CN217792887U - 一种软胶碰撞避障扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及扫地机械领域，特别是一种软胶碰撞避障扫地机器人，包括外壳，所述外壳设有碰撞发生部，碰撞发生部上设有软胶导向组件，软胶导向组件包括设于电路板以及软胶件，软胶件设有导电层，电路板与所述集成处理器电连接，通过在外壳的碰撞发生部设置软胶导向组件，在扫地机器人行走过程中若发生碰撞，软胶件将被挤压并使处于碰撞处的导电层与电路板电连接，触发电路板该位置处的电信号并发送给集成处理器，集成处理器根据该电信号判断出扫地机器人发生碰撞的方位以及角度，从而根据内嵌算法计算出以避开当前障碍物的行走路径。

Description

一种软胶碰撞避障扫地机器人

技术领域

本申请涉及智能清洁设备技术领域，特别是一种软胶碰撞避障扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高和技术的不断发展，智能清洁电器越来越多的应用于人们的生活中，特别是智能扫地机器人的使用已经越来越普遍。但是现有的扫地机器人在进行移动工作时，由于清扫环境复杂，会与周围的障碍物发生碰撞，从而影响扫地机的正常清扫并可能对扫地机造成损坏。

现有的扫地机碰撞机制采用的是活动前杠碰撞加复位装置，为扫地机的避障和旋转提供方向和依据。但现有的活动前杠碰撞对障碍物的方位检测只能辨识出左、中、右三段，不够具体，不能提供方位和角度。

另外一方面，活动前杠需有复位装置配合，复位装置失效或者前杠变形后，会发生前杠卡住整机失效，且碰撞过程中会发出声响。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种软胶碰撞避障扫地机器人。

一种软胶碰撞避障扫地机器人，包括外壳，所述外壳对应该扫地机器人的任一行走方向设有碰撞发生部，所述碰撞发生部上设有软胶导向组件，所述软胶导向组件包括设于碰撞发生部上的电路板以及设于所述电路板外部的软胶件，所述软胶件靠近所述电路板的一侧间隔所述电路板设有导电层，所述扫地机器人内部设有集成处理器，所述导电层和所述电路板分别与所述集成处理器电连接；

当所述扫地机器人发生碰撞并挤压所述软胶件到一定程度时，导电层被挤压的一处触发所述电路板以使其发送信号到所述集成处理器，所述集成处理器对该信号进行处理以得到所述扫地机器人碰撞的方位和角度，从而调整所述扫地机器人当前的行走方向以避开障碍物。

优选的，所述碰撞发生部位于所述外壳的侧壁，围绕所述侧壁的顶、底对称设有两条所述软胶件，两条所述软胶件呈首尾连接。

优选的，所述软胶件的外缘为弧形结构。

优选的，所述软胶件的内侧设有凹槽，所述导电层设于所述凹槽内部。

优选的，所述凹槽内部设有凸缘，所述导电层设于所述凸缘上。

优选的，所述软胶件的内侧边沿错落设有若干个卡扣胶塞，所述外壳的侧壁对应所述卡扣胶塞设有卡扣孔。

优选的，所述电路板为柔性电路板。

优选的，所述导电层为导电胶或导电涂层。

本申请具有以下优点：通过上述软胶碰撞避障扫地机器人，其包括外壳，所述外壳对应该扫地机器人的任一行走方向设有碰撞发生部，所述碰撞发生部上设有软胶导向组件，所述软胶导向组件包括设于碰撞发生部上的电路板以及设于所述电路板外部的软胶件，所述软胶件靠近所述电路板的一侧间隔所述电路板设有导电层，所述扫地机器人内部设有集成处理器，所述导电层和所述电路板分别与所述集成处理器电连接，通过在外壳的碰撞发生部设置软胶导向组件，在扫地机器人行走过程中若发生碰撞，软胶件将被挤压并使处于碰撞处的导电层与电路板电连接，触发电路板该位置处的电信号并发送给集成处理器，集成处理器根据该电信号判断出扫地机器人发生碰撞的方位以及角度，从而根据内嵌算法计算出以避开当前障碍物的行走路径。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中一种软胶碰撞避障扫地机器人的外部结构图，

图2是本申请实施例中一种软胶碰撞避障扫地机器人的电路板分布示意图；

图3是本申请实施例中一种软胶碰撞避障扫地机器人的软胶导向组件的内部结构示意图；

图4是本申请实施例中一种软胶碰撞避障扫地机器人的软胶件的结构示意图；

图中，1、外壳；2、电路板；3、软胶件；4、导电层；31、凹槽；32、凸缘；33、卡扣胶塞。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例旨在解决现有家用智能扫地机器人前进的过程中，不能精确提供方位和角度的问题，避免伸缩式前杠卡住整机的失效和降低现有伸缩式前杆碰撞时发出的声音，同时为扫地机器人在前进碰撞中提供更好的缓冲作用。

如图1-图4所示，一种软胶碰撞避障扫地机器人，包括外壳1，所述外壳1对应该扫地机器人的任一行走方向设有碰撞发生部，所述碰撞发生部上设有软胶导向组件，所述软胶导向组件包括设于碰撞发生部上的电路板2以及设于所述电路板2外部的软胶件3，所述软胶件3靠近所述电路板2的一侧并与所述电路板2间隔设有导电层4，所述扫地机器人内部设有集成处理器，所述电路板2与所述集成处理器电连接；

当所述扫地机器人发生碰撞并挤压所述软胶件3到一定程度时，导电层4被挤压的一处触发所述电路板2以使其发送信号到所述集成处理器，所述集成处理器对该信号进行处理以得到所述扫地机器人碰撞的方位和角度。

在本申请实施例中，通过上述软胶碰撞避障扫地机器人，其包括外壳1，所述外壳1对应该扫地机器人的任一行走方向设有碰撞发生部，所述碰撞发生部上设有软胶导向组件，所述软胶导向组件包括设于碰撞发生部上的电路板2以及设于所述电路板2外部的软胶件3，所述软胶件3靠近所述电路板2的一侧间隔所述电路板2设有导电层4，所述扫地机器人内部设有集成处理器，所述导电层4和所述电路板2分别与所述集成处理器电连接，通过在外壳1的碰撞发生部设置软胶导向组件，在扫地机器人行走过程中若发生碰撞，软胶件3将被挤压并使处于碰撞处的导电层4与电路板2电连接，触发电路板2该位置处的电信号并发送给集成处理器，集成处理器根据该电信号判断出扫地机器人发生碰撞的方位以及角度，从而根据内嵌算法计算出以避开当前障碍物的行走路径。

下面，将对上述实施例中所提及的一种软胶碰撞避障扫地机器人作进一步说明。

在本发明一实施例中，所述碰撞发生部位于所述外壳1的侧壁，围绕所述侧壁的顶、底对称设有两条所述软胶件3，两条所述软胶件3呈首尾连接。

需要说明的是，本申请的扫地机器人摒弃现有的前挡结构设计，进而采用软胶件3替代，具有一定的缓冲作用。

在扫地机器人的实际工作环境中，前进或后退时，无论是正方形还是侧方向均可能碰触到障碍物；通过上述在碰撞发送部的顶、底处均围绕设置软胶件3以尽可能对扫地机器人进行行走方向的碰撞保护，另一方面，确保扫地机器人任一方向发生碰撞均能对软胶件3行程挤压。

在本发明一实施例中，所述软胶件3的外缘为弧形结构。将软胶件3设置成弧形的结构，可在发生碰撞时起到很好的缓冲作用。

在本发明一实施例中，所述软胶件3的内侧设有凹槽31，所述导电层4设于所述凹槽31内部。

可理解的，软胶件3的一侧外缘向外凸起，用于接触障碍物；另一侧向内凹陷，呈一条沟壑状，凹槽31的两侧作为支撑并与外壳1的侧壁连接。在本实施例中，将导电层4设置在凹槽31里，保证导电层4与电路板2之间保持一定的距离，保证机器人保证软胶在碰撞挤压前无电信号传输，只有在发生碰撞时才会触发电信号。

在本发明一实施例中，所述凹槽31内部设有凸缘32，所述导电层4设于所述凸缘32上。

需要说明的是，对于上一实施例的方案，将导电层4设于凹槽31内，机器人发生碰撞时，容易因为凹槽31过深导致无法将导电层4碰触到电路板2，以至难以触发电信号。

在本发明一实施例中，所述软胶件3的内侧边沿错落设有若干个卡扣胶塞33，所述外壳1的侧壁对应所述卡扣胶塞33设有卡扣孔。

可理解的，沿凹槽31的侧边处错落设置多个卡扣胶塞33，可直接卡在卡扣孔里，便于软胶件3安装和拆卸。

在本发明一实施例中，所述电路板2为柔性电路板，柔性电路板(FlexiblePrinted Circuit，简称FPC)是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板。具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点。

在本发明一实施例中，所述导电层4为导电胶或导电涂层。

可理解的，所述导电胶是一种固化或干燥后具有一定导电性的胶粘剂，导电涂层包括用各种涂敷方法形成的金属导电层4、导电胶带或其它专用的涂敷材料，如用来填堵屏蔽缝隙的导电膏。它能提供极佳的静态导电性能，是一层保护能量吸收层。它也能提供好的遮盖防护性能，本领域技术人员可根据需要自行选择。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种软胶碰撞避障扫地机器人，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种软胶碰撞避障扫地机器人，包括外壳，其特征在于，所述外壳对应该扫地机器人的任一行走方向设有碰撞发生部，所述碰撞发生部上设有软胶导向组件，所述软胶导向组件包括设于碰撞发生部上的电路板以及设于所述电路板外部的软胶件，所述软胶件靠近所述电路板的一侧间隔所述电路板设有导电层，所述扫地机器人内部设有集成处理器，所述导电层和所述电路板分别与所述集成处理器电连接；

当所述扫地机器人发生碰撞并挤压所述软胶件到一定程度时，导电层被挤压的一处触发所述电路板以使其发送信号到所述集成处理器，所述集成处理器对该信号进行处理以得到所述扫地机器人碰撞的方位和角度，从而调整所述扫地机器人当前的行走方向以避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述碰撞发生部位于所述外壳的侧壁，围绕所述侧壁的顶、底对称设有两条所述软胶件，两条所述软胶件呈首尾连接。

3.根据权利要求1或2任一项所述的机器人，其特征在于，所述软胶件的外缘为弧形结构。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述软胶件的内侧设有凹槽，所述导电层设于所述凹槽内部。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述凹槽内部设有凸缘，所述导电层设于所述凸缘上。

6.根据权利要求1或4任一项所述的机器人，其特征在于，所述软胶件的内侧边沿错落设有若干个卡扣胶塞，所述外壳的侧壁对应所述卡扣胶塞设有卡扣孔。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电路板为柔性电路板。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导电层为导电胶或导电涂层。

Images