CN217800888U

CN217800888U - 一种用于打磨工具件的机械臂

Info

Publication number: CN217800888U
Application number: CN202221892102.5U
Authority: CN
Inventors: 唐锋; 张益茬; 卢鑫; 孙同耀
Original assignee: Shanghai Aiman Fluid Technology Co ltd; Shanghai Eman Robot Co ltd
Current assignee: Shanghai Aiman Fluid Technology Co ltd; Shanghai Eman Robot Co ltd
Priority date: 2022-07-22
Filing date: 2022-07-22
Publication date: 2022-11-15
Anticipated expiration: 2032-07-22

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种用于打磨工具件的机械臂，包括；主体；移动机构，设置在主体的底部；移动机构起到了便于调整机械臂位置的作用；移动机构，包括：滑轨，设置在地面上；挡板一，固定安装在滑轨的顶部；挡板二，固定安装在滑轨的顶部；螺纹杆，所述螺纹杆的一端通过轴承与挡板一的一侧转动连接，所述螺纹杆的另一端贯穿挡板二与挡板二活动连接；限位杆，所述限位杆的一端与挡板一的一侧固定连接，所述限位杆的另一端与挡板二的一侧固定连接。本实用新型解决了普通的机械臂不便于移动的问题。

Description

一种用于打磨工具件的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种用于打磨工具件的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂***，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂***，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，在现有技术中普通的机械臂在使用时还存在不便于移动的问题，因此需要作出改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种用于打磨工具件的机械臂，解决了普通的机械臂不便于移动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于打磨工具件的机械臂，包括；

主体；

移动机构，设置在主体的底部；移动机构起到了便于调整机械臂位置的作用；

移动机构，包括：

滑轨，设置在地面上；

挡板一，固定安装在滑轨的顶部；

挡板二，固定安装在滑轨的顶部；

螺纹杆，所述螺纹杆的一端通过轴承与挡板一的一侧转动连接，所述螺纹杆的另一端贯穿挡板二与挡板二活动连接；

限位杆，所述限位杆的一端与挡板一的一侧固定连接，所述限位杆的另一端与挡板二的一侧固定连接；

移动块，所述螺纹杆贯穿移动块与移动块螺纹连接，所述限位杆贯穿移动块与移动块活动连接；

电机，所述电机的输出端与螺纹杆的另一端固定连接；

安装平台，固定安装在挡板二的另一侧。

优选的，包括；

连接杆三；

夹具，设置在连接杆三的底部；

连接机构，所述连接杆三通过连接机构与夹具可拆卸连接；连接机构起到了便于夹具进行拆卸更换的作用；

连接机构，包括：

外壳，固定安装在连接杆三的底部；

卡块，固定安装在外壳的底部，所述卡块的一侧与夹具接触；

挡块，所述挡块贯穿外壳与外壳活动连接，所述挡块的一侧与夹具接触；

拉杆，固定安装在挡块的一侧，所述拉杆贯穿外壳与外壳活动连接；

弹簧，环形套设在拉杆上。

优选的，包括；

连接杆一，铰接安装在主体的顶部；

连接杆二，铰接安装在连接杆一的一端；

连接杆三，铰接安装在连接杆二的一端。

优选的，所述移动块的底部固定安装有滑轮，滑轮的底部与滑轨的顶部接触。移动块起到了带动机械臂进行移动的作用。

优选的，所述电机固定安装在安装平台的顶部。电机起到了带动螺纹杆进旋转的作用。

优选的，所述弹簧的一端与挡块的一侧固定连接，所述弹簧的另一端与外壳内壁的一侧固定连接。弹簧起到了带动挡块进行移动的作用。

本实用新型提供了一种用于打磨工具件的机械臂。该一种用于打磨工具件的机械臂具备以下有益效果：

（1）、该一种用于打磨工具件的机械臂，通过设置移动机构起到了带动移动块进行移动的作用，使移动块带动主体进行移动，有利于调整机械臂的位置，通过设置螺纹杆起到了带动移动块进行移动的作用，移动块带动机械臂进行移动，使机械臂的位置得到改变；

（2）、该一种用于打磨工具件的机械臂，通过设置连接机构起到了便于夹具进行拆卸的作用，使夹具在损坏时可以随时进行更换，有利于提高机械臂使用的便利性。

附图说明

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型正面剖视图；

图3为本实用新型A处放大图；

图中：1、主体；2、连接杆一；3、连接杆二；4、连接杆三；5、夹具；6、移动机构；7、连接机构；601、滑轨；602、挡板一；603、挡板二；604、螺纹杆；605、限位杆；606、移动块；607、电机；608、安装平台；701、外壳；702、卡块；703、挡块；704、拉杆；705、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供了一种用于打磨工具件的机械臂，包括；主体1；移动机构6设置在主体1的底部；通过设置移动机构6起到了带动移动块606进行移动的作用，使移动块606带动主体1进行移动，有利于调整机械臂的位置；移动机构6包括：滑轨601设置在地面上；挡板一602固定安装在滑轨601的顶部；挡板二603固定安装在滑轨601的顶部；螺纹杆604的一端通过轴承与挡板一602的一侧转动连接，螺纹杆604的另一端贯穿挡板二603与挡板二603活动连接；通过设置螺纹杆604起到了带动移动块606进行移动的作用，移动块606带动机械臂进行移动，使机械臂的位置得到改变；限位杆605的一端与挡板一602的一侧固定连接，限位杆605的另一端与挡板二603的一侧固定连接；螺纹杆604贯穿移动块606与移动块606螺纹连接，限位杆605贯穿移动块606与移动块606活动连接；移动块606的底部固定安装有滑轮，滑轮的底部与滑轨601的顶部接触；电机607的输出端与螺纹杆604的另一端固定连接；电机607固定安装在安装平台608的顶部；安装平台608固定安装在挡板二603的另一侧；连接杆一2铰接安装在主体1的顶部；连接杆二3铰接安装在连接杆一2的一端；连接杆三4铰接安装在连接杆二3的一端。

在本实施例中，通过设置螺纹杆604起到了带动移动块606进行移动的作用，移动块606带动机械臂进行移动，使机械臂的位置得到改变。

实施例2

如图1-3所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，连接杆三4；夹具5设置在连接杆三4的底部；连接机构7连接杆三4通过连接机构7与夹具5可拆卸连接；通过设置连接机构7起到了便于夹具5进行拆卸的作用，使夹具5在损坏时可以随时进行更换，有利于提高机械臂使用的便利性；连接机构7包括：外壳701固定安装在连接杆三4的底部；卡块702固定安装在外壳701的底部，卡块702的一侧与夹具5接触；挡块703贯穿外壳701与外壳701活动连接，挡块703的一侧与夹具5接触；拉杆704固定安装在挡块703的一侧，拉杆704贯穿外壳701与外壳701活动连接；弹簧705，环形套设在拉杆704上；弹簧705的一端与挡块703的一侧固定连接，弹簧705的另一端与外壳701内壁的一侧固定连接；连接杆一2铰接安装在主体1的顶部；连接杆二3铰接安装在连接杆一2的一端；连接杆三4铰接安装在连接杆二3的一端。

在本实施例中，通过设置卡块702和挡块703起到了将夹具5卡紧的作用，使夹具5不容易脱落。

下面具体说一下该一种用于打磨工具件的机械臂的工作原理。

如图1-3所示，使用时，启动电机607使电机607带动螺纹杆604进行旋转，螺纹杆604带动移动块606沿限位杆605进行移动，移动块606带动机械臂进行移动，使机械臂的的位置得到调整，当夹具5需要更换时拉动拉杆704使拉杆704带动挡块703进行移动，使挡块703与夹具5分离，此时可以将夹具5拆卸更换。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于，包括；

主体（1）；

移动机构（6），设置在主体（1）的底部；

移动机构（6），包括：

滑轨（601），设置在地面上；

挡板一（602），固定安装在滑轨（601）的顶部；

挡板二（603），固定安装在滑轨（601）的顶部；

螺纹杆（604），所述螺纹杆（604）的一端通过轴承与挡板一（602）的一侧转动连接，所述螺纹杆（604）的另一端贯穿挡板二（603）与挡板二（603）活动连接；

限位杆（605），所述限位杆（605）的一端与挡板一（602）的一侧固定连接，所述限位杆（605）的另一端与挡板二（603）的一侧固定连接；

移动块（606），所述螺纹杆（604）贯穿移动块（606）与移动块（606）螺纹连接，所述限位杆（605）贯穿移动块（606）与移动块（606）活动连接；

电机（607），所述电机（607）的输出端与螺纹杆（604）的另一端固定连接；

安装平台（608），固定安装在挡板二（603）的另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于，包括；

连接杆三（4）；

夹具（5），设置在连接杆三（4）的底部；

连接机构（7），所述连接杆三（4）通过连接机构（7）与夹具（5）可拆卸连接；

连接机构（7），包括：

外壳（701），固定安装在连接杆三（4）的底部；

卡块（702），固定安装在外壳（701）的底部，所述卡块（702）的一侧与夹具（5）接触；

挡块（703），所述挡块（703）贯穿外壳（701）与外壳（701）活动连接，所述挡块（703）的一侧与夹具（5）接触；

拉杆（704），固定安装在挡块（703）的一侧，所述拉杆（704）贯穿外壳（701）与外壳（701）活动连接；

弹簧（705），环形套设在拉杆（704）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于，包括；

连接杆一（2），铰接安装在主体（1）的顶部；

连接杆二（3），铰接安装在连接杆一（2）的一端；

连接杆三（4），铰接安装在连接杆二（3）的一端。

4.根据权利要求1所述的一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于：所述移动块（606）的底部固定安装有滑轮，滑轮的底部与滑轨（601）的顶部接触。

5.根据权利要求1所述的一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于：所述电机（607）固定安装在安装平台（608）的顶部。

6.根据权利要求2所述的一种用于打磨工具件的机械臂，其特征在于：所述弹簧（705）的一端与挡块（703）的一侧固定连接，所述弹簧（705）的另一端与外壳（701）内壁的一侧固定连接。