CN217992563U - 一种抗震动巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，涉及一种抗震动巡检机器人，为了解决目前巡检机器人的摄像头抖动，传输的图像不稳定的问题，本实用新型两个驱动轮分别设置在底盘的左右两侧，两个支撑架二分别设置在底盘的前后两端，每个支撑架二通过一个连杆与摆动梁的中部连接，摆动梁可绕连杆摆动，摆动梁底部的两端分别与一个从动万向轮连接，上层平台通过多个立柱与底盘连接，支撑架一设置在上层平台上，传动结构设置在支撑架一上，固定架与传动结构的传动端连接，多个摄像头均设置在固定架上，护栏结构环绕设置在上层平台的上方，通过不光滑路面时，从动轮根据地形上下摆动，底盘运动时更加平稳，巡检机器人运行时，摄像头抖动小，利于采集更加清晰的图像。

Description

一种抗震动巡检机器人

技术领域

本实用新型属于机器人领域，涉及一种抗震动巡检机器人。

背景技术

随着对供电质量的提高，人们越发不能接受长时间停电，因而一旦出现故障，需要快速查找故障点并恢复故障区域。然而供电***日趋复杂，一旦出现故障，工作人员需要在多个站房之间来回奔波排查，这需要大量的人力以及精力，并且配电房有辐射，对人的健康也有损害，这个时候配电房巡检机器人应运而生，每个机器人对应一个配电房，每日例行对设备进行各种巡视检查，达到代替人员进行巡视的功能，大大提升了设备的巡检效率。

现有的机器人的移动底盘通常包括驱动轮和从动轮，在机器人减震方面，通常在驱动轮上安装减震机构，在崎岖不平的路面，减小了机器人运行过程中较大的震动，然而由于从动轮与底盘位置相对固定，机器人底盘通过不平路面时仍会左右晃动，因此，会造成巡检机器人的摄像头抖动，传输的图像不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决目前巡检机器人的摄像头抖动，传输的图像不稳定的问题，本实用新型提出了一种抗震动巡检机器人。

为实现上述目的，一种抗震动巡检机器人，它包括底盘、上层平台、支撑架一、传动结构、固定架、护栏结构、两个驱动轮、两个支撑架二、两个摆动梁、四个从动万向轮和多个摄像头；

所述两个驱动轮分别设置在所述底盘的左右两侧，两个支撑架二分别设置在所述底盘的前后两端，每个支撑架二通过一个连杆与摆动梁的中部连接，摆动梁可绕连杆摆动，所述摆动梁底部的两端分别与一个从动万向轮连接，所述上层平台通过多个立柱与底盘连接，支撑架一设置在上层平台上，传动结构设置在支撑架一上，所述固定架与传动结构的传动端连接，多个摄像头均设置在固定架上，所述护栏结构环绕设置在上层平台的上方。

进一步地，所述护栏结构与上层平台通过螺栓连接。

再进一步地，每个驱动轮通过一个连接件与底盘连接，每个驱动轮内部设有轮毂电机，底盘上设有蓄电池，所述蓄电池与轮毂电机通过电线连接。

进一步地，所述底盘上设有雷达支撑架，雷达支撑架上固定有雷达。

再进一步地，所述传动结构包括传动链、电机和两个传动轮；

两个传动轮均设置在支撑架一上，两个传动轮与传动链连接，任意一个传动轮连接有从动传动轮，所述电机的驱动轮与从动传动轮，所述电机固定在支撑架一上，所述固定架与传动链的某处连接。

进一步地，所述支撑架一上设有滑槽，固定架与支撑架一上的滑槽滑动连接。

有益效果：

本方案通过在底盘前后分别设置摆动梁，使前端和后端的从动轮可以进行一定角度的摆动，在通过不光滑路面时，从动轮根据地形上下摆动，尽可能减小了底盘运行时的倾斜幅度，底盘运动时更加平稳，巡检机器人运行时，摆动幅度小，运行更加平稳，摄像头抖动小，利于采集更加清晰的图像，监测高度可适应不同场地要求，可调节性较强，结构简单，安装方便，控制精度更高，并可以进行反馈调节，提高了图像采集高度的精确性，同时，对巡检机器人上各元件实现减震，降低各元件磕碰、磨损的风险，有益于巡检机器人的寿命采用模块化设计从下层移动底盘部分，到上层传动结构部分，可单独控制与组装，提高装配效率，便于维修，价格也更便宜。本设计结构简单，拆卸与组件方便，大大降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种抗震动巡检机器人的示意图一；

图2是一种抗震动巡检机器人的示意图二；

图3是一种抗震动巡检机器人的示意图三。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本实用新型实施例的限定。

具体实施方式一：一种抗震动巡检机器人，它包括底盘1、上层平台6、支撑架一 7、传动结构8、固定架9、护栏结构11、两个驱动轮2、两个支撑架二3、两个摆动梁4、四个从动万向轮5和多个摄像头10；

所述两个驱动轮2分别设置在所述底盘1的左右两侧，两个支撑架二3分别设置在所述底盘1的前后两端，每个支撑架二3通过一个连杆与摆动梁4的中部连接，摆动梁4可绕连杆摆动，所述摆动梁4底部的两端分别与一个从动万向轮5连接，所述上层平台6通过多个立柱与底盘1连接，支撑架一7设置在上层平台6上，传动结构8设置在支撑架一7上，所述固定架9与传动结构8的传动端连接，多个摄像头10均设置在固定架9上，所述护栏结构11环绕设置在上层平台6的上方。

本实施方式中：支撑架二用于支撑摆动梁，摆动梁通过连杆与支撑架二连接，摆动梁能够沿着连杆进行摆动，进而带动从动轮上下移动，在通过不平稳路面时，从动轮上下移动，前方的至少有一个从动轮和后方至少有一个从动轮与地面接触，两个驱动轮至少有一个与地面接触，底盘运行时至少三点定位，底盘运行平稳，检机器人运行时，摆动幅度小，运行更加平稳，摄像头抖动小，利于采集更加清晰的图像，监测高度可通过传动结构调节，适应不同场地要求，可调节性较强，结构简单

具体实施方式二：一种抗震动巡检机器人，所述护栏结构11与上层平台6通过螺栓连接。

其他实施方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：一种抗震动巡检机器人，每个驱动轮2通过一个连接件与底盘1连接，每个驱动轮2内部设有轮毂电机，底盘1上设有蓄电池12，所述蓄电池12与轮毂电机通过电线连接。

本实施方式中：可选择地，连接件上可以搭载弹簧减震器。驱动轮内部设有轮毂电机，轮毂电机可通过蓄电池供电运行。

其他实施方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式四：一种抗震动巡检机器人，所述底盘1上设有雷达支撑架13，雷达支撑架13上固定有雷达14。

本实施方式中：雷达用于高速旋转创建地图，巡检机器人根据地图运行。

其他实施方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式五：一种抗震动巡检机器人，所述传动结构8包括传动链8-2、电机8-3 和两个传动轮8-1；

两个传动轮8-1均设置在支撑架一7上，两个传动轮8-1与传动链8-2连接，任意一个传动轮8-1连接有从动传动轮，所述电机8-3的驱动轮与从动传动轮，所述电机8-3固定在支撑架一7上，所述固定架9与传动链8-2的某处连接。

本实施方式中：两个传动轮通过传动链连接，电机驱动轮与从动轮连接，从动传动轮将动轮传输给传动轮，传动轮转动带动传动链运动，进而控制传动链上的固定架移动，固定架上的摄像头实现上下移动，对不同高度的图像采集。可选择地，从动传动轮和驱动轮通过皮带连接。

其他实施方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式六：一种抗震动巡检机器人，所述支撑架一7上设有滑槽，固定架 9与支撑架一7上的滑槽滑动连接。

本实施方式中：固定架沿支撑架一滑动，固定架运行更稳定。

其他实施方式与具体实施方式一相同。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种抗震动巡检机器人，其特征在于：它包括底盘(1)、上层平台(6)、支撑架一(7)、传动结构(8)、固定架(9)、护栏结构(11)、两个驱动轮(2)、两个支撑架二(3)、两个摆动梁(4)、四个从动万向轮(5)和多个摄像头(10)；

所述两个驱动轮(2)分别设置在所述底盘(1)的左右两侧，两个支撑架二(3)分别设置在所述底盘(1)的前后两端，每个支撑架二(3)通过一个连杆与摆动梁(4)的中部连接，摆动梁(4)可绕连杆摆动，所述摆动梁(4)底部的两端分别与一个从动万向轮(5)连接，所述上层平台(6)通过多个立柱与底盘(1)连接，支撑架一(7)设置在上层平台(6)上，传动结构(8)设置在支撑架一(7)上，所述固定架(9)与传动结构(8)的传动端连接，多个摄像头(10)均设置在固定架(9)上，所述护栏结构(11)环绕设置在上层平台(6)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种抗震动巡检机器人，其特征在于：所述护栏结构(11)与上层平台(6)通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种抗震动巡检机器人，其特征在于：每个驱动轮(2)通过一个连接件与底盘(1)连接，每个驱动轮(2)内部设有轮毂电机，底盘(1)上设有蓄电池(12)，所述蓄电池(12)与轮毂电机通过电线连接。

4.根据权利要求1所述的一种抗震动巡检机器人，其特征在于：所述底盘(1)上设有雷达支撑架(13)，雷达支撑架(13)上固定有雷达(14)。

5.根据权利要求1所述的一种抗震动巡检机器人，其特征在于：所述传动结构(8)包括传动链(8-2)、电机(8-3)和两个传动轮(8-1)；

两个传动轮(8-1)均设置在支撑架一(7)上，两个传动轮(8-1)与传动链(8-2)连接，任意一个传动轮(8-1)连接有从动传动轮，所述电机(8-3)的驱动轮与从动传动轮，所述电机(8-3)固定在支撑架一(7)上，所述固定架(9)与传动链(8-2)的某处连接。

6.根据权利要求1所述的一种抗震动巡检机器人，其特征在于：所述支撑架一(7)上设有滑槽，固定架(9)与支撑架一(7)上的滑槽滑动连接。

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