，这样操机手也能实时观测到吊物与其他需要监测的地方（高压线、现场施工的工作人员）的位置关系，防止发生吊物与它们碰撞的危险。

进一步地，本实用新型的定位***中的第二发射器的数量可以根据障碍物的大小、形状以及障碍物的个数进行匹配设置，比如障碍物较庞大、障碍物形状不规则，可以设置多个第二发射器在障碍物上，以便操机手观测到吊物与障碍物所有轮廓的位置关系，辅助操机手越过障碍物；比如障碍物有多个，可以在每个障碍物上都安装第二发射器，辅助操机手越过所有障碍物。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种起重机与吊装环境间的定位***，具备以下有益效果：

（1）本实用新型的定位***能够将起重机设备、被吊物以及目标位置的位置状态信息显示于车载装备上的显示器上，实现起重机和周围吊装环境的信息传输，便于作业人员在操纵室可以真正快速地浏览实际的吊重物位置与目标位置的偏差，可以合理制定或调整吊装的计划。

（2）本实用新型的定位***基于无线信息通信方式，利用发射器和接收器设备，对于起重机和周围环境进行信息传递通信的***方式，在吊装作业过程中对吊重物、障碍物、周围作业车辆以及目标位置进行位置状态信息传输和定位显示，实时的显示吊重物的信息、障碍物以及目标位置的信息，便于作业人员快速浏览实际的作业情况，对实时的变化能够清楚的掌握，而对于起重机的被吊物，以及目标位置和障碍物实现监控显示，作业人员可以真正快速地浏览实际的吊重物位置与目标位置的偏差，可以合理制定或调整吊装的计划，并且在多机工作中防止作业过程中起重机之间的干涉碰撞。

（3）本实用新型的定位***利用无线接收器和发射器在起重机和周围的环境之间构成一个无线通讯网络，通过无线通讯网络建立正在工作的起重机与吊装件、周围障碍物、目标安装位置以及附近其它起重机等环境空间状态信息，操作者能够实时感知周围状态的位置信息。

（4）本实用新型的定位***多维视角的显示方式，当多台起重机协同工作时，每台起重机都会以它自己的视角显示它与周围环境的空间位置状态信息，其它起重机也作为周围环境显示在当前正在操作的起重机显示装置上，每台起重机都能以自己视角看到与其它环境相对位置图，能够有助于多机协同工作。

附图说明

图1为本实用新型的定位***的结构示意框图；

图2为实施例1中的单台起重机与吊装环境信息传输示意图；

图3为实施例1中单台起重机车载显示装置显示内容示意图；

图4为实施例2中多台起重机之间以及与吊装环境的信息传递示意图；

图5为实施例2中同一吊装环境下，不同起重机显示维度的显示内容示意图。

图中附图标记的含义为：

1-第一起重机，11-第一接收器，12-第四发射器；13-第一显示器,2-被吊物，21-第一发射器，3-障碍物，31-第二发射器，4-目标位置，41-第三发射器，5-第二起重机，51-第二接收器， 52-第五发射器；53-第二显示器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以还包括不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、 、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

实施例1

如图1至图3所示，一种起重机与吊装环境间的定位***，包括设置于第一起重机1上的第一显示器13、设置于第一起重机1上的第一接收器11以及至少2个分别设置于各被监测目标上的发射器；第一接收器11分别与各发射器通信连接，第一接收器11与第一显示器13电连接，第一接收器11用于接收来自于各发射器监测的对应被监测目标的位置状态信息，并将接收到的所有位置状态信息发送至第一显示器13，第一显示器13用于接收第一接收器11接收到的各发射器位置状态信息，并以第一起重机1的视角将第一起重机1与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在显示屏上；位置状态信息包括相对于操纵室的当前幅度和高度坐标信息；发射器包括设置于被吊物2上的第一发射器21、设置于目标位置4上的第三发射器41以及设置于吊装作业环境下的障碍物3上的第二发射器31；第一发射器21用于监测被吊物2的位置状态信息，第三发射器41用于监测目标位置4的位置状态信息。

在本实施例的一种具体实施方式中，本实用新型的定位***还包括第六发射器，第六发射器设置于其他需要监测的地方，比如高压线、现场施工的工作人员，这样操机手也能实时观测到吊物与其他需要监测的地方（高压线、现场施工的工作人员）的位置关系，防止发生吊物与它们碰撞的危险。

在本实施例的一种具体实施方式中，本实用新型的定位***中的第二发射器31的数量可以根据障碍物的大小、形状以及障碍物的个数进行匹配设置，比如障碍物较庞大、障碍物形状不规则，可以设置多个第二发射器31在障碍物上，以便操机手观测到吊物与障碍物所有轮廓的位置关系，辅助操机手越过障碍物；比如障碍物有多个，可以在每个障碍物上都安装第二发射器31，辅助操机手越过所有障碍物。

实施例2

实施例2与实施例1的区别为：实施例1适用于单台吊装工作，实施例2可用于多台起重机协同作业。

如图4和图5所示，本实用新型的定位***可用于至少2台起重机协同工作，还包括设置于第二起重机5上的第二显示器53和设置于第二起重机5上的第二接收器51，发射器还包括设置于第一起重机1臂头上的第四发射器12以及设置于第二起重机5臂头上的第五发射器52；第四发射器12用于监测被吊物2的实时位置状态信息以及第二起重机5的位置，第五发射器52用于监测被吊物2的实时位置状态信息以及第一起重机1的位置；第二显示器53与第二接收器51电连接；第二接收器51分别与第一发射器21、第二发射器31、第三发射器41、第四发射器12以及第五发射器52通信连接；第二显示器53用于接收第二接收器51接收到的各发射器位置状态信息，并以第二起重机5的视角将第二起重机5与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在显示屏上。当多台起重机协同工作时，每台起重机都会以它自己的视角显示它与周围环境的空间位置状态信息，其它起重机也作为周围环境显示在当前正在操作的起重机显示装置上，每台起重机都能以自己视角看到与其它环境相对位置图，能够有助于多机协同工作。

图3和图5中，H1表示臂头高度；H2表示吊臂高度；a表示变幅角度；W表示工作幅度。

在本实施例的一种具体实施方式中，本实用新型的定位***还包括摄像头，摄像头用于拍摄现场周围环境的图像，并将拍摄的图像实时传输至显示器中显示。

在本实施例的一种具体实施方式中，本实用新型的定位***还包括数据异常判断模块，设置于各起重机上，用于根据本机的显示器上显示出的各起重机、被吊物2、障碍物3以及目标位置4的位置状态信息判断本机数据是否存在异常。

在本实施例的一种具体实施方式中，本实用新型的定位***还包括警报器，警报器设置于各起重机上，用于在数据异常判断模块判断出本机数据存在异常的情况下进行报警提示。

需要说明的是，在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：包括设置于第一起重机上的第一显示器、设置于第一起重机上的第一接收器以及至少2个分别设置于各被监测目标上的发射器；所述第一接收器分别与各发射器通信连接，所述第一接收器与第一显示器电连接，所述第一接收器用于接收来自于各发射器监测的对应被监测目标的位置状态信息，并将接收到的所有位置状态信息发送至第一显示器，所述第一显示器用于接收第一接收器接收到的各发射器位置状态信息，并以第一起重机的视角将第一起重机与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在第一显示器的显示屏上；所述位置状态信息包括相对于操纵室的当前幅度和高度坐标信息；所述发射器包括设置于被吊物上的第一发射器和设置于目标位置上的第三发射器；所述第一发射器用于监测被吊物的位置状态信息，所述第三发射器用于监测目标位置的位置状态信息。

2.根据权利要求1所述的一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：还包括第二发射器，所述第二发射器设置于吊装作业环境下的障碍物上。

3.根据权利要求1或2所述的一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：用于至少2台起重机协同工作，包括设置于第二起重机上的第二显示器和设置于第二起重机上的第二接收器，所述发射器还包括设置于第一起重机臂头上的第四发射器以及设置于第二起重机臂头上的第五发射器；所述第四发射器用于监测被吊物的实时位置状态信息以及第二起重机的位置，所述第五发射器用于监测被吊物的实时位置状态信息以及第一起重机的位置；所述第二显示器与第二接收器电连接；所述第二接收器分别与第一发射器、第二发射器、第三发射器、第四发射器以及第五发射器通信连接；所述第二显示器用于接收第二接收器接收到的各发射器位置状态信息，并以第二起重机的视角将第二起重机与接收到的各发射器位置状态信息形成相对的空间位置状态信息显示在第二显示器的显示屏上。

4.根据权利要求3所述的一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：还包括摄像头，所述摄像头用于拍摄现场周围环境的图像，并将拍摄的图像实时传输至显示器中显示。

5.根据权利要求3所述的一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：还包括数据异常判断模块，设置于各起重机上，用于根据本机的显示器上显示出的各起重机、被吊物、障碍物以及目标位置的位置状态信息判断本机数据是否存在异常。

6.根据权利要求5所述的一种起重机与吊装环境间的定位***，其特征在于：还包括警报器，所述警报器设置于各起重机上，用于在所述数据异常判断模块判断出本机数据存在异常的情况下进行报警提示。

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