CN218018610U - 卷线装置、机器人的关节机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人，卷线装置包括第一支架，第一支架包括第一环状主体，第一环状主体上开设有第一出线口；第二支架，第二支架相对于所述第一支架转动地设置于第一环状主体所形成的空间中，第二支架包括第二环状主体，第二环状主体与第一环状主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间，所述第二环状主体上开设有第二出线口；拨动件，述拨动件位于所述第二出线口处；限位件，所述限位件固定于所述第二支架；以及弹簧，所述弹簧套设于所述限位件，并且所述弹簧的一端抵接于所述限位件，另一端固定连接所述拨动件。通过上述技术方案，本公开提供的卷线装置能够降低机器人关节运动时对电机线造成的损伤。

Description

卷线装置、机器人的关节机构和机器人

技术领域

本公开涉及电机线维护的领域，尤其涉及一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人。

背景技术

相关技术中，机器人腿部关节处安装有电机，用于带动机器人腿部进行运动，而机器人腿部关节处的电机需要通过电机线与机器人机身内部的电源接通，实现对电机电力的供应。

为了确保机器人腿部的正常活动，关节处的电机线通常较长，一般地，位于关节电机与机械狗身体之间的电机线是暴露在外的，该段电机线在空间中处于自由状态，当机器人运动时，电机线会反复的弯折，有出现折断的可能性，这会使电机线寿命大幅降低，同时当有外物刮扯到电机线时，也会对电机线造成极大的损伤。

实用新型内容

本公开提供一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人，能够降低机器人关节运动时对电机线造成的损伤。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种卷线装置，包括第一支架，所述第一支架包括第一环状主体，所述第一环状主体上开设有第一出线口；第二支架，所述第二支架相对于所述第一支架转动地设置于所述第一环状主体所形成的空间中，所述第二支架包括第二环状主体，所述第二环状主体与所述第一环状主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间，所述第二环状主体上开设有第二出线口；拨动件，所述拨动件位于所述第二出线口处；限位件，所述限位件固定于所述第二支架；以及弹簧，所述弹簧套设于所述限位件，并且所述弹簧的一端抵接于所述限位件，另一端固定连接所述拨动件。

可选地，所述第二支架还包括第三环状主体和连接台，所述第二环状主体与所述第三环状主体同轴设置并通过所述连接台相连，所述第三环状主体上开设有第三出线口，所述第三出线口与所述第二出线口在所述第二支架的周向上间隔设置，所述限位件设置在所述连接台上，所述拨动件与所述第三环状主体之间设置有间隙以用作第二绕线空间。

可选地，所述限位件包括支撑部和限位部，所述支撑部固定连接于所述连接台并沿所述连接台的周向延伸，所述支撑部具有支撑面，所述限位部构造为L型凸块并包括第一段和第二段，所述第一段固定连接于所述支撑面，所述第二段垂直地连接于所述第一段并具有与所述支撑面相平行的限位面，所述弹簧支撑于所述支撑面并止挡于所述限位面，所述弹簧的一端与所述第二段抵接。

可选地，所述拨动件构造为片状并沿所述第二支架的轴向延伸，所述拨动件与所述弹簧的端部固定连接。

可选地，所述拨动件弯折成弧形，且所述拨动件的开口侧朝向所述第三出线口。

可选地，所述卷线装置还包括支撑件，所述支撑件与所述限位件布置在所述连接台的同一圆周上并且沿所述连接台的周向间隔设置，所述支撑件设置有支撑台阶，所述弹簧套设于所述限位件和所述支撑件，并且所述弹簧支撑于所述支撑台阶。

可选地，所述第一支架还包括安装台，所述安装台构造为环形并且连接于所述第一环状主体的轴向上的一端，所述第二支架支撑于所述安装台。

可选地，所述第一支架还包括安装架，所述安装架包括延伸部和固定部，所述延伸部沿所述第一支架的轴向延伸并且与所述安装台固定连接，所述固定部沿所述第一支架的径向朝向所述第一支架的中轴线延伸并连接于所述延伸部。

可选地，所述卷线装置还包括环形盖板，所述环形盖板设置于所述第一环状主体的轴向上的一端并与所述安装台相对设置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的关节机构，包括第一电机和第二电机，所述第一电机上固定连接有连接法兰，所述连接法兰与所述第二电机的输出端传动连接，所述机器人的关节机构还包括上述卷线装置，所述第一支架与所述第二电机的壳体固定连接，所述第二支架套设于所述连接法兰并与所述连接法兰固定连接，所述第一电机的电机线绕所述第二环状主体的周向沿第一方向绕线，并经由所述拨动件绕所述第二环状主体的周向在所述第一绕线空间中沿第二方向绕线，以从所述第一出线口出线。

可选地，所述第二支架与所述连接法兰过盈配合。

可选地，所述第一支架包括安装架，所述第二电机的壳体上固设有安装法兰，所述安装架与所述安装法兰固定连接。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，包括上述机器人的关节机构。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开的卷线装置可以应用任何需要对电线进行卷绕的场景中，例如适用于机器人关节处的电机上，以机器人的关节为例，当卷线装置安装于机器人关节处的电机上时，将电机线从第二支架内侧通过第二出线口伸出，并绕过拨动件后以另一绕线方向绕第二环状主体的周向在第一绕线空间内绕线，最后从第一出线口处伸出。当第二支架相对于第一支架转动时，第二支架带动限位件转动，限位件抵接弹簧并带动弹簧转动，弹簧转动的过程中带动拨动件转动，拨动件将电机线伸出到第一出线口外部的部分向第一环状主体的内部拉扯，实现对电机线的收卷。当第二支架相对于第一支架反向转动时，限位件也反向转动，此时由于电机运动的原因，电机线被拉扯而使得电机线伸出到第一出线口外部的部分的长度变长，此时电机线带动拨动件反向转动，拨动件带动弹簧反向转动，以此实现弹簧的复位，待下一次转动时再进行收卷。电机线的弯折位置由于拨动件的不断地位置变化而不断变化，降低了电机线弯折受损的可能性，且电机线收卷在卷线装置内，不会在空中随意甩动，更为美观，同时也降低了电机线受损的可能性。当电机线不慎被外物挂扯时，电机线受到的力会作用于弹簧上，弹簧吸收了部分冲击能量，起到了保护电机线的作用，也降低了电机线从电机上扯掉的可能性。采用本公开的卷线装置，能够降低机器人关节运作时对电机线造成的损伤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开实施例的卷线装置的整体结构示意图；

图2是本公开实施例的卷线装置的内部结构示意图；

图3是本公开实施例的卷线装置的剖视图；

图4是本公开实施例的卷线装置的第二支架的结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大视图；

图6是图4中B处的局部放大视图；

图7是本公开实施例的卷线装置的支撑件的结构示意图；

图8是本公开实施例的机器人的关节机构的结构示意图；

图9是本公开实施例的机器人的关节机构的剖视图；

图10是本公开实施例的机器人的关节机构的电机线的第一视角绕线图；

图11是图10中C处的局部放大视图；

图12是本公开实施例的机器人的关节机构的电机线的第二视角绕线图；

图13是本公开实施例的机器人的结构示意图。

附图标记说明

1-第一支架；11-第一环状主体；111-第一出线口；112-第一绕线空间；12-安装台；13-安装架；131-延伸部；132-固定部；2-第二支架；21-第二环状主体；211-第二出线口；22-第三环状主体；221-第三出线口；222-第二绕线空间；23-连接台；3-拨动件；4-限位件；41-支撑部；411-支撑面；421-第一段；422-第二段；423-限位面；5-弹簧；6-支撑件；61-支撑台阶；7-环形盖板；8-第一电机；81-连接法兰；82-电机线；9-第二电机；91-安装法兰。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，“内、外”是相对于对应部件自身轮廓而言的“内、外”；“远、近”是指相较于对比参考物的“远、近”。另外，本公开所使用的术语如“第一”、“第二”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，“第一方向”是指图10和图11中的顺时针方向，“第二方向”是指图10和图11中的逆时针方向。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，参考图1至图3中所示，一种卷线装置，包括：第一支架1，第一支架1包括第一环状主体11，第一环状主体11上开设有第一出线口111；第二支架2，第二支架2相对于第一支架1转动地设置于第一环形主体所形成的空间中，第二支架2包括第二环状主体21，第二环状主体21与第一环形主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间112，第二环状主体21上开设有第二出线口211；拨动件3，述拨动件3位于第二出线口211处；限位件4，限位件4固定于第二支架2；以及弹簧5，弹簧5套设于限位件4，且弹簧5的一端抵接于限位件4，另一端固定连接拨动件3。

通过上述技术方案，本公开的卷线装置可以应用任何需要对电线进行卷绕的场景中，例如适用于机器人关节处的电机上，以机器人的关节为例，当卷线装置安装于机器人关节处的电机上时，将电机线82从第二支架2内侧通过第二出线口211伸出，并绕过拨动件3后以另一绕线方向绕第二环状主体21的周向在第一绕线空间112内绕线，最后从第一出线口111处伸出。当第二支架2相对于第一支架1转动时，第二支架2带动限位件4转动，限位件4抵接弹簧5并带动弹簧5转动，弹簧5转动的过程中带动拨动件3转动，拨动件3将电机线82伸出到第一出线口111外部的部分向第一环状主体11的内部拉扯，实现对电机线82的收卷。当第二支架2相对于第一支架1反向转动时，限位件4也反向转动，此时由于电机运动的原因，电机线82被拉扯而使得电机线82伸出到第一出线口111外部的部分的长度变长，此时电机线82带动拨动件3反向转动，拨动件3带动弹簧5反向转动，以此实现弹簧5的复位，待下一次转动时再进行收卷。电机线82的弯折位置由于拨动件3的不断地位置变化而不断变化，降低了电机线82弯折受损的可能性，且电机线82收卷在卷线装置内，不会在空中随意甩动，更为美观，同时也降低了电机线82受损的可能性。当电机线82不慎被外物挂扯时，电机线82受到的力会作用于弹簧5上，弹簧5吸收了部分冲击能量，起到了保护电机线82的作用，也降低了电机线82从电机上扯掉的可能性。采用本公开的卷线装置，能够降低机器人关节运作时对电机线82造成的损伤。

下面将结合附图以应用在机器人的关节机构中为例，对本公开所提供的卷线装置的工作原理进行阐述，以便于理解。

参考图13中E处的机器人的关节机构，该关节机构包括第一电机8和第二电机9，其中，第二电机9与机器人的机身相连，第二电机9的输出端带动第一电机8转动，第一电机8的电机线82需要与机器人机身内的电源设备相接，由于第一电机8距离机器人的机身较远，因此第一电机8的电机线82会暴露于外。当第二电机9的输出端带动第一电机8转动，使第一电机8电机线82的出线位置(参考图12中示出的D位置)朝向靠近机器人机身的方向移动时，第一电机8的电机线82会出现弯折，此时为第二电机9输出端的第一转动状态；当第二电机9的输出端带动第一电机8转动，致使第一电机8的电机线82的出线位置朝向远离机器人的机身一侧移动时，第一电机8的电机线82会展开，此时为第二电机9输出端的第二转动状态。当机器人运动时，第一电机8的电机线82会被反复弯折，从而有折断的可能性，这会使电机线82的寿命大幅降低，同时当有外物刮扯到电机线82时，也会对电机线82造成损伤。

参考图9中所示，当本公开的卷线装置安装于机器人的关节机构处时，第一支架1与第二电机9的固定连接，第二支架2与第一电机8固定连接，第二电机9的输出端能够带动第二支架2相对于第一支架1转动。参考图11和图12所示，第一电机8的电机线82会绕第二环状主体21的周向沿第一方向绕线，并经由拨动件3绕第二环状主体21的周向在第一绕线空间112中沿第二方向绕线，以从第一出线口111处出线。其中，第二电机9输出端的第一转动状态，就是第二电机9的输出端沿第一方向转动的状态，第二电机9输出端的第二转动状态，也就是第二电机9的输出端沿第二方向转动的状态。

当第二电机9的输出端沿第一方向转动时，第二电机9的输出端带动第二支架2转动，第二支架2带动其上的限位件4转动，此时限位件4沿第一方向转动，限位件4抵住弹簧5的一端并推动弹簧5转动，弹簧5的转动带动拨动件3沿第一方向转动，拨动件3抵住第一电机8的电机线82，并带动第一电机8的电机线82沿第一方向转动，此时第一电机8的电机线82被收卷至本公开的卷线装置内。当第二电机9的输出端沿第二方向转动时，第二电机9的输出端带动第二支架2沿第二方向转动，此时第二支架2带动限位件4沿第二方向转动，且由于此时第一电机8的电机线82的出线位置向远离机器人机身的一侧移动，电机线82受力向外拉扯的同时，也拉动拨动件3沿第二方向转动，使得弹簧5沿第二方向转动复位，待下一次第二电机9的输出端沿第一方向转动时，再对第一电机8的电机线82进行收卷。

这样，电机线82的弯折位置由于拨动件的不断地位置变化而不断变化，降低了电机线82弯折受损的可能性，且电机线82收卷在卷线装置内，不会在空中随意甩动，更为美观，同时也降低了电机线82受损的可能性。当电机线82不慎被外物挂扯时，电机线82受到的力会作用于弹簧上，弹簧吸收了部分冲击能量，起到了保护电机线82的作用，也降低了电机线82从电机上扯掉的可能性。采用本公开的卷线装置，能够降低机器人关节运作时对电机线82造成的损伤。

其中，参考图2和图3所示，第一环状主体11为环形板，第一出线口111沿第一环状主体11的周向延伸。第二环状主体21为环形板，第二出线口211沿第二环状主体21的周向延伸，并将第二环状主体21截断，使得开设第二出线口211的第二环状主体21为带有开口的弧形板结构。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图2和图3所示，第二支架2还可以包括第三环状主体22和连接台23，第二环状主体21与第三环状主体22同轴设置并通过连接台23相连，第三环状主体22上开设有第三出线口221，第三出线口221与第二出线口211在第二支架2的周向上间隔设置，限位件4设置在连接台23上，拨动件3与第三环状主体22之间设置有间隙以用作第二绕线空间222。通过上述设计方式，通过连接台23的设置，一方面便于限位件4的设置，另一面能够对电机线82进行阻挡，防止电机线82从拨动件3上脱落进而脱离第二支架2，同时设置第三环状主体22也便于实现第二支架2与外部电机之间的连接。

其中，参考图2和图3所示，第三环状主体22和连接台23可以为环形板，连接台23的内边缘与第三环状主体22连接，连接台23的外边缘与第一环状主体11连接，第二环状主体21、第三环状主体22与连接台23形成截面为“U”型的环状结构。第三出线口221沿第三环状主体22的周向延伸，第三出线口221用于供电机线82伸入第二支架2内。电机线82进入第二支架2内后，会先以第一方向在第二绕线空间222中绕线，然后绕过拨动件3以第二方向在第一绕线空间112中绕线，之后从第一出线口111处伸出。在此需要解释的是，“内边缘”和“外边缘”中的方位词“内”、“外”是基于连接台23进行定义的，靠近连接台23的中心的一侧为“内”，反之为“外”。

在本公开提供的其他实施方式中，第二支架2还可以不设置第三环状主体22，这样，连接台23的内边缘直接与外部电机固定连接。也可以是，第二支架2还可以不设置连接台23，第二环状主体21与第三环状主体22通过多根连接杆相互连接。第二支架2也可以不设置第三环状主体22和连接台23，第二环状主体21可以直接通过多根连接杆与外部电机固定连接，连接杆一端与外部电机通过螺钉固定、另一端与第一环状主体11固定。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图4和图5所示，限位件4可以包括支撑部41和限位部，支撑部41固定连接于连接台23并沿连接台23的周向延伸，支撑部41具有支撑面411，限位部构造为L型凸块并包括第一段421和第二段422，第一段421固定连接于支撑面411，第二段422垂直地连接于第一段421并具有与支撑面411相平行的限位面423，弹簧5支撑于支撑面411并止挡于限位面423，弹簧5的一端与第二段422抵接。通过上述设计方式，支撑部41对弹簧5进行支撑，以此将弹簧5架起，避免了弹簧5与连接台23发生摩擦，降低了弹簧5的磨损，便于弹簧5进行转动，同时限位部的限位面423对弹簧5进行限位，限制了弹簧5向远离连接台23的一侧移动，降低了弹簧5脱离限位件4的可能性，也使限位件4能够更好的抵接弹簧5。其中，限位件4与第三环状主体22之间可以设置有间隙，这样，可以通过限位件4隔开电机线82与弹簧5，以便于电机线82在第二绕线空间22中绕线，并且限位件4与第二环状主体21之间也可以设置有间隙，以为弹簧5提供布置空间。另外，第一段421与第二段422可以均为矩形块，且第二段422连接于第一段421靠近第二环状主体21的一侧，弹簧5位于第二段422与支撑部41之间，第二段422用于与弹簧5远离连接台23的一端抵接。在其他实施例中，限位件4可以为弧形板结构，且限位件4上开设有凹槽，弹簧5限位于凹槽内，且一端与限位件4抵接。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图6所示，拨动件3构造为片状并沿第二支架2的轴向延伸，拨动件3与弹簧5的端部固定连接。通过上述设计方式，片状结构更加轻巧，易于拨动。其中，拨动件3可以焊接于弹簧5的一端，以实现与弹簧5之间的固定连接。

为了降低电机线82被拨动件3划伤的可能性，在本公开提供的具体实施方式中，参考图6所示，拨动件3弯折成弧形，且拨动件3的开口侧朝向第三出线口221。通过上述设计方式，在绕线时，电机线82绕在拨动件3的光滑表面上，不会被拨动件3的两侧棱边划伤。在其他实施方式中，拨动件3还可以为圆柱状，本公开对此不作具体限制。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，卷线装置还可以包括支撑件6，支撑件6与限位件4布置在连接台23的同一圆周上并且沿连接台23的周向间隔设置，支撑件6设置有支撑台阶61，弹簧5套设于限位件4和支撑件6，并且弹簧5支撑于支撑台阶61。通过上述设计方式，支撑件6对弹簧5进行支撑，使弹簧5能够被平稳的架起，同时也使弹簧5能够顺利转动，降低了弹簧5与连接台23之间产生摩擦的可能性。其中，支撑件6与限位件4在连接台23上位置相对设置，支撑件6为弧形片，并沿第二环状主体21的周向延伸，支撑件6与第三环状主体22之间设置有间隙，以供电机线82经过。支撑件6上开设有弧形槽，弧形槽靠近连接台23的槽壁为支撑台阶61。在其他实施例中，支撑件6可以为截面呈U型的支撑架，在此情况下，支撑架形成有U型槽，弹簧5容纳并支撑在该U型槽中，并通过该U型槽的相互平行的两个侧壁对弹簧5进行限位，以限制弹簧5在第二环状主体21的轴向上的移动。

在本公开提供的具体实施方式中，第一支架1可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图3所示，第一支架1还可以包括安装台12，安装台12构造为环形并且连接于第一环状主体11的轴向上的一端，第二支架2支撑于安装台12。通过上述设计方式，安装台12一方面能够对第二支架2起到承托的作用，防止第二支架2从第一支架1中脱出，另一方面对电机线82的运动起到阻拦作用，降低了电机线82从第一支架1内脱离的可能性。其中，安装台12为弧形板，并与第一环状主体11同轴设置，安装台12的外边缘与第一环状主体11连接，第二支架2在第一环状主体11与安装台12形成的空间内转动，连接台23与安装台12相互靠近，但不贴合，降低了两者间产生磨损的可能性，也使得第二支架2的转动更加顺利。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图3所示，第一支架1还可以包括安装架13，安装架13包括延伸部131和固定部132，延伸部131沿第一支架1的轴向延伸并且与安装台12固定连接，固定部132沿第一支架1的径向朝向第一支架1的中轴线延伸并连接于延伸部131。通过上述设计方式，安装架13的延伸部131延长了连接范围，便于实现第一支架1与距离较远的外部电机之间的连接。其中，延伸部131呈弧状，延伸部131沿第一支架1的周向弯转，延伸部131与安装台12连接并向远离安装台12的一侧延伸，固定部132连接于延伸部131远离安装台12的一端，并向第一环状主体11的中轴线方向延伸，固定部132上开设有安装孔，以便于与外部电机之间的连接。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图1和图3所示，卷线装置还可以包括环形盖板7，环形盖板7连接于第一环状主体11的轴向上的一端并与安装台12相对设置。通过上述设计方式，环形盖板7对卷线装置进行了封堵，并对电机线82起到阻挡作用，在对卷线装置内的结构进行保护的同时，也降低了电机线82从卷线装置内掉出的可能性。其中，环形盖板7可以与第一环状主体11通过螺钉可拆卸连接，也可以直接焊接于第一环状主体11上，本公开对此不作具体限制。

在上述技术方案的基础上，参考图8至图12所示，本公开还提供了一种机器人的关节机构，该机器人的关节机构包括第一电机8和第二电机9，第一电机8上设置有连接法兰81，连接法兰81与第二电机9的输出端传动连接，机器人的关节机构还包括上述卷线装置，第一支架1与第二电机9的壳体固定连接，第二支架2套设于连接法兰81并与连接法兰81固定连接，第一电机8的电机线82绕第二环状主体21的周向沿第一方向绕线，并经由拨动件3绕第二环状主体21的周向在第一绕线空间112中沿第二方向绕线，以从第一出线口111出线。

通过上述设计方式，以图13中E处的机器人的关节机构为例，参考图8至图12所示，连接法兰81一端与第二电机9的输出端通过螺钉固定连接，另一端与第一电机8的外壳通过螺钉固定连接，第一电机8输出端的转动轴线与第二电机9输出端的转动轴线同轴设置。第二电机9的输出端带动第一电机8转动，第一电机8的电机线82需要与机器人机身内的电源设备相接，由于第一电机8距离机器人的机身较远，因此第一电机8的电机线82会暴露于外。当第二电机9的输出端带动第一电机8转动，使第一电机8电机线82的出线位置(图12中D处位置)朝靠近机器人的机身方向移动时，第一电机8的电机线82会出现弯折，此时为第二电机9输出端的第一转动状态；当第二电机9的输出端带动第一电机8转动，使第一电机8电机线82的出线位置朝远离机器人的机身一侧移动时，第一电机8的电机线82会展开，此时为第二电机9输出端的第二转动状态。

参考图9至图12所示，当本公开的卷线装置安装于机器人的关节机构处时，第一支架1与第二电机9通过安装架13固定连接，第二支架2与第一电机8上的连接法兰81固定连接，第二支架2套设在连接法兰81外，第二电机9的输出端能够带动第二支架2转动。当第二支架2安装后，第一电机8电机线82的出线位置与第三出线口221相对，第一电机8的电机线82从第三出线口221处伸出，然后经过支撑件6与第三环状主体22之间的间隙，在第二绕线空间222内绕第二环状主体21的周向沿第一方向绕线，并绕经拨动件3，从第二出线口211处伸出后，绕第二环状主体21的周向在第一绕线空间112中沿第二方向绕线，以从第一出线口111处出线。其中，第二电机9输出端的第一转动状态，就是第二电机9的输出端沿第一方向转动的状态，第二电机9输出端的第二转动状态，也就是第二电机9的输出端沿第二方向转动的状态。

参考图9至图12所示，当第二电机9的输出端沿第一方向转动时，第二电机9的输出端带动第二支架2转动，第二支架2带动其上的限位件4转动，此时限位件4沿第一方向转动，限位件4抵住弹簧5的一端并推动弹簧5转动，弹簧5的转动带动拨动件3沿第一方向转动，拨动件3抵住第一电机8的电机线82，并带动第一电机8的电机线82沿第一方向转动，此时第一电机8的电机线82被收卷至本公开的卷线装置内。当第二电机9的输出端沿第二方向转动时，第二电机9的输出端带动第二支架2沿第二方向转动，此时第二支架2带动限位件4沿第二方向转动，且由于此时第一电机8电机线82的出线位置向远离机器人机身的一侧移动，电机线82受力向外拉扯的同时，拉动拨动片沿第二方向转动，使得弹簧5沿第二方向转动复位，待下一次第二电机9的输出端沿第一方向转动时，再对第一电机8的电机线82进行收卷。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图9所示，第二支架2可以与连接法兰81过盈配合，以实现与连接法兰81之间的连接。通过上述设计方式，使第二支架2与连接法兰81之间的安装和连接更加方便。在其他实施方式中，第二支架2可以与连接法兰81通过螺钉固定连接，也可以通过焊接固定。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图8和图9所示，第一支架1包括安装架13，第二电机9的壳体上固设有安装法兰91，安装架13与安装法兰91通过紧固件固定连接。通过上述设计方式，通过安装法兰91以便于将第二电机9连接在机器人的机身上，也便于将安装架13安装在第二电机9上。其中，安装架13可以通过螺钉与安装法兰91固定连接，此外，安装架13也可以通过焊接与安装法兰91固定连接，本公开对此不作具体限制。

在上述技术方案的基础上，参考图13所示，本公开还提供一种机器人，包括上述机器人的关节机构。通过上述设计方式，能够降低机器人关节运作时对电机线82造成的损伤。其中，机器人不同关节位置的转动方向不同，因此安装本公开的卷线装置或设置本公开的机器人的关节机构时，要根据机器人不同位置关节的转动情况，来确定卷线的方向。在本公开，图8示例性地示出了本公开所提供的机器人作为机械狗的一种种类，其中，本公开所提供的机器人可以是任意种类的机器人，例如工业机器人、仿生机器人等，本公开对此不作具体限制。

本公开实施例的具体实施原理为：以图13中E处的机器人的关节机构为例，参考图10中的方向，当第二电机9的输出端沿第一方向转动时，第二电机9驱动第一电机8沿第一方向移动，此时第一电机8电机线82的出线位置超靠近机器人机身的方向移动，第一电机8带动第二支架2转动，第二支架2带动限位件4转动，限位件4抵住弹簧5并带动弹簧5转动，弹簧5带动拨动件3对第一电机8的电机线82进行拨动，将电机线82收卷入卷线装置内。当第二电机9的输出端沿第二方向带动第一电机8转动时，第一电机8电机线82的出线位置朝远离机器人机身的方向运动，限位件4在第二支架2的带动下，沿第二方向转动，限位件4与弹簧5的抵接端之间形成富裕距离，此时第一电机8的电机线82向外拉扯，电机线82拉动拨动件3，使弹簧5沿第二方向转动并回复至初始位置，待下次转动时，再对电机线82进行收卷。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种卷线装置，其特征在于，包括：

第一支架，所述第一支架包括第一环状主体，所述第一环状主体上开设有第一出线口；

第二支架，所述第二支架相对于所述第一支架转动地设置于所述第一环状主体所形成的空间中，所述第二支架包括第二环状主体，所述第二环状主体与所述第一环状主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间，所述第二环状主体上开设有第二出线口；

拨动件，所述拨动件位于所述第二出线口处；

限位件，所述限位件固定于所述第二支架；以及

弹簧，所述弹簧套设于所述限位件，并且所述弹簧的一端抵接于所述限位件，另一端固定连接所述拨动件。

2.根据权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，所述第二支架还包括第三环状主体和连接台，所述第二环状主体与所述第三环状主体同轴设置并通过所述连接台相连，所述第三环状主体上开设有第三出线口，所述第三出线口与所述第二出线口在所述第二支架的周向上间隔设置，

所述限位件设置在所述连接台上，所述拨动件与所述第三环状主体之间设置有间隙以用作第二绕线空间。

3.根据权利要求2所述的卷线装置，其特征在于，所述限位件包括支撑部和限位部，所述支撑部固定连接于所述连接台并沿所述连接台的周向延伸，所述支撑部具有支撑面，所述限位部构造为L型凸块并包括第一段和第二段，所述第一段固定连接于所述支撑面，所述第二段垂直地连接于所述第一段并具有与所述支撑面相平行的限位面，所述弹簧支撑于所述支撑面并止挡于所述限位面，所述弹簧的一端与所述第二段抵接。

4.根据权利要求2所述的卷线装置，其特征在于，所述拨动件构造为片状并沿所述第二支架的轴向延伸，所述拨动件与所述弹簧的端部固定连接。

5.根据权利要求4所述的卷线装置，其特征在于，所述拨动件弯折成弧形，且所述拨动件的开口侧朝向所述第三出线口。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的卷线装置，其特征在于，所述卷线装置还包括支撑件，所述支撑件与所述限位件布置在所述连接台的同一圆周上并且沿所述连接台的周向间隔设置，所述支撑件设置有支撑台阶，所述弹簧套设于所述限位件和所述支撑件，并且所述弹簧支撑于所述支撑台阶。

7.根据权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，所述第一支架还包括安装台，所述安装台构造为环形并且连接于所述第一环状主体的轴向上的一端，所述第二支架支撑于所述安装台。

8.根据权利要求7所述的卷线装置，其特征在于，所述第一支架还包括安装架，所述安装架包括延伸部和固定部，所述延伸部沿所述第一支架的轴向延伸并且与所述安装台固定连接，所述固定部沿所述第一支架的径向朝向所述第一支架的中轴线延伸并连接于所述延伸部。

9.根据权利要求7所述的卷线装置，其特征在于，所述卷线装置还包括环形盖板，所述环形盖板设置于所述第一环状主体的轴向上的一端并与所述安装台相对设置。

10.一种机器人的关节机构，包括第一电机和第二电机，所述第一电机上固定连接有连接法兰，所述连接法兰与所述第二电机的输出端传动连接，其特征在于，所述机器人的关节机构还包括根据权利要求1-9中任一项所述的卷线装置，所述第一支架与所述第二电机的壳体固定连接，所述第二支架套设于所述连接法兰并与所述连接法兰固定连接，所述第一电机的电机线绕所述第二环状主体的周向沿第一方向绕线，并经由所述拨动件绕所述第二环状主体的周向在所述第一绕线空间中沿第二方向绕线，以从所述第一出线口出线。

11.根据权利要求10所述的机器人的关节机构，其特征在于，所述第二支架与所述连接法兰过盈配合。

12.根据权利要求10所述的机器人的关节机构，其特征在于，所述第一支架包括安装架，所述第二电机的壳体上固设有安装法兰，所述安装架与所述安装法兰固定连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求10-12中任一项所述的机器人的关节机构。

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