CN217780674U - 叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及叉车作业控制领域，公开了一种叉车，所述叉车包括车架总成(1)和固定在所述车架总成(1)上的门架(4)，所述车架总成(1)具有控制器，所述门架(4)上连接有活动部，所述活动部设置为能够在驱动装置的作用下沿所述门架(4)上下移动，所述活动部上设有位移传感器，所述位移传感器用于监测所述活动部的位移情况，并将位移信号发送给所述控制器；所述车架总成(1)上设有开关，当所述活动部位于预设位置时，相应的所述开关触发并向所述控制器发送校准信号。在货叉循环往复的过程中，活动部多次经过预设位置并对位移传感器进行多次校准，可保证控制器获取的货叉位置的准确性。

Description

叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车作业控制领域，具体地涉及一种叉车。

背景技术

在叉车作业控制领域，在搬运、卸载货物等过程中，经常需要对货叉的高度进行调节，传统的调节方式是由驾驶员人工进行控制，但人工控制可能会由于视觉误差，造成货物摆放位置不准确，还容易发生危险。随着技术的发展，特别是在AGV叉车的应用中，可以通过在叉车上设置传感器，来获取货叉的位置信息，并以此为基础进一步实现对叉车的自动控制。

但获取货叉位置的传感器可能会存在误差，例如现有技术CN111099524A中公开了一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，叉车的叉车门架一侧安装有用于检测/传感叉车门架起身高度、位置的拉线编码器或激光测距仪。对于拉线编码器，由于在使用时，货叉需要进行来回的往复运动，在运动方向改变时，线绳会在惯性的作用下有短暂的瞬间失去拉力，进而会出现一定误差。此外，复杂的工作环境，例如地面倾角、机械振动等均会引起传感器的误差，即使是使用激光测距仪也无法完全避免。而一旦传感器的误差过大，会造成控制器记录的叉货高度位置与货架上的实际高度不符，从而发生危险。

因此，如何降低叉车的货叉位置传感器的误差，从而使叉车的运行更稳定是本领域的技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的货叉位置传感器容易产生误差的问题，提供一种叉车，该叉车能够在运行时自动对货叉位置进行校准，避免了货叉多次升降后容易产生误差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种叉车，所述叉车包括车架总成和固定在所述车架总成上的门架，所述车架总成具有控制器，所述门架上连接有活动部，所述活动部设置为能够在驱动装置的作用下沿所述门架上下移动，所述活动部上设有位移传感器，所述位移传感器用于监测所述活动部的位移情况，并将位移信号发送给所述控制器；所述车架总成上设有开关，当所述活动部位于预设位置时，相应的所述开关触发并向所述控制器发送校准信号。

优选地，所述开关包括设置在所述车架总成下部的接近开关，所述接近开关靠近所述活动部的一侧具有的感应面。

优选地，所述接近开关可拆卸的安装在所述车架总成的下部。

优选地，所述接近开关通过位移调节机构与所述车架总成连接，所述位移调节机构用于调节所述感应面到所述活动部的距离。

优选地，所述接近开关通过L形支架安装在所述车架总成上，所述L 形支架一端与所述车架总成固定连接，另一端穿设有所述接近开关，所述接近开关上设有螺纹，且通过所述L形支架两侧的螺母与所述L形支架固定。

优选地，所述开关为光电开关，所述光电开关的发射器和接收器设置在所述车架总成上，所述活动部的相应位置设有反射片，使当所述活动部处于所述预设位置时，所述接收器可以接收到由所述发射器发出的并被所述反射片反射的光线，此时所述光电开关触发。

优选地，所述控制器设置为能够根据开关发送的校准信号获取所述开关相应的预设位置，并能够根据所述预设位置和所述位移信号完成校准。

优选地，当所述活动部处于所述车架总成最低点时，所述开关触发。

优选地，所述位移传感器为拉线编码器。

优选地，所述开关与所述控制器电连接，用于向所述控制器发送校准信号，所述控制器与所述位移传感器电连接，基于所述校准信号控制所述位移传感器数据清零。

通过上述技术方案，当货叉移动到预设位置时，开关触发并向控制器发送校准信号，控制器自动进行校准，在货叉循环往复的过程中，多次经过预设位置，并对位移传感器进行多次校准，可以保证控制器获取的货叉位置的准确性；进一步，开关的位置可根据实际需求调整，可使本实用新型的方案适用于不同情况；进一步，可以设置多个开关，增加了自动校准的频率，同时校准时使用的基准数量增加了，校准结果也更准确；进一步，开关可以使用接近开关或光电开关，可以减少机械接触，增加开关的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式中叉车的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施方式中叉车的局部放大图；

图3是本实用新型一种实施方式中接近开关的安装示意图；

图4是本实用新型一种实施方式中接近开关的使用示意图；

图5是本实用新型一种实施方式中感应控制部件的信号传递示意图。

附图标记说明

1 车架总成 11 导轨

12 L形支架 2 货架

3 货叉 4 门架

5 接近开关 51 感应面

6 拉线编码器

具体实施方式

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右。“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。

本实用新型提供了一种叉车，如图1所示，所述叉车包括车架总成1和固定在所述车架总成1上的门架4，所述车架总成1具有控制器，所述门架 4上连接有活动部，所述活动部设置为能够在驱动装置的作用下沿所述门架 4上下移动。

在本实用新型中，所述门架4包括竖直方向的导轨11和驱动装置，所述活动部在所述驱动装置的作用下沿所述导轨11上下移动，所述活动部包括货架2和货叉3，所述货叉3与所述货架2相连接并平行于地面，以用来承托货物。所述货架2和所述货叉3可在所述驱动装置的作用下共同沿所述导轨11上下运动。

其中，所述车架总成1具有控制器，所述活动部上设有位移传感器，所述位移传感器用于监测所述活动部的位移情况，并将位移信号发送给所述控制器；所述车架总成1上设有开关，当所述活动部位于预设位置时，相应的所述开关触发并向所述控制器发送校准信号。

具体地，所述车架总成1上设有多个开关，当所述活动部位于不同的预设位置时，相应的开关触发并向所述控制器发送校准信号，所述控制器能够根据不同开关发送的校准信号获取开关相应的预设位置，并能够根据预设位置和位移信号完成校准。

进一步的，所述位移传感器为拉线编码器6，所述拉线编码器6的活动端与所述货架2连接，所述拉线编码器6的测量方向与所述导轨11平行，用于采集所述货架2和所述货叉3相对所述门架4的位置信息，并将位置信号持续传输给控制器。

如图2所示，所述车架总成1靠近所述货架2和所述货叉3一侧的下部设有接近式开关5，所述接近开关5通过L形支架12安装在所述车架总成1 上，所述L形支架12一端通过螺栓与所述车架总成1连接，另一端穿设有所述接近开关5，所述接近开关5上设有螺纹，且通过所述L形支架12两侧的螺母与所述L形支架12固定。所述接近开关5的感应面51靠近所述货架2和所述货叉3的一侧，并且当所述货架2或所述货叉3处于最低点时，其与所述感应面51之间的距离小于所述接近开关5的动作距离，即当所述货架2和所述货叉3位于最低点时，所述接近开关5产生校准信号，将校准信号传递给所述控制器。所述控制器接收到校准信号后，将当前的位置信号记录为最低点，完成自动校准过程。

此外，如图3-4所示，通过所述调节所述L形支架两侧的螺母与所述接近开关5的相对位置，可以调整所述感应面51和所述货架2或所述货叉3 之间的距离，以适应于不同规格的货架，并保证所述接近开关5的正常工作，由于所述接近开关5采用了可拆卸的方式安装，维修和保养也十分方便。

在本实用新型的其他实施例中，所述接近开关5还可以根据实际的需求设置的不同位置，例如设置在所述车架总成1的指定高度的预设位置处，在控制器进行校准时，使用该指定高度和当前的位置信号进行校准；所述接近开关5为多个，使用时，所述控制器根据不同所述接近开关5所对应的高度和位置信号进行校准。通过以上措施可以使所述控制器采集的所述货架2和所述货叉3的位置更为准确，减少了所述拉线编码器6的误差。

在本实用新型的其他实施例中，所述接近开关5还可以是其他形式的能够根据所述货架2或所述货叉3位置自动触发的开关。例如光电开关，所述车架总成1上设有发射器和接收器，所述货架2或所述货叉3的相应位置设有反射片，当所述货架2或所述货叉3处于所述光电开关所在的预设位置时，触发所述光电开关，将校准信号发送给所述控制器；或机械开关，所述车架总成1的所述导轨11上设有弹性的机械开关，当所述货架2和所述货叉3 处于所述机械开关所在高度时，所述机械开关在所述货架2和所述货叉3的作用下被触发，发送校准信号给所述控制器，当所述货架2和所述货叉3离开所述机械开关所在的预设位置时，所述机械开关在弹性的作用下复原。

在本实用新型的其他实施例中，所述拉线编码器6还可以是现有的能够用于监测位移并发送信号到所述控制器的其他位移传感器，如固定在所述车架总成1上的激光传感器，激光照射在所述货架2或所述货叉3上。虽然各种类型的传感器产生误差的方式和误差的大小有所不同，但使用本实用新型的技术方案均能够实现所述货架2和所述货叉3位置的自动校准，提高所述控制器对所述货架2和所述货叉3控制的准确性。

在本实用新型的其他实施例中，所述货架2或所述货叉3可根据所述叉车的应用场景设置为不同的活动部。

在一个实施例中，如1和图5所示，所述接近开关5设置在所述车架总成1的最低点。当所述货叉3下降到所述车架总成1的最低点位置时，所述接近开关5可以检测到原点信号，并将此信号发送至所述控制器中，此时所述控制器将此前记录的所述拉线编码器6传回的脉冲信号数据全部清零，并控制所述货叉3继续进行升起的动作。

当所述货叉3上升离开所述车架总成1的最低点位置时，所述接近开关 5无检测信号，所述拉线编码器6即继续发送脉冲信号，同时所述控制器重新记录脉冲信号数据。

所述控制器能够在所述货叉3每次降到所述车架总成1的底部的瞬间将所述拉线编码器6所发送的脉冲信号数据清零，并将此时所述货叉3的实际高度标定为一个固定值。由于所述接近开关5相对于地面高度是固定的，所述货叉3每次升起前，必须经过所述接近开关5，使得所述接近开关5检测到的原点信号发送至所述控制器，所述控制器将所述拉线编码器6传回的数据清零，才能进行下一次升起的动作，以此完成对所述货叉3的位置的误差矫正，使得所述货叉3不会因为频繁升降取卸货造成累计误差。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种叉车，其特征在于，所述叉车包括车架总成(1)和固定在所述车架总成(1)上的门架(4)，所述车架总成(1)具有控制器，所述门架(4)上连接有活动部，所述活动部设置为能够在驱动装置的作用下沿所述门架(4)上下移动，所述活动部上设有位移传感器，所述位移传感器用于监测所述活动部的位移情况，并将位移信号发送给所述控制器；

所述车架总成(1)上设有开关，当所述活动部位于预设位置时，相应的所述开关触发并向所述控制器发送校准信号。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述开关包括设置在所述车架总成(1)下部的接近开关(5)，所述接近开关(5)靠近所述活动部的一侧具有的感应面(51)。

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述接近开关(5)可拆卸的安装在所述车架总成(1)的下部。

4.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述接近开关(5)通过位移调节机构与所述车架总成(1)连接，所述位移调节机构用于调节所述感应面(51)到所述活动部的距离。

5.根据权利要求3或4所述的叉车，其特征在于，所述接近开关(5)通过L形支架(12)安装在所述车架总成(1)上，所述L形支架(12)一端与所述车架总成(1)固定连接，另一端穿设有所述接近开关(5)，所述接近开关(5)上设有螺纹，且通过所述L形支架(12)两侧的螺母与所述L形支架(12)固定。

6.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述开关为光电开关，所述光电开关的发射器和接收器设置在所述车架总成(1)上，所述活动部的相应位置设有反射片，当所述活动部处于所述预设位置时，所述接收器能够接收到由所述发射器发出的并被所述反射片反射的光线，以使得所述光电开关触发。

7.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述控制器设置为能够根据开关发送的校准信号获取所述开关相应的预设位置，并能够根据所述预设位置和所述位移信号完成校准。

8.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，当所述活动部处于所述车架总成(1)最低点时，所述开关触发。

9.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述位移传感器为拉线编码器(6)。

10.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述开关与所述控制器电连接，用于向所述控制器发送校准信号，所述控制器与所述位移传感器电连接，基于所述校准信号控制所述位移传感器数据清零。

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