CN217779412U - 一种搬运机器人的四柱提升机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的四柱提升机构，包括移动小车，移动小车的底部固定安装有电动轮，移动小车的顶部四角固定安装有支座，支座的顶部固定安装有电动液压顶升装置，电动液压顶升装置包括电动液压千斤顶和顶杆，电动液压千斤顶固定安装在支座顶部，顶杆固定安装在电动液压千斤顶的输出端，支座上设置有辅助支撑机构，辅助支撑机构包括对称分布的两个螺杆，螺杆底端通过第一轴承与移动小车顶部转动连接；本实用新型涉及机器人设备技术领域，该一种搬运机器人的四柱提升机构，采用液压千斤顶装置对平台对重物进行提升与支撑，以及通过增加辅助支撑机构，使得搬运机器人在提升与支撑时稳定性更高。

Description

一种搬运机器人的四柱提升机构

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种搬运机器人的四柱提升机构。

背景技术

目前，自动化仓储堆垛的技术领域，随着是在物流行业日益发展，针对仓储物料转运、码垛的要求随之提高，对物料的堆叠、存取、码垛呈现出批量大、空间紧凑、一次转运效率高的特点。

现有的自动化仓储工作环境中，其需要人工将一处的物品箱体搬运到另一种，现有的方式是采用移动小车进行搬运，而移动小车搬运时，其上具有放置物品的作用，拿取时，由于小车较低，人拿取还需要弯腰拿取，非常麻烦，因此需要一种具有提升机构的搬运机器人，且现有部分搬运机器人提升机构多采用电动驱动，对承载力大重物采用电动驱动进行直接支撑存在稳定性差的问题，存在不足。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种搬运机器人的四柱提升机构，解决了现有的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种搬运机器人的四柱提升机构，包括移动小车，所述移动小车的底部固定安装有电动轮，所述移动小车的顶部四角固定安装有支座，所述支座的顶部固定安装有电动液压顶升装置，所述电动液压顶升装置包括电动液压千斤顶和顶杆，所述电动液压千斤顶固定安装在支座顶部，所述顶杆固定安装在电动液压千斤顶的输出端，所述支座上设置有辅助支撑机构，所述辅助支撑机构包括对称分布的两个螺杆，所述螺杆底端通过第一轴承与移动小车顶部转动连接，所述螺杆上固定安装有从动带轮，所述从动带轮一侧设置有主动带轮，所述主动带轮固定安装在电机的输出端，所述从动带轮与主动带轮之间通过皮带传动连接，所述螺杆上螺纹连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒一侧固定连接有支撑板，所述螺纹套筒一侧设置有限位机构，所述顶杆的顶端固定连接有提升柱，所述提升柱的顶部固定安装有货物承置架。

优选的，所述限位结构包括限位滑轨和限位滑块，所述限位滑轨固定安装在支座顶部，所述螺纹套筒另一侧通过连接杆与限位滑块固定连接，所述限位滑块与限位滑轨滑动卡接。

优选的，所述电动液压千斤顶通过螺栓固定安装在支座顶部，所述电动液压千斤顶通过导线与外部电源电性连接。

优选的，所述螺杆贯穿支座壳体内外壁且通过轴承与支座壳体转动连接，所述从动带轮、主动带轮均位于支座内部，所述电机固定安装在移动小车底部，所述电机通过导线与外部电源电性连接。

优选的，所述支撑板的顶部固定安装有弹簧减震器，所述弹簧减震器包括上横板、下横板、伸缩柱和弹簧，所述下横板固定安装在支撑板顶部，所述伸缩柱一端与下横板固定连接，另一端与上横板固定连接，所述弹簧套设在伸缩柱表面，且两端分别与上横板、下横板固定连接。

优选的，所述提升柱的数量为四个，所述提升柱固定安装在货物承置架下壁四角。

本实用新型提供了一种搬运机器人的四柱提升机构。与现有技术相比具备以下有益效果：

（1）、该一种搬运机器人的四柱提升机构，通过移动小车的顶部四角分别固定安装支座，支座上固定安装有电动液压顶升装置，电动液压顶升装置包括电动液压千斤顶和顶杆，通过电动控制电动液压千斤顶控制四个顶杆的伸缩，实现对提升柱的提升，能够实时调整货物承置架的高度位置，便于拿取货物，且电动液压千斤顶的承载力大，能承力较重的物品，有效提高电动液压顶升装置的使用寿命。

（2）、该一种搬运机器人的四柱提升机构，通过提升柱两侧对称设置辅助支撑机构，辅助支撑机构包括对称的螺杆，螺杆底部固定安装从动带轮，从动带轮与主动带轮皮带传动连接，螺杆上螺纹连接螺纹套筒，螺纹套筒一侧固定连接支撑板，进而通过启动电机，驱动主动带轮转动，利用主动带轮与从动带轮皮带传动带动螺杆转动，利用螺纹套筒与螺杆螺纹传动连接带动螺纹套筒上下移动，进而带动支撑板上下移动，进而通过支撑板能对电动液压顶升装置在支撑时对提升柱侧边的重力进行辅助支撑，大大提高了提升柱对货物承置架支撑时的稳定性，以及在支撑板与提升柱之间固定安装弹簧减震器能用于对支撑板在支撑时受到的竖向冲击力进行缓冲，进而在提升柱承载重物时，提高了电动液压顶升装置的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型弹簧减震器整体结构示意图；

图3为本实用新型局部结构示意图。

图中：1、移动小车；2、电动轮；3、支座；4、电动液压顶升装置；41、电动液压千斤顶；42、顶杆；5、辅助支撑机构；51、螺杆；52、第一轴承；53、从动带轮；54、主动带轮；55、电机；56、螺纹套筒；57、支撑板；58、限位滑轨；59、限位滑块；6、弹簧减震器；61、上横板；62、下横板；63、伸缩柱；64、弹簧；7、提升柱；8、货物承置架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种搬运机器人的四柱提升机构，包括移动小车1，移动小车1的底部固定安装有电动轮2，移动小车1的顶部四角固定安装有支座3，支座3的顶部固定安装有电动液压顶升装置4，电动液压顶升装置4包括电动液压千斤顶41和顶杆42，电动液压千斤顶41固定安装在支座3顶部，顶杆42固定安装在电动液压千斤顶41的输出端，支座3上设置有辅助支撑机构5，辅助支撑机构5包括对称分布的两个螺杆51，螺杆51底端通过第一轴承52与移动小车1顶部转动连接，螺杆51上固定安装有从动带轮53，从动带轮53一侧设置有主动带轮54，主动带轮54固定安装在电机55的输出端，从动带轮53与主动带轮54之间通过皮带传动连接，螺杆51上螺纹连接有螺纹套筒56，螺纹套筒56一侧固定连接有支撑板57，螺纹套筒56一侧设置有限位机构，顶杆42的顶端固定连接有提升柱7，提升柱7的顶部固定安装有货物承置架8。

本实施例中，限位结构包括限位滑轨58和限位滑块59，限位滑轨58固定安装在支座3顶部，螺纹套筒56另一侧通过连接杆与限位滑块59固定连接，限位滑块59与限位滑轨58滑动卡接，保证螺纹套筒56与螺杆51螺纹传动且上下移动时不会发生转动；电动液压千斤顶41通过螺栓固定安装在支座3顶部，电动液压千斤顶41通过导线与外部电源电性连接，电动液压千斤顶41驱动顶杆42伸缩，通过顶杆42伸缩带动提升柱7提升；螺杆51贯穿支座3壳体内外壁且通过轴承与支座3壳体转动连接，从动带轮53、主动带轮54均位于支座3内部，电机55固定安装在移动小车1底部，电机55通过导线与外部电源电性连接，电机55通过电力驱动主动带轮54转动，主动带轮54与第一轴承52皮带传动连接，带动第一轴承52转动，进而带动螺杆51转动；支撑板57的顶部固定安装有弹簧减震器6，弹簧减震器6包括上横板61、下横板62、伸缩柱63和弹簧64，下横板62固定安装在支撑板57顶部，伸缩柱63一端与下横板62固定连接，另一端与上横板61固定连接，弹簧64套设在伸缩柱63上，且两端分别与上横板61、下横板62固定连接，支撑板57对提升柱7侧边底部进行支撑时，通过伸缩柱63伸缩以及弹簧64弹性伸缩对提升柱7受到的竖直向的力进行缓冲，进而提高了提升柱7对货物承置架8支撑时的稳定性；提升柱7的数量为四个，提升柱7固定安装在货物承置架8下壁四角，通过提升柱7提升带动货物承置架8稳步提升。

该一种搬运机器人的四柱提升机构在使用时，通过启动电动轮2带动移动小车1移动，货物承置架8上用于放置货物，通过移动小车1的顶部四角分别固定安装支座3，支座3上固定安装有电动液压顶升装置4，电动液压顶升装置4包括电动液压千斤顶41和顶杆42，通过电动控制电动液压千斤顶41控制四个顶杆42的伸缩，实现对提升柱7的提升，能够实时调整货物承置架8的高度位置，便于拿取货物，且电动液压千斤顶41相比电力驱动支撑的承载力大，能承力较重的物品，有效提高电动液压顶升装置4的使用寿命；另外通过提升柱7两侧对称设置辅助支撑机构5，辅助支撑机构5包括对称的螺杆51，螺杆51底部固定安装从动带轮53，从动带轮53与主动带轮54皮带传动连接，螺杆51上螺纹连接螺纹套筒56，螺纹套筒56一侧固定连接支撑板57，进而通过启动电机55，驱动主动带轮54转动，利用主动带轮54与从动带轮53皮带传动带动从动带轮53转动进而带动螺杆51转动，利用螺纹套筒56与螺杆51螺纹传动连接带动螺纹套筒56上下移动，进而带动支撑板57上下移动，进而通过支撑板57能对电动液压顶升装置4在支撑时对提升柱7侧边的重力进行辅助支撑，大大提高了提升柱7对货物承置架8支撑时的稳定性，以及在支撑板57与提升柱7之间固定安装弹簧减震器6能用于对支撑板57在支撑时受到的竖向冲击力进行缓冲，进而在提升柱7承载重物时，提高了电动液压顶升装置4的稳定性。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种搬运机器人的四柱提升机构，包括移动小车（1），其特征在于：所述移动小车（1）的底部固定安装有电动轮（2），所述移动小车（1）的顶部四角固定安装有支座（3），所述支座（3）的顶部固定安装有电动液压顶升装置（4），所述电动液压顶升装置（4）包括电动液压千斤顶（41）和顶杆（42），所述电动液压千斤顶（41）固定安装在支座（3）顶部，所述顶杆（42）固定安装在电动液压千斤顶（41）的输出端，所述支座（3）上设置有辅助支撑机构（5），所述辅助支撑机构（5）包括对称分布的两个螺杆（51），所述螺杆（51）底端通过第一轴承（52）与移动小车（1）顶部转动连接，所述螺杆（51）上固定安装有从动带轮（53），所述从动带轮（53）一侧设置有主动带轮（54），所述主动带轮（54）固定安装在电机（55）的输出端，所述从动带轮（53）与主动带轮（54）之间通过皮带传动连接，所述螺杆（51）上螺纹连接有螺纹套筒（56），所述螺纹套筒（56）一侧固定连接有支撑板（57），所述螺纹套筒（56）一侧设置有限位机构，所述顶杆（42）的顶端固定连接有提升柱（7），所述提升柱（7）的顶部固定安装有货物承置架（8）。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的四柱提升机构，其特征在于：所述限位机构包括限位滑轨（58）和限位滑块（59），所述限位滑轨（58）固定安装在支座（3）顶部，所述螺纹套筒（56）另一侧通过连接杆与限位滑块（59）固定连接，所述限位滑块（59）与限位滑轨（58）滑动卡接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的四柱提升机构，其特征在于：所述电动液压千斤顶（41）通过螺栓固定安装在支座（3）顶部，所述电动液压千斤顶（41）通过导线与外部电源电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的四柱提升机构，其特征在于：所述螺杆（51）贯穿支座（3）壳体内外壁且通过轴承与支座（3）壳体转动连接，所述从动带轮（53）、主动带轮（54）均位于支座（3）内部，所述电机（55）固定安装在移动小车（1）底部，所述电机（55）通过导线与外部电源电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的四柱提升机构，其特征在于：所述支撑板（57）的顶部固定安装有弹簧减震器（6），所述弹簧减震器（6）包括上横板（61）、下横板（62）、伸缩柱（63）和弹簧（64），所述下横板（62）固定安装在支撑板（57）顶部，所述伸缩柱（63）一端与下横板（62）固定连接，另一端与上横板（61）固定连接，所述弹簧（64）套设在伸缩柱（63）表面，且两端分别与上横板（61）、下横板（62）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的四柱提升机构，其特征在于：所述提升柱（7）的数量为四个，所述提升柱（7）固定安装在货物承置架（8）下壁四角。

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