CN217780087U - 移料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移料机构，移料机构安装于设备的台板上，台板上具有在上下方向上贯穿台板的安装孔，移料机构包括：主轴，主轴穿设于安装孔，主轴可转动的设于安装孔且沿安装孔的轴向方向可移动；抓料机构，抓料机构设于横梁长度方向的一端；驱动机构，驱动机构位于台板下方且包括移动驱动机构和转动驱动机构，转动驱动机构包括机构板、竖板、第一驱动件、齿条和齿轮，机构板与移动驱动机构连接以由移动驱动机构驱动上下移动，竖板设于机构板上方，第一驱动件与竖板连接，齿条与第一驱动件连接以由第一驱动件驱动移动，齿轮连接于主轴的下端且与齿条配合。根据本实用新型的移料机构占用台板上的空间较小，进一步实现小型化。

Description

移料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种移料机构。

背景技术

自动化装配设备中经常需要对物料进行移料，最常用的实现方式是通过机械手进行移料。在现有技术中，机械手一般整体安装于设备台板上，台板上面需留出足够空间安装机械手，对设备的小型化带来阻碍。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种移料机构，所述移料机构占用台板上的空间较小。

根据本实用新型实施例的移料机构，安装于设备的台板上，所述台板上具有在上下方向上贯穿所述台板的安装孔，所述移料机构包括：主轴，所述主轴穿设于所述安装孔，所述主轴可转动的设于所述安装孔且沿所述安装孔的轴向方向可移动；横梁，所述横梁连接于所述主轴的上端，所述横梁位于所述台板上方；抓料机构，所述抓料机构设于所述横梁长度方向的一端；驱动机构，所述驱动机构位于所述台板下方且包括移动驱动机构和转动驱动机构，所述转动驱动机构包括机构板、竖板、第一驱动件、齿条和齿轮，所述机构板与所述移动驱动机构连接以由所述移动驱动机构驱动上下移动，所述竖板设于所述机构板上方，所述第一驱动件与所述竖板连接，所述齿条与所述第一驱动件连接以由所述第一驱动件驱动移动，所述齿轮连接于所述主轴的下端且与所述齿条配合。

根据本实用新型实施例的移料机构，安装于设备台板上，设置主轴可转动的设于安装孔且沿安装孔的轴向方向可移动，横梁连接于主轴的上端，横梁位于台板上方，抓料机构设于横梁长度方向的一端，通过驱动机构位于台板下方且包括移动驱动机构和转动驱动机构，转动机构包括机构板、竖板、第一驱动件、齿条和齿轮，机构板与移动驱动机构连接以由移动驱动机构驱动上下移动，竖板设于机构板上方，第一驱动件与竖板连接，齿条与第一驱动件连接以由第一驱动件驱动移动，齿轮连接于主轴的下端且与齿条配合，以使移动驱动机构驱动主轴沿安装孔的轴向方向移动，转动驱动机构驱动主轴转动，从而带动位于台板上方的横梁随主轴同步移动或转动，进而带动抓料机构移动或转动并通过抓料机构抓取和放置物料以实现物料的搬运。通过驱动机构位于台板下方的设置，无需在台板上方预留安装驱动机构的空间，避免占用台板上方的空间，从而使得应用该移料机构的设备可以进一步实现小型化，且易于驱动机构的调试。同时，齿轮与齿条配合的传动方式保证主轴转动的精准性，以保证主轴可以带动抓料机构转动至相应的位置，进一步提高移料机构的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，所述竖板上设有滑槽，所述齿条可以移动地设于所述滑槽内。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动件为气缸。

在本实用新型的一些实施例中，所述机构板的上方设有顶轴，所述齿轮可转动的设于所述顶轴的上端，所述顶轴和所述齿轮之间设有轴承。

在本实用新型的一些实施例中，所述移动驱动机构包括：固定板，所述固定板设于所述台板下方且与所述台板连接；第二驱动件，所述第二驱动件设于所述固定板且与所述机构板连接以驱动所述机构板上下移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述固定板上设有沿上下方向延伸的导向柱，所述导向柱的上端与所述台板连接，所述导向柱的下端与所述固定板连接，所述机构板上具有与所述导向柱配合的导向孔。

在本实用新型的一些实施例中，所述导向孔内设有第一轴承套，所述导向柱穿设于所述第一轴承套。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二驱动件为气缸。

在本实用新型的一些实施例中，所述安装孔内设有第二轴承套，所述主轴穿设于所述第二轴承套。

在本实用新型的一些实施例中，所述抓料机构包括吸盘；和/或，所述抓料机构为两个且分别设于所述横梁长度方向的两端。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的移料机构位于台板上的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的移料机构位于台板上的剖视图；

图3是根据本实用新型实施例的移料机构位于台板上的另一视角的剖视图；

图4是图3中A处放大图。

附图标记：

100、移料机构；

1、主轴；11、第一轴肩；12、第二轴肩；

2、横梁；21、安装槽；

3、抓料机构；31、第一抓料机构；32、第二抓料机构；33、吸盘；

4、驱动机构；41、转动驱动机构；411、机构板；4111、导向孔；4112、第一轴承套；412、竖板；4121、滑槽；413、第一驱动件；4131、第一缸体；4132、第一活塞杆；4133、第一套杆；4134、第一紧固螺母；414、齿条；415、齿轮；42、移动驱动机构；421、固定板；422、第二驱动件；4221、第二缸体；4222、第二活塞杆；4223、第二套杆；4224、第二紧固螺母；423、导向柱；

5、顶轴；51、轴承；52、第三轴肩；53、弹性卡簧；

200、台板；201、安装孔；2011、第二轴承套。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的移料机构100。

如图1-图4所示，根据本实用新型一个实施例的移料机构100，安装于设备的台板200上，台板200上具有在上下方向上贯穿台板200的安装孔201，安装孔201用于安装移料机构100，以使移料机构100可以设于设备台板200上。

移料机构100包括主轴1、横梁2、抓料机构3和驱动机构4。其中，主轴1穿设于安装孔201，主轴1可转动的设于安装孔201且沿安装孔201的轴向方向可移动，横梁2连接于主轴1的上端，横梁2位于台板200上方，抓料机构3设于横梁2长度方向的一端，驱动机构4位于台板200下方且包括移动驱动机构42和转动驱动机构41。可以理解的是，移动驱动机构42驱动主轴1沿安装孔201的轴向方向(图1中第一方向)移动，转动驱动机构41驱动主轴1转动，以带动位于台板200上方的横梁2随主轴1同步移动或转动，从而带动抓料机构3移动或转动并通过抓料机构3抓取和放置物料以实现物料的搬运。通过驱动机构4位于台板200下方的设置，无需在台板200上方预留安装驱动机构4的空间，避免占用台板200上方的空间，从而使得应用该移料机构100的设备可以进一步实现小型化，整体结构造型均简洁轻便，且易于驱动机构4的调试。

例如，移动驱动机构42驱动主轴1沿安装孔201的轴向方向朝向台板200移动，以使抓料机构3移动至代取物料所在的位置，待抓料机构3抓取物料后，移动驱动机构42驱动主轴1沿相反的方向移动，通过转动驱动机构41驱动主轴1转动，以使抓料机构3旋转至放置物料相对的位置，移动驱动机构42再次驱动主轴1沿安装孔201的轴向方向朝向台板200移动，以使抓料机构3移动至放置物料所在的位置后，抓料机构3放置物料，从而通过移料机构100实现物料的搬运。需要说明的是，代取物料所在的位置和放置物料的位置可以在台板200上，可以是位于台板200上方的其他机构上。

具体地，如图1所示，转动驱动机构41包括机构板411、竖板412、第一驱动件413、齿条414和齿轮415，机构板411与移动驱动机构42连接以由移动驱动机构42驱动上下移动，竖板412设于机构板411上方，第一驱动件413与竖板412连接，齿条414与第一驱动件413连接以由第一驱动件413驱动移动，齿轮415连接于主轴1的下端且与齿条414配合。可以理解的是，通过移动驱动机构42驱动机构板411上下移动，以带动竖板412、第一驱动件413、齿条414、齿轮415和主轴1跟随机构板411同步移动，从而实现主轴1沿安装孔201的轴向方向移动。通过第一驱动件413驱动齿条414移动，以使与齿条414配合的齿轮415转动，从而带动主轴1转动以实现转动驱动机构41驱动主轴1转动，同时，齿轮415与齿条414配合的传动方式可以保证主轴1转动的精准性，以保证主轴1可以带动抓料机构3转动至相应的位置，进一步提高移料机构100的可靠性。

进一步地，齿条414与齿轮415啮合连接，以通过齿条414移动带动齿轮415转动。

更进一步地，如图2和图4所示，主轴1长度方向的两端分别设有第一轴肩11和第二轴肩12，其中，远离驱动机构4一端的轴肩为第一轴肩11，横梁2设有与第一轴肩11相配合的安装槽21，第一轴肩11与安装槽21通过紧定螺钉、键或销等固定方式连接，以实现主轴1与横梁2的连接。靠近驱动机构4一端的轴肩为第二轴肩12，第二轴肩12通过紧定螺钉、键或销等固定方式与齿轮415连接，以实现齿轮415与主轴1的连接。

根据本实用新型实施例的移料机构100，安装于设备台板200上，设置主轴1可转动的设于安装孔201且沿安装孔201的轴向方向可移动，横梁2连接于主轴1的上端，横梁2位于台板200上方，抓料机构3设于横梁2长度方向的一端，通过驱动机构4位于台板200下方且包括移动驱动机构42和转动驱动机构41，转动机构包括机构板411、竖板412、第一驱动件413、齿条414和齿轮415，机构板411与移动驱动机构42连接以由移动驱动机构42驱动上下移动，竖板412设于机构板411上方，第一驱动件413与竖板412连接，齿条414与第一驱动件413连接以由第一驱动件413驱动移动，齿轮415连接于主轴1的下端且与齿条414配合，以使移动驱动机构42驱动主轴1沿安装孔201的轴向方向移动，转动驱动机构41驱动主轴1转动，从而带动位于台板200上方的横梁2随主轴1同步移动或转动，进而带动抓料机构3移动或转动并通过抓料机构3抓取和放置物料以实现物料的搬运。通过驱动机构4位于台板200下方的设置，无需在台板200上方预留安装驱动机构4的空间，避免占用台板200上方的空间，从而使得应用该移料机构100的设备可以进一步实现小型化，且易于驱动机构4的调试。同时，齿轮415与齿条414配合的传动方式保证主轴1转动的精准性，以保证主轴1可以带动抓料机构3转动至相应的位置，进一步提高移料机构100的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和2所示，竖板412上设有滑槽4121，齿条414可以移动地设于滑槽4121内。可以理解的是，第一驱动件413驱动齿条414在滑槽4121内移动，以使与齿条414啮合的齿轮415转动，从而带动主轴1转动，滑槽4121的设置可以对齿条414移动的范围进行限位，以保证齿条414移动的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，第一驱动件413为气缸。由于气缸具有操作简单，工作可靠性高，且适用于往复运动要求较高的场合等优点，通过设置第一驱动件413为气缸以驱动齿条414在滑槽4121内往复移动，进一步提高移料机构100的可靠性。

进一步地，如图2所示，第一驱动件413为气缸时包括第一缸体4131和第一活塞杆4132。其中，第一缸体4131与竖板412连接，第一活塞杆4132设置在第一缸体4131内且沿第一缸体4131的长度方向可移动，第一活塞杆4132的一端伸出第一缸体4131且与齿条414连接，以实现气缸驱动齿条414在滑槽4121内移动。优选地，第一缸体4131与竖板412通过螺栓固定连接。

更进一步地，第一驱动件413为气缸时还包括第一套杆4133和第一紧固螺母4134，第一套杆4133套设在第一活塞杆4132远离齿条414且伸出第一缸体4131的一端，第一紧固螺母4134位于第一套杆4133远离齿条414的一端用于固定第一套杆4133，第一套杆4133设有内螺纹，第一活塞杆4132和第一紧固螺母4134设有与内螺纹相配合的外螺纹。通过转动第一套杆4133和第一紧固螺母4134，可以改变第一活塞杆4132从第一缸体4131伸出内的长度，以调节气缸的行程，从而改变气缸驱动齿条414在滑槽4121内移动距离，进而改变齿轮415带动主轴1转动的角度。

在本实用新型的一些实施例中，如图3和图4所示，机构板411的上方设有顶轴5，齿轮415可转动的设于顶轴5的上端，顶轴5和齿轮415之间设有轴承51。可以理解的是，移动驱动机构42驱动机构板411上下移动，以带动顶轴5同步上下移动，从而带动齿轮415同步上下移动，进而带动与齿轮415配合的齿条414，以及与齿轮415连接的主轴1同步移动。通过设置顶轴5的传动方式使得移料机构100整体结构较为简单，方便安装和维修，节约成本。同时，轴承51的设置可以使顶轴5和齿轮415在轴向方向上相互支撑，提高移料机构100的可靠性。

进一步地，如图3所示，顶轴5靠近齿轮415的一端设有第三轴肩52，通过第二轴肩12与齿轮415的连接，以实现齿轮415与顶轴5的连接。顶轴5远离齿轮415的一端设有外螺纹，机构板411上开设有装配槽，装配槽相对的表面具有与内螺纹，通过外螺纹和内螺纹的配合实现顶轴5与机构板411的固定连接。

更近一步地，轴承51的远离台板200一端设有弹性卡簧53，弹性卡簧53与齿轮415过盈配合，通过这样的设置可以避免轴承51从顶轴5和齿轮415之间掉落，进一步提高移料机构100的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，移动驱动机构42包括固定板421和第二驱动件422。其中，固定板421设于台板200下方且与台板200连接，第二驱动件422设于固定板421且与机构板411连接以驱动机构板411上下移动。可以理解的是，在第一方向上由上至下依次为台板200、机构板411和固定板421，通过设于固定板421上的第二驱动件422驱动机构板411上下移动，以实现主轴1在台板200的安装孔201内沿安装孔201的轴向方向移动。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，固定板421上设有沿上下方向延伸的导向柱423，导向柱423的上端与台板200连接，导向柱423的下端与固定板421连接，机构板411上具有与导向柱423配合的导向孔4111。可以理解的是，第二驱动件422驱动驱动机构板411沿导向柱423上下移动，导向柱423的设置可以保证机构板411移动可靠和稳定，以保证随主轴1移动的抓料机构3移动过程可靠和稳定，从而避免移料机构100在搬运物料过程中发生磕碰或掉落，提高移料机构100的可靠性。

进一步地，导向柱423为四个，每个导向柱423的上端通过螺纹实现与台板200的固定连接，每个导向柱423的下端通过螺纹实现与固定板421的固定连接，进一步保证移料机构100移动可靠和稳定。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，导向孔4111内设有第一轴承套4112，导向柱423穿设于第一轴承套4112。通过第一轴承套4112的设置可以限制机构板411的移动，同时使得机构板411在导向孔4111内的移动更加流畅。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，第二驱动件422为气缸。由于气缸具有操作简单，工作可靠性高，且适用于往复运动要求较高的场合等优点，通过设置第二驱动件422为气缸以驱动机构板411往复移动从而带动主轴1在台板200的安装孔201内沿安装孔201的轴向方向往复移动，进一步提高移料机构100的可靠性。

进一步地，如图2所示，第二驱动件422为气缸时包括第二缸体4221和第二活塞杆4222。其中，第二缸体4221与竖板412连接，第二活塞杆4222设置在第二缸体4221内且沿第二缸体4221的长度方向可移动，第二活塞杆4222的一端伸出第二缸体4221且与机构板411连接，以实现气缸驱动驱动机构板411往复移动。

更进一步地，第二驱动件422为气缸时还包括第二套杆4223和第二紧固螺母4224，第二套杆4223套设在第二活塞杆4222远离机构板41且伸出第二缸体4221的一端，第二紧固螺母4224位于第二套杆4223远离机构板41的一端用于固定第二套杆4223，第二套杆4223设有内螺纹，第二活塞杆4222和第二紧固螺母4224设有与内螺纹相配合的外螺纹。通过转动第二套杆4223和第二紧固螺母4224，可以改变第二活塞杆4222从第二缸体4221伸出内的长度，以调节气缸的行程，从而改变气缸驱动驱动机构板411移动的距离，进而改变主轴1沿安装孔201的轴向方向上升或下降的高度。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，安装孔201内设有第二轴承套2011，主轴1穿设于第二轴承套2011。通过第二轴承套2011第二轴承套2011的设置可以主轴1的移动和转动，同时使得主轴1在导向孔4111内的移动和转动更加流畅。

在本实用新型的一些实施例中，抓料机构3包括吸盘33；和/或，抓料机构3为两个且分别设于横梁2长度方向的两端。

可以理解的是，抓料机构3包括吸盘33，待抓料机构3移动至代取物料所在的位置，吸盘33吸附物料，待抓料机构3移动至放置物料所在的位置，物料脱离吸盘33，从而实现物料的搬运，且吸盘33的设置在避免搬运过程中物料掉落的同时不会损坏物料，提高移料机构100的可靠性；

或抓料机构3为两个且分别设于横梁2长度方向的两端。具体地，抓料机构3包括沿横梁2长度方向两端设置的第一抓料机构313和第二抓料机构323，移动驱动机构42驱动主轴1朝向台板200移动，以使第一抓料机构313移动至代取物料所在的位置，待第一抓料机构313抓取物料后，移动驱动机构42驱动主轴1沿相反的方向移动，并通过转动驱动机构41驱动主轴1转动，以使第一抓料机构313旋转至放置物料相对的位置，此时，第二抓料机构323位于代取物料相对的位置，移动驱动机构42再次驱动主轴1朝向台板200移动，以使第一抓料机构313移动至放置物料所在的位置，第二抓料机构323移动至代取物料所在的位置，待第一抓料机构313放置物料，且第二抓料机构323抓取物料后，移动驱动机构42再次驱动主轴1沿相反的方向移动，并通过转动驱动机构41再次驱动主轴1转动，以使第二抓料机构323旋转至放置物料相对的位置，第一抓料机构313位于代取物料相对的位置，依次循环。以实现移料机构100将物料从代取物料所在的位置全部搬运至放置物料所在的位置，从而实现应用该移料机构100的加工生产流水线的自动化。需要说明的是，上述的第一抓料机构313和第二抓料机构323可以为吸盘33、夹爪或机械手等其他可以实现抓取和放置物料的结构；

或如图2所示，抓料机构3包括吸盘33，且抓料机构3为两个且分别设于横梁2长度方向的两端。具体地，抓料机构3包括沿横梁2长度方向两端设置的第一抓料机构313和第二抓料机构323，第一抓料机构313和第二抓料机构323均包括吸盘33，移动驱动机构42驱动主轴1朝向台板200移动，以使第一抓料机构313移动至代取物料所在的位置，待吸盘33吸附物料后，移动驱动机构42驱动主轴1沿相反的方向移动，并通过转动驱动机构41驱动主轴1转动，以使第一抓料机构313旋转至放置物料相对的位置，此时，第二抓料机构323位于代取物料相对的位置，移动驱动机构42再次驱动主轴1朝向台板200移动，以使第一抓料机构313移动至放置物料所在的位置，第二抓料机构323移动至代取物料所在的位置，待第一抓料机构313上的物料脱离吸盘33，且第二抓料机构323的吸盘33吸附物料后，移动驱动机构42再次驱动主轴1沿相反的方向移动，并通过转动驱动机构41再次驱动主轴1转动，以使第二抓料机构323旋转至放置物料相对的位置，第一抓料机构313位于代取物料相对的位置，依次循环。以实现移料机构100将物料从代取物料所在的位置全部搬运至放置物料所在的位置，从而实现应用该移料机构100的加工生产流水线的自动化，同时吸盘33的设置可以避免在搬运过程中物料掉落，同时不会损坏物料，提高移料机构100的可靠性。

进一步地，移料机构100还包括真空制造单元，真空制造单元用于产生负压力并与吸盘33相连，以用于吸附物料。当真空制造单元抽取吸盘33中的空气时，物料可以吸附在吸盘33上，物料跟随抓料机构3运动，当真空制造单元停止抽取吸盘33中的空气时，物料可以脱离吸盘33，以实现将物料从代取物料所在的位置全部搬运至放置物料所在的位置。需要说明的是，真空制造单元可以设置在抓料机构3上，也可以外接并与吸盘33连接，在此不作限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种移料机构，其特征在于，安装于设备的台板(200)上，所述台板(200)上具有在上下方向上贯穿所述台板(200)的安装孔(201)，所述移料机构包括：

主轴(1)，所述主轴(1)穿设于所述安装孔(201)，所述主轴(1)可转动的设于所述安装孔(201)且沿所述安装孔(201)的轴向方向可移动；

横梁(2)，所述横梁(2)连接于所述主轴(1)的上端，所述横梁(2)位于所述台板(200)上方；

抓料机构(3)，所述抓料机构(3)设于所述横梁(2)长度方向的一端；

驱动机构(4)，所述驱动机构(4)位于所述台板(200)下方且包括移动驱动机构(42)和转动驱动机构(41)，所述转动驱动机构(41)包括机构板(411)、竖板(412)、第一驱动件(413)、齿条(414)和齿轮(415)，所述机构板(411)与所述移动驱动机构(42)连接以由所述移动驱动机构(42)驱动上下移动，所述竖板(412)设于所述机构板(411)上方，所述第一驱动件(413)与所述竖板(412)连接，所述齿条(414)与所述第一驱动件(413)连接以由所述第一驱动件(413)驱动移动，所述齿轮(415)连接于所述主轴(1)的下端且与所述齿条(414)配合。

2.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述竖板(412)上设有滑槽(4121)，所述齿条(414)可以移动地设于所述滑槽(4121)内。

3.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述第一驱动件(413)为气缸。

4.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述机构板(411)的上方设有顶轴(5)，所述齿轮(415)可转动的设于所述顶轴(5)的上端，所述顶轴(5)和所述齿轮(415)之间设有轴承(51)。

5.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述移动驱动机构(42)包括：

固定板(421)，所述固定板(421)设于所述台板(200)下方且与所述台板(200)连接；

第二驱动件(422)，所述第二驱动件(422)设于所述固定板(421)且与所述机构板(411)连接以驱动所述机构板(411)上下移动。

6.根据权利要求5所述的移料机构，其特征在于，所述固定板(421)上设有沿上下方向延伸的导向柱(423)，所述导向柱(423)的上端与所述台板(200)连接，所述导向柱(423)的下端与所述固定板(421)连接，所述机构板(411)上具有与所述导向柱(423)配合的导向孔(4111)。

7.根据权利要求6所述的移料机构，其特征在于，所述导向孔(4111)内设有第一轴承套(4112)，所述导向柱(423)穿设于所述第一轴承套(4112)。

8.根据权利要求5所述的移料机构，其特征在于，所述第二驱动件(422)为气缸。

9.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述安装孔(201)内设有第二轴承套(2011)，所述主轴(1)穿设于所述第二轴承套(2011)。

10.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述抓料机构(3)包括吸盘(33)；

和/或，所述抓料机构(3)为两个且分别设于所述横梁(2)长度方向的两端。

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