CN218082779U - 一种仿生脚踝关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体涉及一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构、第二驱动机构、蜗轮组件、旋转座和支承座；蜗轮组件设置在所述旋转座上，蜗轮组件和旋转座同步转动；第一驱动机构与蜗轮组件传动连接，第一驱动机构控制蜗轮组件旋转，蜗轮组件带动旋转座进行左右侧摆转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，第二驱动机构连接并控制旋转座沿着滑槽进行前后俯仰滑动。本实用新型通过设置相互独立的俯仰自由度和侧摆自由度，两个自由度间不存在耦合，各个自由度可独立控制，使得控制简单可靠，同时保证踝关节动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。

Description

一种仿生脚踝关节

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿生脚踝关节。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，双足机器人技术发展迅速，作为机器人技术的高级发展阶段，它是集机构运动学与动力学、材料学、计算机技术、现代控制理论、仿生学等多学科于一体的前沿技术领域。脚踝关节作为双足机器人技术的一大难点，它会直接影响步态的稳定性、可靠性以及控制的难易程度。

在双足机器人的发展初期，由于采用静平衡步态算法的策略，脚踝关节拥有俯仰和侧摆两个主动自由度，并且驱动器往往是串联堆叠的结构，与人体关节结构有很大的差别；而现在的双足机器人，由于采用动平衡步态算法的策略，从而简化了关节结构，减少了自由度数目和驱动器数目，减轻了机构的整体质量，使得脚踝关节仅具有一个俯仰自由度，这会使得机构的动作轨迹相对固定，灵活程度受到限制，甚至需要膝关节和髋关节的自由度来辅助调节位姿，这无疑会增加控制算法的难度和复杂程度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种仿生脚踝关节，用于解决相关技术中单一自由度的脚踝关节会导致机器人灵活程度受到限制，甚至需要膝关节和髋关节的自由度来辅助调节位姿从而增加控制算法的难度和复杂程度的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构、第二驱动机构、蜗轮组件、旋转座和支承座；

蜗轮组件设置在所述旋转座上，蜗轮组件和旋转座同步转动；

第一驱动机构与蜗轮组件传动连接，第一驱动机构控制蜗轮组件旋转，蜗轮组件带动旋转座进行左右侧摆转动；

支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，第二驱动机构连接并控制旋转座沿着滑槽进行前后俯仰滑动。

在一可选实施例中，所述蜗轮组件包括第一蜗轮和连接轴，所述第一蜗轮套设在所述连接轴中部，所述连接轴两端均与旋转座连接，所述第一蜗轮、所述连接轴和所述旋转座同步转动。

在一可选实施例中，所述第二驱动机构包括第二蜗轮、第二电机和第二蜗杆；

所述第二电机固定在所述支承座上，所述第二蜗杆穿设在所述支承座上，所述第二电机连接并控制第二蜗杆转动；

所述第二蜗轮与所述旋转座并排设置，所述第二蜗轮与所述旋转座同步转动；

所述第二蜗轮外侧面具有外齿圈，所述外齿圈与所述第二蜗杆啮合。

在一可选实施例中，所述第二电机的输出轴上套设有联轴滑动轴承，所述第二蜗杆的一端插设在所述联轴滑动轴承内，所述第二蜗杆的另一端套设有第二轴承，所述联轴滑动轴承与所述第二轴承均设置在所述支承座内。

在一可选实施例中，所述滑槽的一侧固定设置有挡环，所述挡环与所述第二蜗轮的一端面抵顶；

所述滑槽的另一侧设有挡面，所述挡面与所述旋转座的一端面抵顶。

在一可选实施例中，所述第一驱动机构包括第一电机、第一齿轮和蜗杆齿轮，所述蜗杆齿轮的两端分别为齿轮部和蜗杆部；

所述第一电机的输出轴连接并控制所述第一齿轮转动；

所述第一齿轮与所述齿轮部啮合；

所述蜗杆部与所述第一蜗轮啮合。

在一可选实施例中，所述仿生脚踝关节还包括箱体组件，所述箱体组件将所述第一蜗轮包裹在内，所述第一蜗轮两轴端外凸有蜗轮凸台，所述箱体组件左、右两侧开孔，该开孔与所述蜗轮凸台转动连接。

在一可选实施例中，所述蜗杆齿轮的蜗杆部底端套设有第一轴承，所述箱体组件上设置有轴承装配槽，所述第一轴承设置在所述轴承装配槽内。

在一可选实施例中，所述箱体组件顶部下凹形成齿轮槽，第一齿轮与蜗杆齿轮的齿轮部均设于所述齿轮槽内，齿轮槽底部开设第二偏置孔以供蜗杆齿轮的蜗杆部穿入至箱体组件内。

在一可选实施例中，所述仿生脚踝关节还包括板件，所述板件固定安装在所述箱体组件的顶面；

所述板件开设有第一中心孔和第一偏置孔，所述齿轮槽底部开设第二中心孔；

所述第一齿轮的两轴端均外凸设有第一齿轮凸台，两个所述第一齿轮凸台分别转动连接在所述第一中心孔和所述第二中心孔内，用于对所述第一齿轮进行轴向限位；

所述齿轮部的两轴端均外凸设有齿轮部凸台，两个所述齿轮部凸台分别转动连接在所述第一偏置孔和所述第二偏置孔内。

在一可选实施例中，所述旋转座外周设有弧形面，所述滑槽的形状契合于该弧形面，该弧形面为优弧，用于防止旋转座相对于支承座向上脱位。

在一可选实施例中，所述仿生脚踝关节还包括脚掌，所述脚掌与所述支承座固定连接，所述脚掌与所述支承座整体呈足状。

在一可选实施例中，所述脚掌底部设置有缓冲层或/和防滑层。

在一可选实施例中，所述仿生脚踝关节的顶部连接设置有第三电机，所述第三电机控制所述仿生脚踝关节整体进行旋转。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

本实用新型通过设置相互独立的俯仰自由度和侧摆自由度，两个自由度间不存在耦合，各个自由度可独立控制，使得控制简单可靠，同时保证踝关节动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。另一方面，本实用新型所提供的仿生脚踝关节结构简单，尺寸小，成本低，零件易加工，易于模块化。

解决相关技术中单一自由度的脚踝关节会导致机器人灵活程度受到限制，甚至需要膝关节和髋关节的自由度来辅助调节位姿从而增加控制算法的难度和复杂程度的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一可选实施例仿生脚踝关节的立体图；

图2为一可选实施例仿生脚踝关节的***图；

图3为一可选实施例仿生脚踝关节主视角下的剖面图；

图4为一可选实施例仿生脚踝关节左视角下的剖面图；

图5为一可选实施例仿生脚踝关节左视角下的局部剖面图。

附图标记说明如下：1-第一驱动机构；11-第一电机；12-第一齿轮；121-第一齿轮凸台；13-蜗杆齿轮；131-齿轮部；1311-齿轮部凸台；132-蜗杆部；133-第一轴承；2-第二驱动机构；21-第二电机；22-第二蜗杆；23-第二蜗轮；231-外齿圈；24-联轴滑动轴承；25-第二轴承；3-蜗轮组件；31-第一蜗轮；311-蜗轮凸台；32-连接轴；4-旋转座；5-板件；51-第一中心孔；52-第一偏置孔；6-箱体组件；61-箱体；611-齿轮槽；612-第二中心孔；613-第二偏置孔；62-箱盖；621-轴承装配槽；7-挡环；8-支承座；81-滑槽；82-挡面；9-脚掌；91-电机槽；01-第一镶套；02-第二镶套；03-第三镶套；04-转接板；05-挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1中所示，本实用新型一实施例一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构1、第二驱动机构2、蜗轮组件3、旋转座4和支承座8。

蜗轮组件3设置在旋转座4上，蜗轮组件3和旋转座4同步转动。

第一驱动机构1与蜗轮组件3传动连接，第一驱动机构1控制蜗轮组件3旋转，蜗轮组件3带动旋转座4进行左右侧摆转动，实现侧摆自由度。

支承座8上开设滑槽81，旋转座4滑动连接在滑槽81内，第二驱动机构2连接并控制旋转座4沿着滑槽81进行前后俯仰滑动，实现俯仰自由度。旋转座4的摆线呈一弧线。

侧摆自由度和俯仰自由度可正交于一点，请综合参阅图3和图4的中心线位置，使得本仿生脚踝关节呈球状关节，而非传统的堆叠驱动器的串联关节结构，更为拟人化，且两个自由度均可单独控制，不存在耦合，互不干扰，利于简化机器人步态的控制算法。

旋转座4外周设有弧形面，滑槽81的形状契合于该弧形面，该弧形面为优弧，用于防止旋转座4相对于支承座8向上脱位。旋转座4可为截面为弓形的扁柱状，该弓形的弧大于半圆，即优弧弓，弓形柱的柱面即为上述的弧形面，旋转座4中部设置避让空间以供安装蜗轮组件3。

蜗轮组件3包括第一蜗轮31和连接轴32。第一蜗轮31套设在连接轴32中部，连接轴32两端均与旋转座4连接，第一蜗轮31、连接轴32和旋转座4同步转动。示例的，第一蜗轮31加工有花键通孔，连接轴32为花键轴且穿插在第一蜗轮31的花键通孔内，旋转座4的两端开设有花键孔或槽，用于安装连接轴32的两轴端，第一蜗轮31转动时，带动连接轴32转动，进而带动旋转座4左右侧摆。花键轴的两端可加工有螺纹孔，分别在花键轴的两端拧入限位螺钉，可使连接轴32相对于旋转座4轴向限位，限位螺钉的螺帽直径大于花键轴的最小直径。

请综合参阅图1和图2，仿生脚踝关节还包括箱体组件6，箱体组件6将第一蜗轮31包裹在内，第一蜗轮31两轴端外凸有蜗轮凸台311，箱体组件6左、右两侧开孔，该开孔与蜗轮凸台311转动连接。箱体组件6左、右两侧的开孔内可套设第三镶套03，第三镶套03套设在蜗轮凸台311的外周。作为一可选实施例，箱体组件6可包括上下盖合的箱体61和箱盖62，两者通过螺钉等紧固件进行固定连接，配合夹持蜗轮凸台311以支撑第一蜗轮31。

请综合参阅图2至图4，在一可选实施例中，第二驱动机构2包括第二蜗轮23、第二电机21和第二蜗杆22。

第二电机21固定在支承座8上，第二蜗杆22穿设在支承座8上，第二电机21连接并控制第二蜗杆22转动。第二蜗轮23与旋转座4并排设置，第二蜗轮23与旋转座4同步转动。示例的，第二蜗轮23可通过设置螺钉和定位销固定在旋转座4的一侧端面上，第二蜗轮23外侧面具有外齿圈231，外齿圈231与第二蜗杆22啮合。

第二蜗轮23可为截面为弓形的扁柱状，类似于旋转座4，该弓形的弧大于半圆，弓形柱的柱面设置上述的外齿圈231，外齿圈231基圆的圆弧与旋转座4弧形面的圆弧为同心圆弧，以保证旋转座4和第二蜗轮23绕同一轴线同步转动。

仿生脚踝关节还包括脚掌9，脚掌9与支承座8固定连接，脚掌9与支承座8整体呈足状。脚掌9与支承座8可为一体或者两个部件进行固定连接。脚掌9可设置电机槽91，用于安放第二电机21。脚掌9可增大其与地面的接触面积，模拟人体足部。

可选的，所述脚掌9底部设置有缓冲层或/和防滑层。作为一示例，脚掌9底部可选择地贴有橡胶垫或者硅胶垫，具有缓冲作用，可以保护结构减少冲击；橡胶垫或者硅胶垫的底部表面加工有纹路，可以增大与地面的摩擦，具有防滑效果。

请综合参阅图2和图5，在一可选实施例中，第二电机21的输出轴上套设有联轴滑动轴承24，第二蜗杆22的一端插设在联轴滑动轴承24内，第二蜗杆22的另一端套设有第二轴承25，联轴滑动轴承24与第二轴承25均设置在支承座8内。第二轴承25和联轴滑动轴承24分别用于支撑第二蜗杆22的两端，同时减少转动摩擦。第二轴承25可为滚动轴承，联轴滑动轴承24具有联轴器功能和滑动轴承功能。示例的，支承座8呈类似“凹”字状，支承座8开设中间槽，第二蜗杆22穿插在中间槽内，以供露出第二蜗杆22中部的螺旋齿。第二蜗杆22的两端均位于支承座8内，其中，第二蜗杆22的后端与第二轴承25的内圈配合，支承座8中间槽的后槽端开设通孔与第二轴承25的外圈配合，通孔后侧固定安装挡板05对第二蜗杆22进行轴向限位；支承座8中间槽的前槽端开设通孔以供安装联轴滑动轴承24，通孔前侧固定转接板04用于固定第二电机21。第二蜗杆22的前端与第二电机21的输出轴均插装在联轴滑动轴承24内，通过设置平键等进行连接，用于周向限位使得第二电机21的输出轴可带动第二蜗杆22同步转动。

当第二蜗杆22的导程角小于第二蜗杆22与第二蜗轮23间的当量摩擦角时，第二蜗杆22与第二蜗轮23啮合结构具有自锁性，使得该自由度具有自锁功能，在断电时关节可自锁以保持机器人姿态，防止其摔倒损坏。

滑槽81的一侧固定设置有挡环7，挡环7与第二蜗轮23的一端面抵顶；滑槽81的另一侧设有挡面82，挡面82与旋转座4的一端面抵顶。挡面82与挡环7配合对旋转座4和第二蜗轮23进行限位。在装配时，可从滑槽81一侧往挡面82方向推入旋转座4和第二蜗轮23，再推入挡环7，再将挡环7采用锁紧件固定在支承座8上。

工作时，第二电机21驱动第二蜗杆22转动，带动第二蜗轮23旋转，旋转座4随着第二蜗轮23同步转动并在滑槽81内滑动，使得支承座8和脚掌9相对于旋转座4转动，实现机器人足部的前后俯仰运动。

请综合参阅图2和图3，第一驱动机构1包括第一电机11、第一齿轮12和蜗杆齿轮13，蜗杆齿轮13的两端分别为齿轮部131和蜗杆部132。第一电机11的输出轴连接并控制第一齿轮12转动，第一齿轮12与齿轮部131啮合，蜗杆部132与第一蜗轮31啮合。

蜗杆齿轮13的蜗杆部132底端套设有第一轴承133，箱体组件6上设置有轴承装配槽621，第一轴承133设置在轴承装配槽621内。第一轴承133可为滚动轴承。第一轴承133的内圈与蜗杆部132底端抵接，第一轴承133的外圈与轴承装配槽621的内侧槽面抵接，第一轴承133用于支撑蜗杆齿轮13，同时降低蜗杆部132转动受到的摩擦力。轴承装配槽621可设置在箱盖62上。

箱体组件6顶部下凹形成齿轮槽611，第一齿轮12与蜗杆齿轮13的齿轮部131均设于齿轮槽611内，齿轮槽611底部开设第二偏置孔613以供蜗杆齿轮13的蜗杆部132穿入至箱体组件6内。

仿生脚踝关节还包括板件5，板件5固定安装在箱体组件6的顶面。板件5开设有第一中心孔51和第一偏置孔52，齿轮槽611底部开设第二中心孔612。

第一齿轮12的两轴端均外凸设有第一齿轮凸台121，两个第一齿轮凸台121分别转动连接在第一中心孔51和第二中心孔612内，用于对第一齿轮12进行轴向限位。第一中心孔51和第二中心孔612中均设置有第一镶套01，第一镶套01套设于第一齿轮凸台121的外周。

齿轮部131的两轴端均外凸设有齿轮部凸台1311，两个齿轮部凸台1311分别转动连接在第一偏置孔52和第二偏置孔613内。第一偏置孔52和第二偏置孔613内均设置有第二镶套02，第二镶套02套设于齿轮部凸台1311的外周。

第一电机11固定在板件5的顶部，第一电机11的输出轴穿过板件5的第一中心孔51并探入齿轮槽611内与第一齿轮12连接。

工作时，第一电机11控制第一齿轮12转动，第一齿轮12通过齿轮部131传动蜗杆齿轮13整体转动，蜗杆部132带动第一蜗轮31转动，连接轴32跟随第一蜗轮31同步转动，连接轴32的两端带动旋转座4进行左右摆动，旋转座4带动支承座8和脚掌9整体进行左右摆动，从而实现机器人足部的左右侧摆运动。

作为拓展，在一可选实施例中，仿生脚踝关节的顶部连接设置有第三电机，第三电机控制仿生脚踝关节整体进行旋转，组成三自由度的踝关节结构。例如，第一电机11或板件5上可设置壳体或者连接件，以供与第三电机连接。第三电机可为盘式电机或者径向电机等。

作为拓展，在一可选实施例中，本实用新型仿生脚踝关节的结构可应用于手腕关节。

综上所述，本实用新型通过设置一个俯仰自由度以及一个侧摆自由度，两个自由度可正交于一点，且相互独立，不存在耦合，使得控制简单可靠，动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。此外，本实用新型所提供的仿生脚踝关节结构简单，尺寸小，成本低，零件易交工，易于模块化。同时，本实用新型两个自由度均可采用蜗轮蜗杆传动机构，使得结构紧凑，传动平稳，承载能力强，并且结构能够自锁以保持动作姿态，防止断电时机构摔倒损坏的情况。在应用方面，不仅可应用于机器人的关节上，亦可应用于医疗领域中假肢的关节上。

以上所述仅是本申请的较佳实施方式而已，并非对本申请做任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施方式揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施方式，但凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施方式所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (14)

1.一种仿生脚踝关节，其特征在于：包括第一驱动机构(1)、第二驱动机构(2)、蜗轮组件(3)、旋转座(4)和支承座(8)；

蜗轮组件(3)设置在所述旋转座(4)上，蜗轮组件(3)和旋转座(4)同步转动；

第一驱动机构(1)与蜗轮组件(3)传动连接，第一驱动机构(1)控制蜗轮组件(3)旋转，蜗轮组件(3)带动旋转座(4)进行左右侧摆转动；

支承座(8)上开设滑槽(81)，旋转座(4)滑动连接在滑槽(81)内，第二驱动机构(2)连接并控制旋转座(4)沿着滑槽(81)进行前后俯仰滑动。

2.如权利要求1所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述蜗轮组件(3)包括第一蜗轮(31)和连接轴(32)，所述第一蜗轮(31)套设在所述连接轴(32)中部，所述连接轴(32)两端均与旋转座(4)连接，所述第一蜗轮(31)、所述连接轴(32)和所述旋转座(4)同步转动。

3.如权利要求1或2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第二驱动机构(2)包括第二蜗轮(23)、第二电机(21)和第二蜗杆(22)；

所述第二电机(21)固定在所述支承座(8)上，所述第二蜗杆(22)穿设在所述支承座(8)上，所述第二电机(21)连接并控制第二蜗杆(22)转动；

所述第二蜗轮(23)与所述旋转座(4)并排设置，所述第二蜗轮(23)与所述旋转座(4)同步转动；

所述第二蜗轮(23)外侧面具有外齿圈(231)，所述外齿圈(231)与所述第二蜗杆(22)啮合。

4.如权利要求3所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第二电机(21)的输出轴上套设有联轴滑动轴承(24)，所述第二蜗杆(22)的一端插设在所述联轴滑动轴承(24)内，所述第二蜗杆(22)的另一端套设有第二轴承(25)，所述联轴滑动轴承(24)与所述第二轴承(25)均设置在所述支承座(8)内。

5.如权利要求3所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述滑槽(81)的一侧固定设置有挡环(7)，所述挡环(7)与所述第二蜗轮(23)的一端面抵顶；

所述滑槽(81)的另一侧设有挡面(82)，所述挡面(82)与所述旋转座(4)的一端面抵顶。

6.如权利要求2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第一驱动机构(1)包括第一电机(11)、第一齿轮(12)和蜗杆齿轮(13)，所述蜗杆齿轮(13)的两端分别为齿轮部(131)和蜗杆部(132)；

所述第一电机(11)的输出轴连接并控制所述第一齿轮(12)转动；

所述第一齿轮(12)与所述齿轮部(131)啮合；

所述蜗杆部(132)与所述第一蜗轮(31)啮合。

7.如权利要求6所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述仿生脚踝关节还包括箱体组件(6)，所述箱体组件(6)将所述第一蜗轮(31)包裹在内，所述第一蜗轮(31)两轴端外凸有蜗轮凸台(311)，所述箱体组件(6)左、右两侧开孔，该开孔与所述蜗轮凸台(311)转动连接。

8.如权利要求7所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述蜗杆齿轮(13)的蜗杆部(132)底端套设有第一轴承(133)，所述箱体组件(6)上设置有轴承装配槽(621)，所述第一轴承(133)设置在所述轴承装配槽(621)内。

9.如权利要求7所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述箱体组件(6)顶部下凹形成齿轮槽(611)，第一齿轮(12)与蜗杆齿轮(13)的齿轮部(131)均设于所述齿轮槽(611)内，齿轮槽(611)底部开设第二偏置孔(613)以供蜗杆齿轮(13)的蜗杆部(132)穿入至箱体组件(6)内。

10.如权利要求9所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述仿生脚踝关节还包括板件(5)，所述板件(5)固定安装在所述箱体组件(6)的顶面；

所述板件(5)开设有第一中心孔(51)和第一偏置孔(52)，所述齿轮槽(611)底部开设第二中心孔(612)；

所述第一齿轮(12)的两轴端均外凸设有第一齿轮凸台(121)，两个所述第一齿轮凸台(121)分别转动连接在所述第一中心孔(51)和所述第二中心孔(612)内，用于对所述第一齿轮(12)进行轴向限位；

所述齿轮部(131)的两轴端均外凸设有齿轮部凸台(1311)，两个所述齿轮部凸台(1311)分别转动连接在所述第一偏置孔(52)和所述第二偏置孔(613)内。

11.如权利要求1或2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述旋转座(4)外周设有弧形面，所述滑槽(81)的形状契合于该弧形面，该弧形面为优弧，用于防止旋转座(4)相对于支承座(8)向上脱位。

12.如权利要求1或2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述仿生脚踝关节还包括脚掌(9)，所述脚掌(9)与所述支承座(8)固定连接，所述脚掌(9)与所述支承座(8)整体呈足状。

13.如权利要求12所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述脚掌(9)底部设置有缓冲层或/和防滑层。

14.如权利要求1或2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述仿生脚踝关节的顶部连接设置有第三电机，所述第三电机控制所述仿生脚踝关节整体进行旋转。

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