CN217915346U - 一种适用于拆除机器人的集成机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，所述集成臂的下端部和机械爪连接座的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座下端部通过螺栓和机械爪连接，机械爪连接座的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆的下端铰接，推拉连杆的上端和推拉臂杆的前端铰接，推拉臂杆的中部和推拉油缸的前端铰接，推拉油缸的尾端和集成臂铰接，所述推拉臂杆的下端和集成臂铰接。本实用新型的优点是：采用作业属具集成式动臂，携带可伸缩式液压锤及多角度抓手，满足复杂的现场工作需求，无需更换破拆机器人前端的作业属具，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种适用于拆除机器人的集成机械抓手。
背景技术
工业拆除机器人可以替代人工进行高危、环境恶劣现场进行作业，尤其是冶金、矿山、基建等行业。如CN201720160037.X一种多功能便利机械爪，当需要使用液压锤进行破碎工作时需要更换前端的工作属具，现有的拆除机器人前端使用的机械抓手功能单一无法，满足现有工程的使用需求。
实用新型内容
本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种适用于拆除机器人的集成机械抓手。
本实用新型的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，集成臂的下端部和机械爪连接座的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座下端部通过螺栓和机械爪连接，机械爪连接座的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆的下端铰接，推拉连杆的上端和推拉臂杆的前端铰接，推拉臂杆的中部和推拉油缸的前端铰接，推拉油缸的尾端和集成臂铰接，所述推拉臂杆的下端和集成臂铰接，所述集成臂的侧面设置有用于拆除机器人的机械臂前端铰接的第一连接轴套及用于和推动集成臂油缸铰接的第二连接轴套，所述集成臂的内部设置有空腔，所述空腔内设置有伸缩组件，伸缩组件的下端和液压锤连接。
进一步，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在二号臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和二号臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。
进一步，所述抓手组件的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和连杆座通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上。
进一步，所述机械爪的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和机械爪连接座通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上，所述旋转座上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达固定安装在机械爪安装座上，所述机械爪安装座套装在外壳，外壳内壁设置有和旋转座对应旋转槽，旋转槽内安装有转动轴承。
进一步，所述爪杆的上设置有表面设置有凸起齿状的前耐磨爪及后耐磨爪，所述前耐磨爪、后耐磨爪之间设置有圆弧形的凹部。
本实用新型的有益效果是：采用作业属具集成式动臂，携带可伸缩式液压锤及多角度抓手，满足复杂的现场工作需求，无需更换破拆机器人前端的作业属具，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的伸缩组件的结构示意图。
图3为本实用新型的机械爪整体结构示意图。
图4为本实用新型的机械爪的去外壳的结构示意图。
图5为本实用新型的机械爪俯视图。
图6为本实用新型的机械爪的剖视图。
图7为本实用新型的机械爪的爪杆结构示意图。
图中：集成臂1、推拉油缸2、推拉臂杆3、推拉连杆4、空腔5、液压锤6、机械爪7、机械爪连接座8、第一连接轴套9、第二连接轴套10；
伸缩液压马达51、螺杆固定座52、连接法兰53、伸缩螺杆54；机械爪安装座71、机械爪马达72、旋转座73、机械爪螺杆74、一号连杆75、二号连杆76、爪杆77、旋转槽78、机械爪固定架79、传动杆710、螺杆套711、机械爪旋转马达712、外壳713；前耐磨爪771、凹部772、后耐磨爪773。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。
本实用新型的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手主要由集成臂1、推拉油缸2、推拉臂杆3、推拉连杆4、空腔5、液压锤6、机械爪7、机械爪连接座8、第一连接轴套9、第二连接轴套10组成。
如图1所示，所述集成臂1的下端部和机械爪连接座8的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座8下端部通过螺栓和机械爪7连接，机械爪连接座8的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆4的下端铰接，推拉连杆4的上端和推拉臂杆3的前端铰接，推拉臂杆3的中部和推拉油缸2的前端铰接，推拉油缸2的尾端和集成臂1铰接，所述推拉臂杆3的下端和集成臂1铰接，所述集成臂1的侧面设置有用于拆除机器人的机械臂前端铰接的第一连接轴套9及用于和推动集成臂油缸铰接的第二连接轴套10，所述集成臂1的内部设置有空腔5，所述空腔5内设置有伸缩组件，伸缩组件的下端和液压锤6连接。
所述伸缩组件包括伸缩液压马达51、螺杆固定座52、连接法兰53、伸缩螺杆54，所述伸缩液压马达51固定安装在二号臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达51的输出轴上安装有伸缩螺杆54，所述伸缩螺杆54和螺杆固定座52通过螺杆套连接，螺杆固定座52两侧和二号臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆54的下端部设置有连接法兰53，所述连接法兰53和液压锤6通过螺栓固定连接。当需要液压锤6工作时，通过控制伸缩液压马达51转动带动伸缩螺杆54，即可控制液压锤7伸出到合适长度，不用液压锤时可以收缩到二号臂空腔内部，无需更换。
所述机械爪7的上端设置有机械爪安装座71，机械爪安装座71和机械爪连接座8通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座71内部固定安装有机械爪马达72，机械爪马达72输出轴安装有机械爪螺杆74，所述机械爪螺杆74的下端部设置有螺杆套711，所述螺杆套711四周铰接有传动杆710，所述传动杆710另一端和二号连杆76中部连接，二号连杆76上端部和机械爪固定架79铰接，机械爪固定架79下端部外侧设置有一号连杆75，一号连杆75和二号连杆76的下端均和爪杆77的上端部铰接，机械爪固定架79和旋转座73固定连接，旋转座73套装在机械爪马达72的下方卡槽上，所述旋转座73上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达712下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达712固定安装在机械爪安装座71上，所述机械爪安装座71套装在外壳713，外壳713内壁设置有和旋转座73对应旋转槽78，旋转槽78内安装有转动轴承。
机械爪7使用时，机械爪马达72带动机械爪螺杆74转动，机械爪螺杆74带动螺杆套711向上向下运动，螺杆套711上下运动带动传动杆710运动，传动杆710带动一号连杆75、二号连杆76，一号连杆75、二号连杆76带动前端的爪杆77进行收开动作，当机械爪需要调整角度时，机械爪旋转马达712转动通过传送带带动旋转座73旋转，旋转座73和机械爪固定架79固定连接，所以机械爪固定架79跟随转动，进而带动下端的抓手部转动即可调整抓手部角度。当机械爪7需要纵向旋转调整角度时，通过推拉油缸2推拉推拉臂杆3，推拉臂杆3带动推拉连杆4即可实现角度调整。
所述爪杆77的上表面设置有凸起齿状的前耐磨爪771及后耐磨爪773，所述前耐磨爪771、后耐磨爪773之间设置有圆弧形的凹部772。前耐磨爪771、后耐磨爪773通过焊接固定在爪杆77上，有利于机械爪抓住需要拆除的物体。
本实用新型的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，采用作业属具集成，携带可伸缩式液压锤及多角度抓手，满足复杂的现场工作需求，无需更换破拆机器人前端的作业属具，提高工作效率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，其特征是，集成臂的下端部和机械爪连接座的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座下端部通过螺栓和机械爪连接，机械爪连接座的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆的下端铰接，推拉连杆的上端和推拉臂杆的前端铰接，推拉臂杆的中部和推拉油缸的前端铰接，推拉油缸的尾端和集成臂铰接，所述推拉臂杆的下端和集成臂铰接，所述集成臂的侧面设置有用于拆除机器人的机械臂前端铰接的第一连接轴套及用于和推动集成臂油缸铰接的第二连接轴套，所述集成臂的内部设置有空腔，所述空腔内设置有伸缩组件，伸缩组件的下端和液压锤连接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，其特征是，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在二号臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和二号臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，其特征是，所述机械爪的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和机械爪连接座通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上，所述旋转座上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达固定安装在机械爪安装座上，所述机械爪安装座套装在外壳，外壳内壁设置有和旋转座对应旋转槽，旋转槽内安装有转动轴承。
4.根据权利要求3所述的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，其特征是，所述爪杆的上表面设置有凸起齿状的前耐磨爪及后耐磨爪，所述前耐磨爪、后耐磨爪之间设置有圆弧形的凹部。
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