CN217827705U - 清洁组件驱动装置以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁组件驱动装置，包括第一支撑构件、移动块、第一驱动电机和输出轴。移动块可滑动地连接在第一支撑构件上，移动块上设置有滑轨，滑轨的第一端高于第二端；第一驱动电机与移动块传动联接以驱动移动块沿第一方向前进或后退；输出轴穿设于第一支撑构件上，其第一端用于连接清洁组件，第二端设置有悬挂部，悬挂部可滑动地连接于滑轨。通过驱动移动块沿第一方向前进或后退，使得悬挂部悬挂于滑轨的第一端或第二端，由此升高或降低连接在输出轴的第一端的清洁组件。本方案的清洁组件驱动装置应用于清洁机器人时，能够降低清洁组件卡、绊风险，且能够避免对已经清扫的作业面造成二次污染。

Description

清洁组件驱动装置以及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁组件驱动装置，还涉及包含以上清洁组件驱动装置的清洁机器人。

背景技术

随着传感器技术、控制技术的高速发展，及人类生产生活的迫切需要，各种具备特定功能用途的智能化设备不断地涌入人们的生活，例如具有扫、吸、拖、洗等功能的清洁机器人。

清洁机器人为了实现扫、吸、拖、洗等清洁功能，保证清洁效果，在执行清洁作业时，底盘上的清洁组件(如：拖地板、旋转擦地盘等)必须紧贴作业面，然而清洁机器人的作业环境中通常都无法避免一些诸如线缆、地毯、防滑垫、落地扇底座之类的障碍物，这类障碍物的高度通常都大于底盘与作业面之间的间距，当清洁机器人试图通过这些障碍物时，清洁组件有被障碍物卡住或绊住的风险。此外，当清洁机器人因充电、补水、清洗清洁组件及集尘等需要返回基站时，脏污的清洁组件会对已经清洁过的作业面造成二次污染。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种能够降低清洁组件卡、绊风险，且能够避免二次污染的清洁组件驱动装置。此外，还提供一种包含以上清洁组件驱动装置的清洁机器人。

为了达到以上目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种清洁组件驱动装置，其包括：

第一支撑构件，所述第一支撑构件上设置有导向机构；

与所述导向机构滑动连接的移动块，所述移动块上设置有滑轨，所述滑轨的第一端的高度大于所述滑轨的第二端的高度；

通过第一传动组件与所述移动块传动联接的第一驱动电机，配置为用于驱动所述移动块相对于所述导向机构沿第一方向前进或后退；

穿设于所述第一支撑构件的输出轴，所述输出轴的第一端用于连接清洁组件，所述输出轴的第二端设置有悬挂部，所述输出轴通过所述悬挂部悬挂于所述滑轨上，所述悬挂部与所述滑轨滑动连接；

其中，通过驱动所述移动块沿第一方向前进或后退，带动所述滑轨相对所述悬挂部滑动，使所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端或所述滑轨的第二端，由此升高或降低所述输出轴以及连接在所述输出轴的第一端的清洁组件。

优选的方案中，所述滑轨为开设在所述移动块上的滑槽，所述滑槽贯通所述移动块的上表面和下表面，所述滑槽的第一端的高度大于所述滑槽的第二端的高度；其中，所述悬挂部的下端抵接在所述滑槽上以使所述输出轴悬挂于所述滑槽上，所述滑槽与所述悬挂部的下端可相对滑动。

优选的方案中，所述移动块的上表面包括第一平面、第二平面以及连接在所述第一平面和所述第二平面之间的斜面，所述第一平面高于所述第二平面；所述滑槽从所述第一平面经由所述斜面延伸至所述第二平面。

优选的方案中，所述清洁组件驱动装置还包括弹性复位件和限位件，所述限位件设置在所述输出轴的第二端的相对上方，所述弹性复位件的一端连接至所述限位件，所述弹性复位件的另一端连接至所述悬挂部；其中，所述滑轨相对所述悬挂部滑动至使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端时，所述输出轴被升高，所述弹性复位件被压缩；所述滑轨相对所述悬挂部滑动至使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第二端时，所述输出轴被降低，所述弹性复位件复位。

优选的方案中，所述弹性复位件为弹簧，所述弹性复位件套设在所述输出轴的第二端并抵接在所述悬挂部和所述限位件之间。

优选的方案中，所述限位件呈中空柱状结构，所述输出轴的第二端伸入至所述限位件中并能够在所述限位件中上下滑动。

优选的方案中，所述第一传动组件包括偏心轮和传动臂，所述偏心轮传动联接至所述第一驱动电机的动力输出端，所述传动臂的一端传动联接至所述偏心轮的动力输出端，所述传动臂的另一端与所述移动块连接；其中，第一驱动电机驱动所述偏心轮转动，带动所述传动臂沿第一方向前进或后退，使得所述移动块相对于所述导向机构沿第一方向前进或后退。

优选的方案中，所述清洁组件驱动装置还包括触动开关，所述触动开关设置于所述传动臂的相对前方，所述触动开关配置为：在所述第一驱动电机驱动所述移动块随同所述传动臂沿第一方向前进，使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端时，所述传动臂触发所述触动开关以断开所述第一驱动电机的电源。

优选的方案中，所述清洁组件驱动装置还包括第二驱动电机和第二传动组件，所述第二传动组件传动联接在所述第二驱动电机和所述输出轴之间，所述第二驱动电机配置为用于通过所述第二传动组件的传动来驱动所述输出轴转动，进而带动连接在所述输出轴的第一端的清洁组件旋转。

优选的方案中，所述清洁组件驱动装置还包括第二支撑构件，所述第二支撑构件设置于所述第一支撑构件的相对下方，所述第一支撑构件盖合在所述第二支撑构件上并在两者之间形成收容腔；其中，至少所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第二传动组件收容于所述收容腔内；所述输出轴的第一端从所述第二支撑构件的下表面暴露出，所述清洁组件在收容腔之外连接至所述输出轴的第一端。

本实用新型的另一方面是提供一种清洁机器人，其包括机体、清洁组件和如上所述的清洁组件驱动装置。

本实用新型实施例提供的清洁组件驱动装置包括第一支撑件、移动块、滑轨、输出轴、第一传动组件及第一驱动电机，当清洁机器人检测到前方的作业面上存在诸如线缆、地毯、防滑垫、落地扇底座之类的障碍物时，可通过驱动移动块沿第一方向前进或后退，带动滑轨相对输出轴的悬挂部滑动，使悬挂部悬挂于滑轨的第一端或滑轨的第二端，由此升高或降低输出轴以及连接在输出轴的第一端的清洁组件，如此以来，有助于清洁机器人更加顺利地通过这些障碍物，从而有效地降低清洁组件被障碍物卡住或绊住的风险。此外，当清洁机器人因充电、补水、清洗清洁组件及集尘等需要返回基站时，可以控制将清洁组件以同样的方式升高脱离作业面，避免脏污的清洁组件对已经清洁过的作业面造成二次污染。

附图说明

图1是本实用新型中的清洁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型中的清洁组件驱动装置的***结构示意图；

图3是本实用新型中的移动块的结构示意图；

图4是本实用新型中的清洁组件驱动装置在升高清洁组件时的结构示意图；

图5是本实用新型中的清洁机器人在升高清洁组件时的剖面图；

图6是本实用新型中的清洁组件驱动装置在降下清洁组件时的结构示意图；

图7是本实用新型中的清洁机器人在降下清洁组件时的剖面图。

附图标记：

1-第一支撑构件，11-导向机构，12-第一通孔，2-移动块，2a-移动块的第一端，2b-移动块的第二端，21-滑轨，22-滑槽，22a-滑槽的第一端，22b-滑槽的第二端，23-第一平面，24-第二平面，25-斜面，3-第一驱动电机，4-第一传动组件，41-偏心轮，42-传动臂，5-输出轴，51-悬挂部，61-弹性复位件，62-限位件，63-触动开关，7-第二驱动电机，8-第二传动组件，81-传动齿轮，81a-第一级传动齿轮，81b-第二级传动齿轮，81c-第三级传动齿轮，82-输出齿轮，9-第二支撑构件，91-第二通孔，100-机体，101-上盖，102-下盖，103-通孔，200-清洁组件驱动装置，300-清洁组件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。这些优选实施方式的示例在附图中进行了例示。附图中所示和根据附图描述的本实用新型的实施方式仅仅是示例性的，并且本实用新型并不限于这些实施方式。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

本实用新型实施例提供一种清洁组件驱动装置以及包含该清洁组件驱动装置的清洁机器人。

参阅图1、图5和图7，本实施例中的清洁机器人包括机体100、清洁组件驱动装置200和清洁组件300。其中，机体100包括上盖101和下盖102，上盖101和下盖102相互盖合并使得机体100具有内部空间，清洁组件驱动装置200装配在机体100内，下盖102的下表面开设有暴露出清洁组件驱动装置200的动力输出端的通孔103，清洁组件300通过所述通孔103连接至清洁组件驱动装置200的动力输出端。

另外，清洁机器人还包括装配在机体100底部的驱动轮(图中未示出)和装配在机体100内部的控制芯片(图中未示出)等。清洁机器人还包括障碍物探测模块(图中未示出)，障碍物探测模块例如可以是基于声波信号、光学信号或者视觉信号的探测模块。在进行清扫工作的过程中，障碍物探测模块能够探测到清洁机器人行进方向的前方是否存在不便于进行清扫工作的障碍物，例如位于作业面上的线缆、地毯、防滑垫、落地扇底座之类的障碍物。

本实施例中的清洁组件驱动装置200首先能够用于驱动清洁组件300使得清洁组件300能够相对于作业面做旋转或者往复运动，以实现对作业面的清洁。

参阅图2至图7，为了降低清洁组件300发生卡住或绊住的风险，且能够避免二次污染，本实施例中的清洁组件驱动装置200主要包括第一支撑构件1、移动块2、第一驱动电机3、第一传动组件4和输出轴5。

其中，第一支撑构件1上设置有导向机构11和第一通孔12，移动块2可滑动地连接在导向机构11上，导向机构11是用于限定并引导移动块2的移动方向，具体是限定和引导移动块2沿第一方向(如图中5和7中的X方向)前进或后退。移动块2上设置有滑轨21，并且滑轨21的第一端的高度大于滑轨21的第二端的高度。

其中，输出轴5穿设于第一支撑构件1上，具体是通过第一通孔12穿设于第一支撑构件1上。输出轴5的第一端用于连接清洁组件300，输出轴5的第二端设置有悬挂部51，悬挂部51与滑轨21之间可相对滑动地连接，输出轴5通过悬挂部51悬挂于滑轨21上。

其中，第一驱动电机3通过第一传动组件4与移动块2传动联接，第一驱动电机3配置为通过第一传动组件4的动力传动，驱动移动块2相对于导向机构11沿第一方向前进或后退。

基于以上提供的清洁组件驱动装置200，如图4和图5所示，当第一驱动电机3驱动移动块2相对于导向机构11沿第一方向前进时，带动滑轨21相对悬挂部51滑动使得滑轨21的第一端朝向悬挂部51移动，在滑动至使得悬挂部51悬挂于滑轨21的第一端时，由于滑轨21的第一端具有较高的高度，因此输出轴5被驱动升高，由此相应地升高了连接在输出轴5的第一端的清洁组件300；反之，如图6和图7所示，当第一驱动电机3驱动移动块2相对于导向机构11沿第一方向后退时，带动滑轨21相对悬挂部51滑动使得滑轨21的第二端朝向悬挂部51移动，在滑动至使得悬挂部51悬挂于滑轨21的第二端，由于滑轨21的第二端具有较低的高度，因此输出轴5被驱动下降，由此相应地降低了连接在输出轴5的第一端的清洁组件300。基于以上的驱动动作过程，本实施例中的清洁组件驱动装置200能够驱动清洁组件300实现升降功能，从而能够降低清洁组件300发生卡、绊风险，且能够避免脏污的清洁组件300对已经清扫过的作业面造成二次污染。

其中，需要说明的是，清洁组件300能够升降的行程，主要取决于滑轨21的第一端与第二端的高度差。因此，滑轨21的第一端与滑轨21的第二端的高度差需要根据实际需要，结合清洁组件300的在清洁机器人中的装配位置、装配方式等因素具体确定，在此不做具体限定。

作为优选的方案，本实施例中，如图3所示，滑轨21为开设在移动块2上的滑槽22，滑槽22贯通移动块2的上表面和下表面，移动块2的第一端2a的高度大于移动块2的第二端2b的高度，以使得滑槽22的第一端22a的高度大于滑槽22的第二端22b的高度。滑槽22从邻近于移动块2的第一端2a延伸至邻近于移动块2的第二端2b。滑槽22的宽度略大于输出轴5的宽度，输出轴5穿设在滑槽22中。悬挂部51的下端抵接在滑槽22上以使输出轴5悬挂于滑槽22上，并且滑槽22与悬挂部51的下端可相对滑动。移动块2相对于导向机构11沿第一方向前进或后退，带动滑槽22相对悬挂部51滑动，使得悬挂部51悬挂于滑槽22的第一端22a或滑槽22的第二端22b，由此升高或降低输出轴5。优选地，悬挂部51与输出轴5为一体成型且呈同轴设置，悬挂部51比输出轴5的第一端更粗。

更具体地，如图3所示，移动块2的上表面包括第一平面23、第二平面24以及连接在第一平面23和第二平面24之间的斜面25，对应于移动块2的第一端2a的第一平面23高于对应于移动块2的第二端2b的第二平面24，滑槽22从第一平面23经由斜面25延伸至第二平面24。当移动块2被驱动沿第一方向前进或后退，使得悬挂部51悬挂于滑槽22的第一端22a或滑槽22的第二端22b时，悬挂部51在滑槽22上的悬挂位置为第一平面23或第二平面24，由此能够以平面支撑的方式对悬挂部51以及输出轴5进行稳定地支撑。

作为优选的方案，本实施例中，清洁组件驱动装置200还包括弹性复位件61和限位件62。限位件62设置在输出轴5的第二端的相对上方，弹性复位件61的一端连接至限位件62，弹性复位件61的另一端连接至悬挂部51的上端。其中，在滑槽22相对悬挂部51滑动至使得悬挂部51悬挂于滑槽22的第一端22a时，输出轴5被升高，弹性复位件61被压缩；在滑槽22相对悬挂部51滑动至使得悬挂部51悬挂于滑槽22的第二端22b时，输出轴5被降低，弹性复位件61复位。需要说明的是，在未设置弹性复位件61时，驱动输出轴5下降的过程中，输出轴5以及连接在其上的清洁组件300主要基于自身的重力下降；在设置了弹性复位件61之后，一方面，在驱动输出轴5下降的过程中，弹性复位件61的复位提供辅助的推动力，由此使得输出轴5以及连接在其上的清洁组件300的下降过程更加顺畅；另一方面，弹性复位件61推动输出轴5下降，并提供一向下的压力，使连接在输出轴5的第一端的清洁组件300能够紧贴作业面，提高清洁组件300对作业面的清洁能力。

更具体地，本实施例中，弹性复位件61为弹簧，弹簧套设在输出轴5的第二端并抵接在悬挂部51和限位件62之间。

优选地，限位件62呈中空柱状结构，输出轴5的第二端伸入至限位件62中，并能够在限位件62中上下滑动。具体的，如图5和图7所示，本实施例中的限位件62是连接于清洁机器人机体100的上盖101，限位件62呈中空柱状结构并且其内孔与输出轴5的第二端具有相适配的尺寸，限位件62可以对输出轴5的的第一端进行限位和避空，使得输出轴5的升降运动更加平稳。

作为优选的方案，本实施例中，第一传动组件4包括偏心轮41和传动臂42，偏心轮41传动联接至第一驱动电机3的动力输出端，传动臂42的一端传动联接至偏心轮41的动力输出端，传动臂42的另一端与移动块2连接。其中，第一驱动电机3为旋转电机，第一驱动电机3驱动偏心轮41转动，带动传动臂42沿第一方向前进或后退，由此使得移动块2相对于导向机构11沿第一方向前进或后退。在另外的一些实施例中，第一驱动电机3可以选择使用输出直线驱动力的电机，此时可以将传动臂42直接传动联接至第一驱动电机3的动力输出端。

作为优选的方案，本实施例中，清洁组件驱动装置200还包括触动开关63，触动开关63设置于传动臂42的相对前方，触动开关63配置为：在第一驱动电机3驱动移动块2随同传动臂42沿第一方向前进，使得悬挂部51悬挂于滑槽22的第一端22a时，传动臂42触发触动开关63以断开第一驱动电机3的电源，停止对移动块2的驱动。需要说明的是，第一驱动电机3还受控于清洁机器人中的控制芯片，因此，当需要恢复通电使得第一驱动电机3继续工作时，可以通过控制芯片来驱动第一驱动电机3。

作为优选的方案，本实施例中的清洁组件驱动装置200还用于驱动清洁组件300使得清洁组件300能够转动。

参阅图2至图7，清洁组件驱动装置200还包括第二驱动电机7和第二传动组件8，第二传动组件8传动联接在第二驱动电机7和输出轴5之间。第二驱动电机7配置为用于通过第二传动组件8的传动来驱动输出轴5转动，进而带动连接在输出轴5的第一端的清洁组件300旋转。

本实施例中，第二传动组件8为齿轮传动组件，包括传动齿轮81和输出齿轮82，传动齿轮81传动联接至第二驱动电机7的动力输出端，输出齿轮82传动联接至传动齿轮81的动力输出端，输出轴5的第一端穿设在输出齿轮82上。更具体地，本实施例中的传动齿轮81包括第一级传动齿轮81a、第二级传动齿轮81b和第三级传动齿轮81c。第一级传动齿轮81a为斜齿轮，连接至第二驱动电机7的动力输出端。第二级传动齿轮81b为双联齿轮，其大齿轮为与第一级传动齿轮81a啮合连接的斜齿轮，小齿轮与第三级传动齿轮81c啮合连接。第三级传动齿轮81c为双联齿轮，其大齿轮与第二级传动齿轮81b的小齿轮啮合连接，小齿轮与输出齿轮82啮合连接。

本实施例中的清洁组件驱动装置200还包括第二支撑构件9，第二支撑构件9设置于第一支撑构件1的相对下方，第一支撑构件1盖合在第二支撑构件9上并在两者之间形成收容腔。其中，至少第一驱动电机3、第二驱动电机7和第二传动组件8收容于收容腔内。第二支撑构件9开设有第二通孔91，第二通孔91与机体100的下盖102上的通孔103相对应，使得输出齿轮82的下端以及输出轴5的第一端暴露出，清洁组件300在机体100底部连接至输出轴5的第一端。

进一步地，参阅图1至图6，本实施例中的清洁机器人装配有两个清洁组件300，清洁组件驱动装置200配置为同时驱动两个清洁组件300。因此，本实施例的清洁组件驱动装置200的具体地结构中：

(1)第一支撑构件1上设置有两个导向机构11，每一个导向机构11对应地滑动连接一个移动块2，每一个移动块2连接一个输出轴5，每一个输出轴5连接有一个清洁组件300。两个导向机构11在第一支撑构件1上呈左右对称布置，一个传动臂42同时连接至两个移动块2。第一驱动电机3输出的驱动力通过一个传动臂42的传动，同时驱动两个移动块2沿第一方向前进或后退，由此能够驱动两个清洁组件300同步升高或降低。

(2)第二驱动电机7为双端输出电机，包括位于电机左右两侧的两个动力输出端，每一个动力输出端通过一个第二传动组件8与一个输出轴5传动联接，第二驱动电机7输出的驱动力通过两个第二传动组件8的传动，同时驱动两个输出轴5转动，由此能够驱动两个清洁组件300同步转动。

如上实施例的清洁机器人，其工作过程包括：

(1)当需要进行清洁清扫工作时：先启动第一驱动电机3，驱动清洁组件300下降至作业面，然后关闭第一驱动电机3并启动第二驱动电机7驱动清洁组件300转动以进行清洁工作。

(2)清洁清扫过程中检测到前方的作业面上存在诸如线缆、地毯、防滑垫、落地扇底座之类的不便于进行清扫的障碍物时：关闭第二驱动电机7使得清洁组件300停止转动，然后启动第一驱动电机3驱动清洁组件300升高脱离作业面，停止清洁工作并控制清洁机器人绕过障碍物；待清洁机器人移动至可以进行清扫的作业面时，在重复步骤(1)继续进行清洁工作。

由此，本实施例中的清洁机器人，当工作面的前方存在诸如线缆、地毯、防滑垫、落地扇底座之类的不便于进行清扫的障碍物时，可以控制将清洁组件300升高脱离作业面，有助于清洁机器人更加顺利地通过这些障碍物，能够有效地降低清洁组件被障碍物卡住或绊住的风险，还可以降低清洁组件300与障碍物相互碰撞或刮擦而导致清洁组件300或物品(障碍物)发生损坏的风险。

(3)当清洁清扫工作完成时，或者是在作业过程中，当清洁机器人因充电、补水、清洗清洁组件及集尘等需要返回基站时：关闭第二驱动电机7使得清洁组件300停止转动，然后启动第一驱动电机3驱动清洁组件300升高脱离作业面，再将清洁机器人驱动返回基站，由此可以避免脏污的清洁组件300对已经清洁过的作业面造成二次污染。

虽然已经参照特定实施例示出并描述了本实用新型，但是本领域的技术人员将理解：在不脱离由权利要求及其等同物限定的本实用新型的精神和范围的情况下，可在此进行形式和细节上的各种变化。

Claims (11)

1.一种清洁组件驱动装置，其特征在于，包括：

第一支撑构件，所述第一支撑构件上设置有导向机构；

与所述导向机构滑动连接的移动块，所述移动块上设置有滑轨，所述滑轨的第一端的高度大于所述滑轨的第二端的高度；

通过第一传动组件与所述移动块传动联接的第一驱动电机，配置为用于驱动所述移动块相对于所述导向机构沿第一方向前进或后退；

穿设于所述第一支撑构件的输出轴，所述输出轴的第一端用于连接清洁组件，所述输出轴的第二端设置有悬挂部，所述输出轴通过所述悬挂部悬挂于所述滑轨上，所述悬挂部与所述滑轨滑动连接；

其中，通过驱动所述移动块沿第一方向前进或后退，带动所述滑轨相对所述悬挂部滑动，使所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端或所述滑轨的第二端，由此升高或降低所述输出轴以及连接在所述输出轴的第一端的清洁组件。

2.根据权利要求1所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述滑轨为开设在所述移动块上的滑槽，所述滑槽贯通所述移动块的上表面和下表面，所述滑槽的第一端的高度大于所述滑槽的第二端的高度；

其中，所述悬挂部的下端抵接在所述滑槽上以使所述输出轴悬挂于所述滑槽上，所述滑槽与所述悬挂部的下端可相对滑动。

3.根据权利要求2所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述移动块的上表面包括第一平面、第二平面以及连接在所述第一平面和所述第二平面之间的斜面，所述第一平面高于所述第二平面；所述滑槽从所述第一平面经由所述斜面延伸至所述第二平面。

4.根据权利要求1所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述清洁组件驱动装置还包括弹性复位件和限位件，所述限位件设置在所述输出轴的第二端的相对上方，所述弹性复位件的一端连接至所述限位件，所述弹性复位件的另一端连接至所述悬挂部；其中，所述滑轨相对所述悬挂部滑动至使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端时，所述输出轴被升高，所述弹性复位件被压缩；所述滑轨相对所述悬挂部滑动至使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第二端时，所述输出轴被降低，所述弹性复位件复位。

5.根据权利要求4所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述弹性复位件为弹簧，所述弹性复位件套设在所述输出轴的第二端并抵接在所述悬挂部和所述限位件之间。

6.根据权利要求5所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述限位件呈中空柱状结构，所述输出轴的第二端伸入至所述限位件中并能够在所述限位件中上下滑动。

7.根据权利要求1所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述第一传动组件包括偏心轮和传动臂，所述偏心轮传动联接至所述第一驱动电机的动力输出端，所述传动臂的一端传动联接至所述偏心轮的动力输出端，所述传动臂的另一端与所述移动块连接；

其中，第一驱动电机驱动所述偏心轮转动，带动所述传动臂沿第一方向前进或后退，使得所述移动块相对于所述导向机构沿第一方向前进或后退。

8.根据权利要求7所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述清洁组件驱动装置还包括触动开关，所述触动开关设置于所述传动臂的相对前方，所述触动开关配置为：在所述第一驱动电机驱动所述移动块随同所述传动臂沿第一方向前进，使得所述悬挂部悬挂于所述滑轨的第一端时，所述传动臂触发所述触动开关以断开所述第一驱动电机的电源。

9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述清洁组件驱动装置还包括第二驱动电机和第二传动组件，所述第二传动组件传动联接在所述第二驱动电机和所述输出轴之间，所述第二驱动电机配置为用于通过所述第二传动组件的传动来驱动所述输出轴转动，进而带动连接在所述输出轴的第一端的清洁组件旋转。

10.根据权利要求9所述的清洁组件驱动装置，其特征在于，所述清洁组件驱动装置还包括第二支撑构件，所述第二支撑构件设置于所述第一支撑构件的相对下方，所述第一支撑构件盖合在所述第二支撑构件上并在两者之间形成收容腔；其中，至少所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第二传动组件收容于所述收容腔内；所述输出轴的第一端从所述第二支撑构件的下表面暴露出，所述清洁组件在收容腔之外连接至所述输出轴的第一端。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的清洁组件驱动装置。

Images