CN217735010U - 水下清洁设备及其防碰撞结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及水下清洁设备技术领域，公开了一种水下清洁设备及其防碰撞结构，包括：壳体，所述壳体的两侧设置有移动机构；第一传感部，所述第一传感部包括至少两个第一传感器，所述第一传感部设置于所述壳体的移动方向的前端，所述第一传感器靠近所述壳体的宽度方向的两端设置，所述第一传感器朝向所述壳体的移动方向的前方；以及控制器，所述控制器电连接于所述移动机构和所述第一传感部。可防止壳体或移动机构的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下清洁设备技术领域，特别是涉及一种水下清洁设备及其防碰撞结构。
背景技术
目前，泳池清洁机器人在机器前方设有红外传感器，用于判断机器在行走过程中是否有撞墙可能，当机器与墙达到一定距离时，红外传感器将机器即将撞墙信号反馈给控制中心，控制中心接收到相关信号后将控制设备降低速度并在某个时刻停止前行，从而防止设备撞墙对设备本身造成损坏，更好保护设备。但是这种设备虽然能在一定程度上防止撞墙，但是在机器人收到信号防止撞墙并进行拐弯时，由于拐弯过程中机器人的左右两端与墙体距离不同，通过单个或设置于前端面的中部的传感器难以感知机器人前端面在转弯时不同位置与墙体间的距离，易发生机器人的两侧与墙体的碰撞的情况，造成机器人的损坏，影响机器人的寿命。
实用新型内容
本实用新型的目的是：提供一种水下清洁设备及其防碰撞结构，防止壳体或移动机构的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种水下清洁设备的防碰撞结构，包括：
壳体，所述壳体的两侧设置有移动机构；
第一传感部，所述第一传感部包括至少两个第一传感器，所述第一传感部设置于所述壳体的移动方向的前端，所述第一传感器靠近所述壳体的宽度方向的两端设置，所述第一传感器朝向所述壳体的移动方向的前方；以及
控制器，所述控制器电连接于所述移动机构和所述第一传感部。
本实用新型实施例一种水下清洁设备的防碰撞结构与现有技术相比，其有益效果在于：壳体朝向其移动方向的前端设置有第一传感部，第一传感部包括至少两个靠近壳体宽度方向的两端设置的第一传感器，第一传感器电连接于控制器，控制器还电连接于壳体的移动装置。设备在遇到墙体准备转弯时，不同的第一传感器分别探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器传输的信息分析壳体的前端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体的移动方式，防止壳体或移动机构的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述第一传感部还设置于所述壳体的移动方向的后端，所述第一传感器也位于所述壳体的后端的宽度方向的两端并朝向所述壳体的移动方向的后端。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，还包括第二传感部，所述第二传感部包括至少两个所述第二传感器，所述第二传感器分别设置于所述壳体的左端面和右端面上，所述第二传感部电连接于所述控制器。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述第二传感器与所述壳体的前端面的距离A小于或等于所述第二传感器与所述壳体的后端面之间的距离B。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述A和所述B之间的比值小于1/2。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述传感器包括红外传感器或激光传感器。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，多个所述第一传感器和多个所述第二传感器均对称布置于所述壳体的宽度方向的两端。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述移动机构包括两条所述履带，两条所述履带分别设置于所述壳体的两侧。
本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构，所述履带的行走面与外侧端面的连接处设置有倾斜面。
为了实现上述目的，本实用新型还提供了一种水下清洁设备，包括上述实施例任一项所述的水下清洁设备的防碰撞结构。
本实用新型实施例一种水下清洁设备的防碰撞结构与现有技术相比，其有益效果在于：水下清洁设备中设置有防碰撞结构，其中，防碰撞结构包括壳体朝向其移动方向的前端设置的第一传感部，第一传感部包括至少两个靠近壳体宽度方向的两端设置的第一传感器，第一传感器电连接于控制器，控制器还电连接于壳体的移动装置。设备在遇到墙体准备转弯时，不同的第一传感器分别探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器传输的信息分析壳体的前端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体的移动方式，防止壳体或移动机构的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
图1是本实用新型实施例的水下清洁设备的防碰撞结构的结构示意图；
图中，1、壳体；2、移动机构；21、倾斜面；3、第一传感部；31、第一传感器；4、第二传感部；41、第二传感器。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
如图1所示，本实用新型优选实施例的一种水下清洁设备的防碰撞结构，其包括壳体1，壳体1中设置有有水下清洁设备的主控结构和清洁机构等部件，壳体1采用防水防腐蚀的材料制成。壳体1的两侧设置有移动机构2，移动机构2包括履带或轮胎等，其具有一定的宽度，可带动壳体1在水中前后移动。
如图1所示，本实用新型优选实施例的一种水下清洁设备的防碰撞结构，其还包括第一传感部3，第一传感部3用于探测壳体1的移动方向的前端的不同位置间与墙体之间的距离。第一传感部3设置于壳体1的移动方向的前端；可以理解的是，第一传感部3可以位于壳体1的前端面上，也可以位于壳体1的上下端面靠近壳体1前端的边沿上，以保证其朝向壳体1的移动方向的前方即可，在此不做具体限定。第一传感部3包括至少两个第一传感器31，两个以上的第一传感器31分别靠近壳体1的宽度方向的两端设置，壳体1的宽度方向的一端设置有至少一个第一传感器31，所有第一传感器31均朝向壳体1的移动方向的前方。
进一步地，若壳体1的前端并非平面，其在转弯时不同高度的位置与墙体之间的距离不同，此时在壳体1宽度方向的一端多个第一传感器31还可以上下设置，以探知壳体1不同高度的前端面各自与墙体间的距离，保证了前端整体的安全性。
本实用新型优选实施例的一种水下清洁设备的防碰撞结构，其还包括控制器，控制器电连接于移动机构2和第一传感部3，设备在遇到墙体准备转弯时，不同的第一传感器31分别探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器31传输的信息分析壳体1的前端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体1的移动方式，使壳体1后退一段距离以让出足够的转弯位置，防止壳体1或移动机构2的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，第一传感部3还设置于壳体1的移动方向的后端，使第一传感部3覆盖整个壳体1的移动方向，使壳体1后退的过程中也可得到防碰撞监测。第一传感器31也位于壳体1的后端的宽度方向的两端并朝向壳体1的移动方向的后端，使壳体1在倒退并需要转弯时，第一传感器31可探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器31传输的信息分析壳体1的后端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体1的移动方式，使壳体1前进一段距离以让出足够的后退转弯位置。
在本实用新型的一些实施例中，还包括第二传感部4，第二传感部4用以探知壳体1的左右两端与与墙体之间的距离。第二传感部4包括至少两个第二传感器41，第二传感器41分别设置于壳体1的左端面和右端面上，第二传感器41朝向壳体1的左右两侧，有利于防止设备的两侧面与墙保持一定距离，防止机壳体1或移动装置的侧面与墙壁摩擦损坏。第二传感部4电连接于控制器，可探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第二传感器41传输的信息分析壳体1的左右两侧与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体1的与左右两侧的墙体间的距离。
如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，第二传感器41与壳体1的前端面的距离A小于或等于第二传感器41与壳体1的后端面之间的距离B，使第二传感器41更加靠近壳体1的前端面，有利于第二传感器41更早探知行进过程中设备与其左右两侧的墙体的距离。优选地，A和B之间的比值小于1/2。
在本实用新型的一些实施例中，传感器包括红外传感器或激光传感器，红外传感器和激光传感器精准可靠且不易受水质的影响，减少了探测误差，适合用于水下作业的距离探测工作。
如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，多个第一传感器31和多个第二传感器41均对称布置于壳体1的宽度方向的两端，这一设置提高了第一传感器31和第二传感器41的数据准确性，且对称布置减少了控制器的计算量，有利于控制器快速分析设备与墙体之间的距离。
如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，移动机构2包括两条履带，两条履带分别设置于壳体1的两侧，履带便于设备在水下的行走，在水下具有淤泥等环境中也具有良好的通过性，防止设备陷于淤泥中影响清洁工作效率。
如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，履带的行走面与外侧端面的连接处设置有与水平面的夹角大于0°的倾斜面21，设置倾斜面21可降低机械转弯时的履带侧向应力，便于设备的转弯过程的稳定性，而且使履带具有了退让位，减少了机器转弯时与墙体发生碰撞的概率。
如图1所示，本实用新型还提供了一种水下清洁设备，包括上述实施例任一项的水下清洁设备的防碰撞结构。水下清洁设备中设置有防碰撞结构，其中，防碰撞结构包括壳体1朝向其移动方向的前端设置的第一传感部3，第一传感部3包括至少两个靠近壳体1宽度方向的两端设置的第一传感器31，第一传感器31电连接于控制器，控制器还电连接于壳体1的移动装置。设备在遇到墙体准备转弯时，不同的第一传感器31分别探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器31传输的信息分析壳体1的前端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体1的移动方式，防止壳体1或移动机构2的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
本实用新型的工作过程为：壳体1朝向其移动方向的前端设置有第一传感部3，第一传感部3包括至少两个靠近壳体1宽度方向的两端设置的第一传感器31，第一传感器31电连接于控制器，控制器还电连接于壳体1的移动装置。设备在遇到墙体准备转弯时，不同的第一传感器31分别探知自身位置与墙体之间的距离，并将探知的信息传输至控制器，控制器根据不同第一传感器31传输的信息分析壳体1的前端的不同位置与墙体之间的距离，并以此调控移动装置以改变壳体1的移动方式。
综上，本实用新型实施例提供一种水下清洁设备及其防碰撞结构，其防止壳体1或移动机构2的前端在转弯时与墙体之间的距离过近，进一步防止了发生碰撞造成机器人的损坏，保证了装置内的寿命。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于，包括：
壳体，所述壳体的两侧设置有移动机构；
第一传感部，所述第一传感部包括至少两个第一传感器，所述第一传感部设置于所述壳体的移动方向的前端，所述第一传感器靠近所述壳体的宽度方向的两端设置，所述第一传感器朝向所述壳体的移动方向的前方；以及
控制器，所述控制器电连接于所述移动机构和所述第一传感部。
2.根据权利要求1所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述第一传感部还设置于所述壳体的移动方向的后端，所述第一传感器也位于所述壳体的后端的宽度方向的两端并朝向所述壳体的移动方向的后端。
3.根据权利要求1所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：还包括第二传感部，所述第二传感部包括至少两个第二传感器，所述第二传感器分别设置于所述壳体的左端面和右端面上，所述第二传感部电连接于所述控制器。
4.根据权利要求3所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述第二传感器与所述壳体的前端面的距离A小于或等于所述第二传感器与所述壳体的后端面之间的距离B。
5.根据权利要求4所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述A和所述B之间的比值小于1/2。
6.根据权利要求2或3所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述传感器包括红外传感器或激光传感器。
7.根据权利要求3所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：多个所述第一传感器和多个所述第二传感器均对称布置于所述壳体的宽度方向的两端。
8.根据权利要求1所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述移动机构包括两条履带，两条所述履带分别设置于所述壳体的两侧。
9.根据权利要求8所述的水下清洁设备的防碰撞结构，其特征在于：所述履带的行走面与外侧端面的连接处设置有倾斜面。
10.一种水下清洁设备，其特征在于：包括权利要求1－9任一项所述的水下清洁设备的防碰撞结构。
Priority Applications (1)
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| CN202220679608.1U CN217735010U (zh) | 2022-03-25 | 2022-03-25 | 水下清洁设备及其防碰撞结构 |
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