CN218087915U - 码垛机械手用货物抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机械手用货物抓取装置，它包括安装架、调节机构、两个滑动座和至少两个抓手机构；其中，两个所述滑动座分别滑动连接在所述安装架上；所述调节机构连接在所述安装架上，所述调节机构分别与两个所述滑动座相连并用于驱动两个所述滑动座相向或背向移动到位；两个所述滑动座上分别连接有至少一个所述抓手机构，两个所述滑动座上的抓手机构用于抓取或松开货物。本实用新型能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。

Description

码垛机械手用货物抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机械手用货物抓取装置。

背景技术

目前，码垛机械手是一种能够自动将货物整齐地码在托盘上的设备，码垛机械手上需要安装用于抓取货物的抓取装置，公开号为CN114194801A的中国发明专利申请中公开了一种抓取装置的结构，但是该抓取装置只能够用于抓取特定大小或者大小相差不大的货物，当货物的体积偏大或偏小时，该抓取装置则无法抓取，使用局限性较大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种码垛机械手用货物抓取装置，它能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种码垛机械手用货物抓取装置，它包括安装架、调节机构、两个滑动座和至少两个抓手机构；其中，

两个所述滑动座分别滑动连接在所述安装架上；

所述调节机构连接在所述安装架上，所述调节机构分别与两个所述滑动座相连并用于驱动两个所述滑动座相向或背向移动到位；

两个所述滑动座上分别连接有至少一个所述抓手机构，两个所述滑动座上的抓手机构用于抓取或松开货物。

进一步提供一种所述调节机构的具体结构，所述调节机构包括直线驱动部件、旋转臂、第一连杆和第二连杆；其中，

所述旋转臂的中间部旋转连接在所述安装架上；

所述第一连杆的一端部铰接在所述旋转臂的一端部上；

所述第一连杆的另一端部与其中一个所述滑动座铰接；

所述第二连杆的一端部铰接在所述旋转臂的另一端部上；

所述第二连杆的另一端部与另一个所述滑动座铰接；

所述直线驱动部件连接在所述安装架上，所述直线驱动部件与任一个所述滑动座相连并用于驱动该滑动座移动。

进一步提供一种所述直线驱动部件的具体结构，所述直线驱动部件为气缸或油缸或电缸或电动推杆。

进一步为了压住被抓取的货物，所述安装架上连接有至少一个用于压住被所述抓手机构抓取的货物的压货气缸。

进一步提供一种所述抓手机构的具体结构，所述抓手机构包括驱动机构、夹臂部件和夹爪部件；其中，

所述夹臂部件的上端部旋转连接在对应的所述滑动座上；

所述夹爪部件连接在所述夹臂部件的下端部上；

所述驱动机构与所述夹臂部件相连并用于驱动所述夹臂部件转动，进而带动所述夹爪部件转动以便抓取货物或松开货物。

进一步提供一种所述夹臂部件和所述驱动机构的具体结构，所述夹臂部件包括旋转杆和至少两个摆臂，所述驱动机构包括驱动气缸和驱动臂；其中，

所述摆臂的一端部连接在所述旋转杆上；

所述旋转杆旋转连接在对应的所述滑动座上；

所述夹爪部件连接在所述摆臂的下端部上；

所述驱动臂的一端部与所述旋转杆相连；

所述驱动气缸连接在对应的所述滑动座上，所述驱动气缸与所述驱动臂的另一端部相连并用于驱动所述驱动臂摆动，进而带动所述旋转杆转动，进而带动所述摆臂和所述夹爪部件摆动。

进一步为了更换所述夹爪部件，所述夹爪部件可拆卸地连接在所述夹臂部件上。

进一步提供一种所述夹爪部件的具体结构，所述夹爪部件包括至少一根连接横杆和至少两个勾爪；

至少两个所述勾爪沿所述连接横杆的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆上；

所述连接横杆连接在所述夹臂部件上。

进一步提供另外一种所述夹爪部件的具体结构，所述夹爪部件包括至少一根连接横杆和至少两个管夹；

至少两个所述管夹沿所述连接横杆的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆上；

所述连接横杆连接在所述夹臂部件上；

所述管夹包括连接在所述连接横杆上的夹座；

所述夹座上具有上叉臂和下叉臂；

所述上叉臂和所述下叉臂上均旋转连接有用于抵住管状货物的抵接轮。

进一步提供一种所述安装架的具体结构，所述安装架包括第一横梁、第二横梁、上连接板、下连接板、安装筒部、至少一个第一立梁和至少一个第二立梁；其中，

所述第一横梁上连接有第一滑轨；

所述第二横梁上连接有第二滑轨；

两个所述滑动座的一端部分别通过所述第一滑轨滑动连接在所述第一横梁上；

两个所述滑动座的另一端部分别通过所述第二滑轨滑动连接在所述第二横梁上；

所述第一立梁的下端部连接在所述第一横梁上；

所述第二立梁的下端部连接在所述第二横梁上；

所述上连接板连接在所述第一立梁和所述第二立梁的上端部上；

所述下连接板的一端部连接在所述第一横梁上，所述下连接板的另一端部连接在所述第二横梁上；

所述安装筒部连接在所述下连接板上。

采用了上述技术方案后，所述抓手机构与所述滑动座一一对应，每个所述滑动座上连接有一个所述抓手机构，两个所述抓手机构共同动作能够抓取货物或松开货物。通过所述调节机构驱动两个所述滑动座相向或背向移动到位，能够调节两个所述滑动座之间的间距，进而调节两个所述抓手机构之间的间距，进而使两个所述抓手机构能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。其中，当两个所述抓手机构之间的距离越大时，则能够抓取的货物越大，当两个所述抓手机构之间的距离越小时，则能够抓取的货物越小。

附图说明

图1为本实用新型的一种码垛机械手用货物抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型的码垛机械手用货物抓取装置中调节机构的结构示意图；

图3为本实用新型的安装架的结构示意图；

图4为本实用新型的一种抓手机构的结构示意图；

图5为本实用新型的另外一种码垛机械手用货物抓取装置的结构示意图；

图6为本实用新型的另外一种抓手机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

实施例一

如图1~6所示，一种码垛机械手用货物抓取装置，它包括安装架100、调节机构200、两个滑动座1和至少两个抓手机构300；其中，

两个所述滑动座1分别滑动连接在所述安装架100上；

所述调节机构200连接在所述安装架100上，所述调节机构200分别与两个所述滑动座1相连并用于驱动两个所述滑动座1相向或背向移动到位，以调节两个所述滑动座1之间的间距；

两个所述滑动座1上分别连接有至少一个所述抓手机构300，两个所述滑动座1上的抓手机构300用于抓取或松开货物；在本实施例中，所述抓手机构300与所述滑动座1一一对应，每个所述滑动座1上连接有一个所述抓手机构300，两个所述抓手机构300共同动作能够抓取货物或松开货物。具体的，通过所述调节机构200驱动两个所述滑动座1相向或背向移动到位，能够调节两个所述滑动座1之间的间距，进而调节两个所述抓手机构300之间的间距，进而使两个所述抓手机构300能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。进一步具体的，当两个所述抓手机构300之间的距离越大时，则能够抓取的货物越大，当两个所述抓手机构300之间的距离越小时，则能够抓取的货物越小。在本实施例中，所述安装架100用于与码垛机械手相连。

如图1、2所示，所述调节机构200例如但不限于以下结构，它包括直线驱动部件2、旋转臂3、第一连杆4和第二连杆5；其中，

所述旋转臂3的中间部旋转连接在所述安装架100上；

所述第一连杆4的一端部铰接在所述旋转臂3的一端部上；

所述第一连杆4的另一端部与其中一个所述滑动座1铰接；

所述第二连杆5的一端部铰接在所述旋转臂3的另一端部上；

所述第二连杆5的另一端部与另一个所述滑动座1铰接；

所述直线驱动部件2连接在所述安装架100上，所述直线驱动部件2与任一个所述滑动座1相连并用于驱动该滑动座1移动；具体的，当所述直线驱动部件2驱动与其相连的滑动座1移动时，在所述旋转臂3、第一连杆4和第二连杆5的带动下，另一个所述滑动座1会以相同的速度和相反的方向同步移动，进而调节两个所述滑动座1之间间距。在本实施例中，两个所述滑动座1中分别具有立柱，所述第一连杆4和所述第二连杆5分别与对应的所述立柱铰接。

具体的，所述直线驱动部件2可以为气缸或油缸或电缸或电动推杆；在本实施例中，所述直线驱动部件2为气缸，所述气缸的缸体连接在所述安装架100上，所述气缸的活塞杆与其中一个所述滑动座1相连。

如图2、3所示，所述安装架100上连接有至少一个用于压住被所述抓手机构300抓取的货物的压货气缸6；具体的，所述压货气缸6压住货物能够固定货物，防止货物在搬运过程中晃动或掉落；在本实施例中，所述压货气缸6设有2个。

如图1~6所示，所述抓手机构300例如但不限于以下结构，它包括驱动机构、夹臂部件7和夹爪部件8；其中，

所述夹臂部件7的上端部旋转连接在对应的所述滑动座1上；

所述夹爪部件8连接在所述夹臂部件7的下端部上；

所述驱动机构与所述夹臂部件7相连并用于驱动所述夹臂部件7转动，进而带动所述夹爪部件8转动以便抓取货物或松开货物；在本实施例中，所述抓手机构300设有两个，两个所述抓手机构300中的夹爪部件8合拢时能够抓取货物，张开时能够松开货物。

如图4、6所示，所述夹臂部件7可以包括旋转杆9和至少两个摆臂10，所述驱动机构可以包括驱动气缸11和驱动臂12；其中，

所述摆臂10的一端部连接在所述旋转杆9上；

所述旋转杆9旋转连接在对应的所述滑动座1上；

所述夹爪部件8连接在所述摆臂10的下端部上；

所述驱动臂12的一端部与所述旋转杆9相连；

所述驱动气缸11连接在对应的所述滑动座1上，所述驱动气缸11与所述驱动臂12的另一端部相连并用于驱动所述驱动臂12摆动，进而带动所述旋转杆9转动，进而带动所述摆臂10和所述夹爪部件8摆动；在本实施例中，所述摆臂10设有两个，其中一个摆臂10连接在所述旋转杆9的一端部上，另一个所述摆臂10连接在所述旋转杆9的另一端部上，所述旋转杆9通过轴承旋转连接在对应的所述滑动座1上。

在本实施例中，所述夹爪部件8可拆卸地连接在所述夹臂部件7上，以便根据货物的类型更换不同结构的夹爪部件8；在本实施例中，所述夹爪部件8可以通过螺栓可拆卸地连接在所述夹臂部件7中的摆臂10上。

如图4所示，所述夹爪部件8可以包括至少一根连接横杆13和至少两个勾爪14；

至少两个所述勾爪14沿所述连接横杆13的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆13上；

所述连接横杆13连接在所述夹臂部件7上；在本实施例中，所述连接横杆13设有两根，两根所述连接横杆13均通过螺栓可拆卸地连接在所述夹臂部件7中的摆臂10上；其中，所述勾爪14可以为L形结构，本实施例中的所述夹爪部件8能够用于抓取包装袋类货物。

如图1、2、3、5所示，所述安装架100例如但不限于以下结构，它包括第一横梁19、第二横梁20、上连接板21、下连接板22、安装筒部23、至少一个第一立梁24和至少一个第二立梁25；其中，

所述第一横梁19上连接有第一滑轨；

所述第二横梁20上连接有第二滑轨；

两个所述滑动座1的一端部分别通过所述第一滑轨滑动连接在所述第一横梁19上；

两个所述滑动座1的另一端部分别通过所述第二滑轨滑动连接在所述第二横梁20上；

所述第一立梁24的下端部连接在所述第一横梁19上；

所述第二立梁25的下端部连接在所述第二横梁20上；

所述上连接板21连接在所述第一立梁24和所述第二立梁25的上端部上；

所述下连接板22的一端部连接在所述第一横梁19上，所述下连接板22的另一端部连接在所述第二横梁20上；

所述安装筒部23连接在所述下连接板22上；在本实施例中，所述第一横梁19和所述第二横梁20平行设置，所述第一立梁24和所述第二立梁25分别设有两个，所述安装筒部23位于所述上连接板21和所述下连接板22之间，所述安装筒部23与所述下连接板22之间设有加强肋板。具体的，所述安装架100中的上连接板21用于连接在码垛机械手上，所述压货气缸6连接在所述下连接板22上，所述旋转臂3的中间部旋转连接在所述安装筒部23的上端部上，所述直线驱动部件2连接在所述第一横梁19上。

实施例二

如图1~6所示，另外一种码垛机械手用货物抓取装置，它包括安装架100、调节机构200、两个滑动座1和至少两个抓手机构300；其中，

两个所述滑动座1分别滑动连接在所述安装架100上；

所述调节机构200连接在所述安装架100上，所述调节机构200分别与两个所述滑动座1相连并用于驱动两个所述滑动座1相向或背向移动到位，以调节两个所述滑动座1之间的间距；

两个所述滑动座1上分别连接有至少一个所述抓手机构300，两个所述滑动座1上的抓手机构300用于抓取或松开货物；在本实施例中，所述抓手机构300与所述滑动座1一一对应，每个所述滑动座1上连接有一个所述抓手机构300，两个所述抓手机构300共同动作能够抓取货物或松开货物。具体的，通过所述调节机构200驱动两个所述滑动座1相向或背向移动到位，能够调节两个所述滑动座1之间的间距，进而调节两个所述抓手机构300之间的间距，进而使两个所述抓手机构300能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。进一步具体的，当两个所述抓手机构300之间的距离越大时，则能够抓取的货物越大，当两个所述抓手机构300之间的距离越小时，则能够抓取的货物越小。在本实施例中，所述安装架100用于与码垛机械手相连。

如图1、2所示，所述调节机构200例如但不限于以下结构，它包括直线驱动部件2、旋转臂3、第一连杆4和第二连杆5；其中，

所述旋转臂3的中间部旋转连接在所述安装架100上；

所述第一连杆4的一端部铰接在所述旋转臂3的一端部上；

所述第一连杆4的另一端部与其中一个所述滑动座1铰接；

所述第二连杆5的一端部铰接在所述旋转臂3的另一端部上；

所述第二连杆5的另一端部与另一个所述滑动座1铰接；

所述直线驱动部件2连接在所述安装架100上，所述直线驱动部件2与任一个所述滑动座1相连并用于驱动该滑动座1移动；具体的，当所述直线驱动部件2驱动与其相连的滑动座1移动时，在所述旋转臂3、第一连杆4和第二连杆5的带动下，另一个所述滑动座1会以相同的速度和相反的方向同步移动，进而调节两个所述滑动座1之间间距。在本实施例中，两个所述滑动座1中分别具有立柱，所述第一连杆4和所述第二连杆5分别与对应的所述立柱铰接。

具体的，所述直线驱动部件2可以为气缸或油缸或电缸或电动推杆；在本实施例中，所述直线驱动部件2为气缸，所述气缸的缸体连接在所述安装架100上，所述气缸的活塞杆与其中一个所述滑动座1相连。

如图2、3所示，所述安装架100上连接有至少一个用于压住被所述抓手机构300抓取的货物的压货气缸6；具体的，所述压货气缸6压住货物能够固定货物，防止货物在搬运过程中晃动或掉落；在本实施例中，所述压货气缸6设有2个。

如图1~6所示，所述抓手机构300例如但不限于以下结构，它包括驱动机构、夹臂部件7和夹爪部件8；其中，

所述夹臂部件7的上端部旋转连接在对应的所述滑动座1上；

所述夹爪部件8连接在所述夹臂部件7的下端部上；

所述驱动机构与所述夹臂部件7相连并用于驱动所述夹臂部件7转动，进而带动所述夹爪部件8转动以便抓取货物或松开货物；在本实施例中，所述抓手机构300设有两个，两个所述抓手机构300中的夹爪部件8合拢时能够抓取货物，张开时能够松开货物。

如图4、6所示，所述夹臂部件7可以包括旋转杆9和至少两个摆臂10，所述驱动机构可以包括驱动气缸11和驱动臂12；其中，

所述摆臂10的一端部连接在所述旋转杆9上；

所述旋转杆9旋转连接在对应的所述滑动座1上；

所述夹爪部件8连接在所述摆臂10的下端部上；

所述驱动臂12的一端部与所述旋转杆9相连；

所述驱动气缸11连接在对应的所述滑动座1上，所述驱动气缸11与所述驱动臂12的另一端部相连并用于驱动所述驱动臂12摆动，进而带动所述旋转杆9转动，进而带动所述摆臂10和所述夹爪部件8摆动；在本实施例中，所述摆臂10设有两个，其中一个摆臂10连接在所述旋转杆9的一端部上，另一个所述摆臂10连接在所述旋转杆9的另一端部上，所述旋转杆9通过轴承旋转连接在对应的所述滑动座1上。

在本实施例中，所述夹爪部件8可拆卸地连接在所述夹臂部件7上，以便根据货物的类型更换不同结构的夹爪部件8；在本实施例中，所述夹爪部件8可以通过螺栓可拆卸地连接在所述夹臂部件7中的摆臂10上。

如图6所示，所述夹爪部件8可以包括至少一根连接横杆13和至少两个管夹；

至少两个所述管夹沿所述连接横杆13的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆13上；

所述连接横杆13连接在所述夹臂部件7上；

所述管夹包括连接在所述连接横杆13上的夹座15；

所述夹座15上具有上叉臂16和下叉臂17；

所述上叉臂16和所述下叉臂17上均旋转连接有用于抵住管状货物的抵接轮18；在本实施例中，所述连接横杆13设有两根，两根所述连接横杆13均通过螺栓可拆卸地连接在所述夹臂部件7中的摆臂10上，本实施例中的所述夹爪部件8能够用于抓取管状货物。

如图1、2、3、5所示，所述安装架100例如但不限于以下结构，它包括第一横梁19、第二横梁20、上连接板21、下连接板22、安装筒部23、至少一个第一立梁24和至少一个第二立梁25；其中，

所述第一横梁19上连接有第一滑轨；

所述第二横梁20上连接有第二滑轨；

两个所述滑动座1的一端部分别通过所述第一滑轨滑动连接在所述第一横梁19上；

两个所述滑动座1的另一端部分别通过所述第二滑轨滑动连接在所述第二横梁20上；

所述第一立梁24的下端部连接在所述第一横梁19上；

所述第二立梁25的下端部连接在所述第二横梁20上；

所述上连接板21连接在所述第一立梁24和所述第二立梁25的上端部上；

所述下连接板22的一端部连接在所述第一横梁19上，所述下连接板22的另一端部连接在所述第二横梁20上；

所述安装筒部23连接在所述下连接板22上；在本实施例中，所述第一横梁19和所述第二横梁20平行设置，所述第一立梁24和所述第二立梁25分别设有两个，所述安装筒部23位于所述上连接板21和所述下连接板22之间，所述安装筒部23与所述下连接板22之间设有加强肋板。具体的，所述安装架100中的上连接板21用于连接在码垛机械手上，所述压货气缸6连接在所述下连接板22上，所述旋转臂3的中间部旋转连接在所述安装筒部23的上端部上，所述直线驱动部件2连接在所述第一横梁19上。

本实用新型的工作原理如下：

所述抓手机构300与所述滑动座1一一对应，每个所述滑动座1上连接有一个所述抓手机构300，两个所述抓手机构300共同动作能够抓取货物或松开货物。通过所述调节机构200驱动两个所述滑动座1相向或背向移动到位，能够调节两个所述滑动座1之间的间距，进而调节两个所述抓手机构300之间的间距，进而使两个所述抓手机构300能够抓取各种不同大小的货物，通用性强。其中，当两个所述抓手机构300之间的距离越大时，则能够抓取的货物越大，当两个所述抓手机构300之间的距离越小时，则能够抓取的货物越小。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，它包括安装架（100）、调节机构（200）、两个滑动座（1）和至少两个抓手机构（300）；其中，

两个所述滑动座（1）分别滑动连接在所述安装架（100）上；

所述调节机构（200）连接在所述安装架（100）上，所述调节机构（200）分别与两个所述滑动座（1）相连并用于驱动两个所述滑动座（1）相向或背向移动到位；

两个所述滑动座（1）上分别连接有至少一个所述抓手机构（300），两个所述滑动座（1）上的抓手机构（300）用于抓取或松开货物。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述调节机构（200）包括直线驱动部件（2）、旋转臂（3）、第一连杆（4）和第二连杆（5）；其中，

所述旋转臂（3）的中间部旋转连接在所述安装架（100）上；

所述第一连杆（4）的一端部铰接在所述旋转臂（3）的一端部上；

所述第一连杆（4）的另一端部与其中一个所述滑动座（1）铰接；

所述第二连杆（5）的一端部铰接在所述旋转臂（3）的另一端部上；

所述第二连杆（5）的另一端部与另一个所述滑动座（1）铰接；

所述直线驱动部件（2）连接在所述安装架（100）上，所述直线驱动部件（2）与任一个所述滑动座（1）相连并用于驱动该滑动座（1）移动。

3.根据权利要求2所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述直线驱动部件（2）为气缸或油缸或电缸或电动推杆。

4.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述安装架（100）上连接有至少一个用于压住被所述抓手机构（300）抓取的货物的压货气缸（6）。

5.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述抓手机构（300）包括驱动机构、夹臂部件（7）和夹爪部件（8）；其中，

所述夹臂部件（7）的上端部旋转连接在对应的所述滑动座（1）上；

所述夹爪部件（8）连接在所述夹臂部件（7）的下端部上；

所述驱动机构与所述夹臂部件（7）相连并用于驱动所述夹臂部件（7）转动，进而带动所述夹爪部件（8）转动以便抓取货物或松开货物。

6.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述夹臂部件（7）包括旋转杆（9）和至少两个摆臂（10），所述驱动机构包括驱动气缸（11）和驱动臂（12）；其中，

所述摆臂（10）的一端部连接在所述旋转杆（9）上；

所述旋转杆（9）旋转连接在对应的所述滑动座（1）上；

所述夹爪部件（8）连接在所述摆臂（10）的下端部上；

所述驱动臂（12）的一端部与所述旋转杆（9）相连；

所述驱动气缸（11）连接在对应的所述滑动座（1）上，所述驱动气缸（11）与所述驱动臂（12）的另一端部相连并用于驱动所述驱动臂（12）摆动，进而带动所述旋转杆（9）转动，进而带动所述摆臂（10）和所述夹爪部件（8）摆动。

7.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述夹爪部件（8）可拆卸地连接在所述夹臂部件（7）上。

8.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，

所述夹爪部件（8）包括至少一根连接横杆（13）和至少两个勾爪（14）；

至少两个所述勾爪（14）沿所述连接横杆（13）的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆（13）上；

所述连接横杆（13）连接在所述夹臂部件（7）上。

9.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，

所述夹爪部件（8）包括至少一根连接横杆（13）和至少两个管夹；

至少两个所述管夹沿所述连接横杆（13）的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆（13）上；

所述连接横杆（13）连接在所述夹臂部件（7）上；

所述管夹包括连接在所述连接横杆（13）上的夹座（15）；

所述夹座（15）上具有上叉臂（16）和下叉臂（17）；

所述上叉臂（16）和所述下叉臂（17）上均旋转连接有用于抵住管状货物的抵接轮（18）。

10.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置，其特征在于，所述安装架（100）包括第一横梁（19）、第二横梁（20）、上连接板（21）、下连接板（22）、安装筒部（23）、至少一个第一立梁（24）和至少一个第二立梁（25）；其中，

所述第一横梁（19）上连接有第一滑轨；

所述第二横梁（20）上连接有第二滑轨；

两个所述滑动座（1）的一端部分别通过所述第一滑轨滑动连接在所述第一横梁（19）上；

两个所述滑动座（1）的另一端部分别通过所述第二滑轨滑动连接在所述第二横梁（20）上；

所述第一立梁（24）的下端部连接在所述第一横梁（19）上；

所述第二立梁（25）的下端部连接在所述第二横梁（20）上；

所述上连接板（21）连接在所述第一立梁（24）和所述第二立梁（25）的上端部上；

所述下连接板（22）的一端部连接在所述第一横梁（19）上，所述下连接板（22）的另一端部连接在所述第二横梁（20）上；

所述安装筒部（23）连接在所述下连接板（22）上。

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