CN217703419U - 一种机械臂用移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机械臂用移动装置，属于移动设备技术领域。它解决了现有机械臂结构设计不合理的问题。本机械臂用移动装置，包括连接盘与工作安装台，连接盘上设置有驱动组件，驱动组件与工作安装台之间设置有由驱动器组件驱动并且可驱动工作安装台移动时始终保持工作安装台在同一垂平面上运动的移动机构。本实用新型具有结构设计合理的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于移动设备技术领域，涉及一种机械臂用移动装置。
背景技术
机器臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械臂通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动，机械臂通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械臂运动链的末端通常设置有夹爪用于夹取工件。
现有的机械臂一般由多连杆机构构成，通过多连杆机构能达到控制机械臂上下运动的特点，但由于结构设计合理性差，难以达到保证工作安装台在一条直线上运动的特点，不利于机械臂的精准控制。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构设计合理的机械臂用移动装置。
为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：
一种机械臂用移动装置，包括连接盘与工作安装台，其特征在于，所述的连接盘上设置有驱动组件，所述驱动组件与工作安装台之间设置有由驱动器组件驱动并且可驱动工作安装台移动时始终保持工作安装台在同一垂平面上运动的移动机构。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的驱动组件包括连接于连接盘上的驱动器，所述的驱动器上设置有可相对连接盘进行横向水平移动的驱动杆，所述的移动机构连接于驱动杆上。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的驱动器与连接盘之间连接有卡接盘，所述的卡接盘卡接于连接盘上且由固定件进行固定，所述卡接盘的上端具有用于安装驱动器的安装平台。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的移动机构包括第一驱动连接杆、第二传动连杆组件以及第三摆动连杆组件，所述第一驱动连接杆的一端转动连接于驱动杆上，第一驱动连杆的另一端转动连接于第二传动连杆组件上，所述第二传动连杆组件的一端转动连接于连接盘上，第二传动连杆组件的另一端转动连接于工作安装台上，所述的第三摆动连杆组件一端连接于连接盘上，第三摆动连杆组件另一端连接于第二传动连杆组件上。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的第二传动连杆组件包括第二转接杆以及矩形转接框，所述的矩形转接框可伸展拉升或者弯折收缩，所述第二转接杆的一端转动连接于连接盘上，第二转接杆的另一端转动连接于矩形转接框的一个端角上，所述矩形转接框与第二转接杆相对的另一处端角转动连接于工作安装台上。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的第三摆动连杆组件包括第三摆动上杆与第三摆动下杆以及第三连接角杆，所述第三摆动上杆的一端转动连接于连接盘上，第三摆动上杆的另一端与矩形转接框上侧的端角转动连接，所述第三摆动下杆的一端转动连接于连接盘上，第三摆动下杆的另一端与矩形转接框下侧的端角转动连接，所述第三连接角杆的一端转动连接于第三摆动下杆与矩形转接框连接位置处，第三连接角杆的另一端转动连接于工作安装台上。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的连接盘上设置有用于第二转接杆、第三摆动上杆以及第三摆动下杆转动连接的连接座上，所述第三摆动上杆与第三摆动下杆连接于连接座的外侧表面上，所述连接座上开设有供第二转接杆***并转动连接的盘连接槽。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的工作安装台包括工作台以及配合安装于工作台上用于安装转动机构的安装台，所述的工作台朝向移动机构一侧的端部上设置有连接凸块，所述连接凸块上开设有供第三连接角杆以及矩形转接框端角分别卡入转动安装的块连接槽。
在上述的一种机械臂用移动装置中，所述的安装台与工作台之间通过若干调整螺栓固定连接，所述的安装台与工作台相互固定时安装台与工作台之间具有减震间隙。
在上述的一种机械臂用移动装置中，若干所述的调整螺栓周向均匀分布于安装台上，且每个调整螺栓自安装台一侧向工作台一侧安装固定。
与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：移动装置通过连接盘与机械臂的其他部位进行连接，连接盘安装完成后，通过其上安装的驱动组件来驱动移动机构对工作安装台进行移动，工作安装台移动时，可以始终保持在同一垂平面上运动，通过结构合理化以此保持工作安装台在调节高度的同时保持调节的精准性。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的侧视图。
图中，1、连接盘；2、工作安装台；3、驱动组件；4、移动机构；5、驱动器；6、驱动杆；7、卡接盘；8、安装平台；9、第一驱动连接杆；10、第二传动连杆组件；11、第三摆动连杆组件；12、第二转接杆；13、矩形转接框；14、第三摆动上杆；15、第三摆动下杆；16、第三连接角杆；17、连接座；18、盘连接槽；19、工作台；20、安装台；21、连接凸块；22、块连接槽；23、调整螺栓；24、减震间隙。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。
如图1、图2所示，一种机械臂用移动装置，包括连接盘1与工作安装台2，连接盘1上设置有驱动组件3，驱动组件3与工作安装台2之间设置有由驱动器5组件驱动并且可驱动工作安装台2移动时始终保持工作安装台2在同一垂平面上运动的移动机构4。
在本实施例中，移动装置通过连接盘1与机械臂的其他部位进行连接，连接盘1安装完成后，通过其上安装的驱动组件3来驱动移动机构4对工作安装台2进行移动，工作安装台2移动时，可以始终保持在同一垂平面上运动，以此保持工作安装台2在调节高度的同时保持调节的精准性。
在本实施例中，驱动组件3包括连接于连接盘1上的驱动器5，驱动器5上设置有可相对连接盘1进行横向水平移动的驱动杆6，移动机构4连接于驱动杆6上。通过驱动器5工作来带动驱动杆6的移动，其驱动器5为电机，驱动器5与驱动杆6的组合可为现有市场上的电动推杆，本领域技术人员应当理解，电动推杆的结构为现有技术。
具体的，为了方便配合安装，驱动器5与连接盘1之间连接有卡接盘7，卡接盘7卡接于连接盘1上且由固定件进行固定，卡接盘7的上端具有用于安装驱动器5的安装平台8。固定件为螺栓，卡接盘7卡接在连接盘1的顶部，然后通过螺栓进行横向的固定。
在本实施例中，移动机构4包括第一驱动连接杆9、第二传动连杆组件10以及第三摆动连杆组件11，第一驱动连接杆9的一端转动连接于驱动杆6上，第一驱动连杆的另一端转动连接于第二传动连杆组件10上，第二传动连杆组件10的一端转动连接于连接盘1上，第二传动连杆组件10的另一端转动连接于工作安装台2上，第三摆动连杆组件11一端连接于连接盘1上，第三摆动连杆组件11另一端连接于第二传动连杆组件10上。
移动机构4在工作时，驱动器5上通过驱动杆6来推动第一驱动连接杆9横向移动，第一驱动连接杆9向前运动带动第二传动连杆组件10进行形变，第二传动连杆组件10形变带动工作安装台2进行移动，第二传动连杆组件10形变时受到第三摆动连杆组件11的支撑。
在本实施例中，第二传动连杆组件10包括第二转接杆12以及矩形转接框13，矩形转接框13可伸展拉升或者弯折收缩，第二转接杆12的一端转动连接于连接盘1上，第二转接杆12的另一端转动连接于矩形转接框13的一个端角上，矩形转接框13与第二转接杆12相对的另一处端角转动连接于工作安装台2上。
在本实施例中，第三摆动连杆组件11包括第三摆动上杆14与第三摆动下杆15以及第三连接角杆16，第三摆动上杆14的一端转动连接于连接盘1上，第三摆动上杆14的另一端与矩形转接框13上侧的端角转动连接，第三摆动下杆15的一端转动连接于连接盘1上，第三摆动下杆15的另一端与矩形转接框13下侧的端角转动连接，第三连接角杆16的一端转动连接于第三摆动下杆15与矩形转接框13连接位置处，第三连接角杆16的另一端转动连接于工作安装台2上。
具体的，连接盘1上设置有用于第二转接杆12、第三摆动上杆14以及第三摆动下杆15转动连接的连接座17上，第三摆动上杆14与第三摆动下杆15连接于连接座17的外侧表面上，连接座17上开设有供第二转接杆12***并转动连接的盘连接槽18。
为了方便连接于拆卸，工作安装台2包括工作台19以及配合安装于工作台19上用于安装转动机构的安装台20，工作台19朝向移动机构4一侧的端部上设置有连接凸块21，连接凸块21上开设有供第三连接角杆16以及矩形转接框13端角分别卡入转动安装的块连接槽22。
在本实施例中。为了减少安装台20与工作台19的干涉，安装台20与工作台19之间通过若干调整螺栓23固定连接，安装台20与工作台19相互固定时安装台20与工作台19之间具有减震间隙24。
为了保持连接的稳定性，若干调整螺栓23周向均匀分布于安装台20上，且每个调整螺栓23自安装台20一侧向工作台19一侧安装固定。
本实用新型的工作原理为：移动装置通过连接盘1与机械臂的其他部位进行连接，连接盘1安装完成后，通过其上安装的驱动组件3来驱动移动机构4对工作安装台2进行移动，工作安装台2移动时，可以始终保持在同一垂平面上运动，以此保持工作安装台2在调节高度的同时保持调节的精准性。
具体的，驱动器5推动驱动杆6向前移动时，第一驱动连接杆9远离驱动杆6的一端朝向驱动器5一侧运动，导致矩形转接框13与第一驱动连接杆9相连接的一端向下运动，由于第三摆动上杆14与第三摆动下杆15连接于矩形转接框13上或随矩形转接框13一起联动，矩形转接框13在向下移动的过程中会横向伸展拉升来补偿矩形转接框13向下摆动造成的位移差值，致使工作安装台2可以始终保持在同一垂直面上移动，相反的，驱动器5推动驱动杆6向后移动时，工作安装台2会向上移动且可以始终保持在同一垂直面上移动。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用连接盘1、工作安装台2、驱动组件3、移动机构4、驱动器5、驱动杆6、卡接盘7、安装平台8、第一驱动连接杆9、第二传动连杆组件10、第三摆动连杆组件11、第二转接杆12、矩形转接框13、第三摆动上杆14、第三摆动下杆15、第三连接角杆16、连接座17、盘连接槽18、工作台19、安装台20、连接凸块21、块连接槽22、调整螺栓23、减震间隙24等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
Claims (10)
1.一种机械臂用移动装置，包括连接盘(1)与工作安装台(2)，其特征在于，所述的连接盘(1)上设置有驱动组件(3)，所述驱动组件(3)与工作安装台(2)之间设置有由驱动组件(3)驱动并且可驱动工作安装台(2)移动时始终保持工作安装台(2)在同一垂平面上运动的移动机构(4)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的驱动组件(3)包括连接于连接盘(1)上的驱动器(5)，所述的驱动器(5)上设置有可相对连接盘(1)进行横向水平移动的驱动杆(6)，所述的移动机构(4)连接于驱动杆(6)上。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的驱动器(5)与连接盘(1)之间连接有卡接盘(7)，所述的卡接盘(7)卡接于连接盘(1)上且由固定件进行固定，所述卡接盘(7)的上端具有用于安装驱动器(5)的安装平台(8)。
4.根据权利要求2所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的移动机构(4)包括第一驱动连接杆(9)、第二传动连杆组件(10)以及第三摆动连杆组件(11)，所述第一驱动连接杆(9)的一端转动连接于驱动杆(6)上，第一驱动连杆的另一端转动连接于第二传动连杆组件(10)上，所述第二传动连杆组件(10)的一端转动连接于连接盘(1)上，第二传动连杆组件(10)的另一端转动连接于工作安装台(2)上，所述的第三摆动连杆组件(11)一端连接于连接盘(1)上，第三摆动连杆组件(11)另一端连接于第二传动连杆组件(10)上。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的第二传动连杆组件(10)包括第二转接杆(12)以及矩形转接框(13)，所述的矩形转接框(13)可伸展拉升或者弯折收缩，所述第二转接杆(12)的一端转动连接于连接盘(1)上，第二转接杆(12)的另一端转动连接于矩形转接框(13)的一个端角上，所述矩形转接框(13)与第二转接杆(12)相对的另一处端角转动连接于工作安装台(2)上。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的第三摆动连杆组件(11)包括第三摆动上杆(14)与第三摆动下杆(15)以及第三连接角杆(16)，所述第三摆动上杆(14)的一端转动连接于连接盘(1)上，第三摆动上杆(14)的另一端与矩形转接框(13)上侧的端角转动连接，所述第三摆动下杆(15)的一端转动连接于连接盘(1)上，第三摆动下杆(15)的另一端与矩形转接框(13)下侧的端角转动连接，所述第三连接角杆(16)的一端转动连接于第三摆动下杆(15)与矩形转接框(13)连接位置处，第三连接角杆(16)的另一端转动连接于工作安装台(2)上。
7.根据权利要求6所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的连接盘(1)上设置有用于第二转接杆(12)、第三摆动上杆(14)以及第三摆动下杆(15)转动连接的连接座(17)，所述第三摆动上杆(14)与第三摆动下杆(15)连接于连接座(17)的外侧表面上，所述连接座(17)上开设有供第二转接杆(12)***并转动连接的盘连接槽(18)。
8.根据权利要求6所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的工作安装台(2)包括工作台(19)以及配合安装于工作台(19)上用于安装转动机构的安装台(20)，所述的工作台(19)朝向移动机构(4)一侧的端部上设置有连接凸块(21)，所述连接凸块(21)上开设有供第三连接角杆(16)以及矩形转接框(13)端角分别卡入转动安装的块连接槽(22)。
9.根据权利要求8所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，所述的安装台(20)与工作台(19)之间通过若干调整螺栓(23)固定连接，所述的安装台(20)与工作台(19)相互固定时安装台(20)与工作台(19)之间具有减震间隙(24)。
10.根据权利要求9所述的一种机械臂用移动装置，其特征在于，若干所述的调整螺栓(23)周向均匀分布于安装台(20)上，且每个调整螺栓(23)自安装台(20)一侧向工作台(19)一侧安装固定。
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