CN217675441U - 一种塔机片标总成自动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及塔机片标总成自动搬运技术领域，公开了一种塔机片标总成自动搬运装置，包括水平设置的支撑平台；三向驱动装置；以及设置在支撑平台底端的水平面上的至少三个夹爪部，三个夹爪部能够分别夹紧在塔机片标总成的三个不同位置，使塔机片标总成在通过三向驱动装置输送时能够维持水平稳定状态，本实用新型通过设置水平的三个夹爪部来实现对塔机片标总成的三点位抓取，可实现塔机片标总成的水平搬运，提高了抓取的牢固度，配合三向驱动装置，可以将塔机片标总成稳定的搬运至指定的位置，防止塔机片标总成倾斜或晃动，也方便了后续的摆放等作业，整个搬运装置的自动化程度高，安全性好，工作效率高。

Description

一种塔机片标总成自动搬运装置

技术领域

本实用新型涉及塔机片标总成自动搬运技术领域，具体为一种塔机片标总成自动搬运装置。

背景技术

随着工业4.0概念逐步深入国内，全球正出现以信息网络、智能制造、新能源和新材料为代表的新一轮技术创新浪潮。随着企业自动化程度的日新月异，新产品的不断更新换代，品种规格越来越多，生产线的柔性化自动化生产要求越来越高，故对物料转运的自动化程度和工作效率要求越来越高。

塔机片标总成又称塔机片式标准节，是吊塔标准节的一个细化分支。塔机片标总成是吊塔支撑部分的重要组成部分，其结构强度决定着吊塔的稳固性。

现有机械行业内，塔机片标总成的搬运大都利用行车和专用吊具进行人工作业，不仅在效率低下、无法实现自动化生产的问题；同时，由于行车和专用吊具对塔机片标总成进行搬运的过程中，可能会因震动等因素出现塔机片标总成晃动或倾斜的情况，导致塔机片标总成稳定性差，安全性低，且由于塔机片标总成的晃动或倾斜，在摆放或堆放塔机片标总成时，还需要配合手动操作才能使塔机片标总成稳定下来，不利于后续的摆放或堆放等作业。

实用新型内容

为解决目前的塔机片标总成在搬运过程中容易出现晃动或倾斜的问题，本实用新型提供如下技术方案：一种塔机片标总成自动搬运装置，包括

水平设置的支撑平台；

三向驱动装置，该三向驱动装置具有X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述支撑平台转动设置在Z轴移动部的底端；以及

设置在支撑平台底端的水平面上的至少三个夹爪部，三个夹爪部能够分别夹紧在塔机片标总成的三个不同位置，使塔机片标总成在通过三向驱动装置输送时能够维持水平稳定状态。

优选的，所述三个夹爪部呈三角形设置，其中两个夹爪部能够夹紧在塔机片标总成的横梁上，剩余的一个夹爪部能够夹紧在塔机片标总成上与横梁相垂直设置的竖梁上。

将三个夹爪部的其中两个夹爪部夹紧在塔机片标总成的横梁上，剩余的夹爪部夹紧在塔机片标总成的竖梁上，使得三个夹爪部呈三角形设置，从而在吊起塔机片标总成时，就能够使塔机片标总成维持在水平的状态，防止塔机片标总成出现晃动和倾斜的情况。

优选的，所述夹爪部分为与支撑平台滑动连接的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪通过能够沿水平方向进行伸缩的伸缩部件驱动夹紧或释放塔机片标总成，该伸缩部件安装在支撑平台上。

左夹爪和右夹爪由伸缩部件驱动，便于实现对塔机片标总成的夹紧和释放作业。

优选的，在所述伸缩部件的自由端与左夹爪和右夹爪之间还设置有转化组件，该转化组件用于将伸缩部件自由端的伸缩运动转化成左夹爪和右夹爪的相向或反向运动。

优选的，所述转化组件包括转动安装在支撑平台上的齿轮，以及对称啮合在齿轮两侧并与支撑平台滑动连接的两个齿条，所述伸缩部件的自由端与其中一个齿条固接，左夹爪和右夹爪分别固定在两个齿条上。

利用齿轮配合两个齿条，使得左夹爪和右夹爪能够进行同步的靠近或远离运动，采用此种结构的好处在于：在实际的作业过程中，由于塔机片标总成的横梁和竖梁的相对位置不会发生改变，因此采用两个夹爪都可以运动的结构可以先将左夹爪和右夹爪之间的距离调整至最大，然后下移左夹爪和右夹爪，直至塔机片标总成的横梁或竖梁位于左夹爪和右夹爪之间，再夹紧横梁或竖梁即可，整个过程不会出现左夹爪或右夹爪抵靠到横梁或竖梁上的问题，使得左夹爪和右夹爪可以顺利夹紧到塔机片标总成上。

优选的，所述伸缩部件具体为气缸。

优选的，所述支撑平台为抓手框架，该抓手框架通过其上设置的回转轴与Z轴移动部的底端旋转连接。

优选的，所述X轴移动部的底部安装有多个支撑立柱。

多个支撑立柱等距设置，实现了对X轴移动部以及整个三向驱动装置的有效稳定支撑。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本塔机片标总成自动搬运装置，通过设置水平的三个夹爪部来实现对塔机片标总成的三点位抓取，可实现塔机片标总成的水平搬运，提高了抓取的牢固度，配合三向驱动装置，可以将塔机片标总成稳定的搬运至指定的位置，防止塔机片标总成倾斜或晃动，也方便了后续的摆放等作业，整个搬运装置的自动化程度高，安全性好，工作效率高。

2、本塔机片标总成自动搬运装置，转化组件能够将伸缩部件自由端的伸缩运动转化成左夹爪和右夹爪同步靠近或同步远离，也即利用一个伸缩部件就可实现左夹爪和右夹爪的同步运动，有利于节省成本，同时由于左夹爪和右夹爪之间的间距可调，且左夹爪和右夹爪都是可活动的，从而扩大了该装置的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型抓取装置的结构示意图；

图3为本实用新型夹爪部和转化组件的结构示意图；

图4为本实用新型塔机片标总成的结构示意图。

图中：100、抓取装置；110、支撑平台；111、抓手框架；120、回转轴；130、夹爪部；131、左夹爪；132、右夹爪；140、转化组件；141、齿轮；142、齿条；143、直线导轨一；150、伸缩部件；151、气缸；152、支座；200、三向驱动装置；210、X轴移动部；220、Y轴移动部；230、Z轴移动部；240、支撑立柱；300、塔机片标总成；310、抓取点一；320、抓取点二；330、抓取点三；340、竖梁；350、横梁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实施例塔机片标总成自动搬运装置，包括抓取装置100以及三向驱动装置200，抓取装置100用于抓取或释放塔机片标总成300，三向驱动装置200用于驱动抓取装置100移动，从而可以将抓取装置100上夹取的塔机片标总成300从一个位置移动到另一个位置，实现对塔机片标总成300的搬运，实现了塔机片标总成300的自动化搬运，提高实际的工作效率。

所述三向驱动装置200是一种现有的三向运输设备，如图1所示，其包括X轴移动部210、Y轴移动部220和Z轴移动部230，X轴移动部210有两个，且互相平行设置，Y轴移动部220的两端分别连接在两个X轴移动部210上，Z轴移动部230竖直设置，并连接在Y轴移动部220上，可进行升降运动；X轴移动部210、Y轴移动部220和Z轴移动部230上都采用伺服驱动装置驱动，可实现工件在X、Y、Z三轴空间任意位置停放；该伺服驱动装置可以采用伺服电机搭配齿轮齿条以及直线导轨二的方式传动，也可以采用其他方式进行传动；X轴移动部210的底部安装有多个等距设置的支撑立柱240，以实现对X轴移动部210的稳定支撑。

所述抓取装置100包括水平设置的支撑平台110，以及设置在该支撑平台110同一个水平面上的三个夹爪部130，三个夹爪部130分别通过三个伸缩部件150驱动，在夹取塔机片标总成300时，三个夹爪部130会分别夹紧在塔机片标总成300的三个不同位置处，例如三个夹爪部130分别夹紧在如图4所示的抓取点一310、抓取点二320和抓取点三330三个点位，其中抓取点一310是取自竖梁340上的一个位置，抓取点二320和抓取点三330是取自横梁350上的两个位置，这样，就能够将塔机片标总成300稳稳的夹紧，再配合三个夹爪部130是水平设置的，因此，在利用驱动装置200驱动塔机片标总成300移动时，塔机片标总成300就可以保持水平状态，同时由于支撑平台110与Z轴移动部230直接连接，因此整个运输过程不会出现塔机片标总成300晃动，安全性高，方便后续的堆放或者摆放等作业。

如图3所示，所述夹爪部130分为左夹爪131和右夹爪132，伸缩部件150配合转化组件140能够使左夹爪131和右夹爪132作相向或反向运动，也就是左夹爪131和右夹爪132相互靠近或远离，在左夹爪131和右夹爪132相互靠近时，就能够夹紧塔机片标总成300，在左夹爪131和右夹爪132相互远离时，就会释放塔机片标总成300。

之所以将左夹爪131和右夹爪132设置成能够作相向或反向运动的结构，是因为这种结构的左夹爪131和右夹爪132能够进行间距的调节，扩大了夹爪部130的适用范围，且该间距的调节是由左夹爪131和右夹爪132共同配合完成的，在实际的搬运作业时，可以先将左夹爪131和右夹爪132之间的间距调整至最大，或者说调整至左夹爪131和右夹爪132之间的间距大于塔机片标总成300上待夹取位置的宽度，这样，在左夹爪131和右夹爪132下移并使得待夹取的位置处于左夹爪131和右夹爪132之间的过程中，不会出现左夹爪131和右夹爪132中的某一个抵靠到待夹取位置的情况，也就是左夹爪131和右夹爪132可以顺利的夹取在合适的位置。

如图3所示，转化组件140包括通过轴承转动安装在支撑平台110上的齿轮141，以及对称啮合在齿轮141两侧并通过直线导轨一143与支撑平台110滑动连接的两个齿条142，直线导轨一143的数量有两个，两个齿条142分别滑动连接在两个直线导轨一143上；伸缩部件150的自由端与其中一个齿条142固接，左夹爪131和右夹爪132分别固定在两个齿条上，在伸缩部件150的自由端作伸缩运动时，其中一个齿条142会沿着直线导轨一143进行直线运动，由于其中一个齿条142与齿轮141啮合，因此此时的齿轮141会旋转，由于其中另一个齿条142也和齿轮141啮合，从而其中另一个齿条142也会沿着直线导轨一143进行直线运动，但由于两个齿条142对称啮合在齿轮141的两侧，因此两个齿条142的运动方向是相反的，这样也就实现了将伸缩部件150自由端的伸缩运动转化成左夹爪131和右夹爪132相互靠近或远离的运动。

所述支撑平台110具体为抓手框架111，该抓手框架111呈水平设置的方框状结构，在其内部通过两个连接梁安装有回转轴120，抓手框架111通过回转轴120转动设置在Z轴移动部230的底端，从而使得抓手框架111及其上抓取的塔机片标总成300可以沿Z轴移动部230旋转任意角度停放，也就是方便将塔机片标总成300以任意角度释放，方便了塔机片标总成300的下料。

所述伸缩部件150具体为气缸151，气缸151通过其底部的支座152安装在抓手框架111上，两个齿条142分别通过两个直线导轨一143滑动安装在抓手框架111上。

使用时，先利用X轴移动部210、Y轴移动部220和Z轴移动部230将抓取装置100移动至塔机片标总成300的上方，然后利用气缸151带动左夹爪131和右夹爪132分离，直至左夹爪131和右夹爪132之间的距离能够夹取塔机片标总成300，之后利用Z轴移动部230驱动抓取装置100下移，使得塔机片标总成300的抓取点一310、抓取点二320和抓取点三330三个点位分别位于三个夹爪部130的内部，然后利用气缸151带动左夹爪131和右夹爪132逐渐靠近，直至左夹爪131和右夹爪132夹紧塔机片标总成300，之后利用Z轴移动部230带动塔机片标总成300上移至合适的位置，再利用X轴移动部210和Y轴移动部220的配合将塔机片标总成300输送到合适的位置即可，由于夹爪部130具有三个，且三个夹爪部130处于同一个水平面上，因此可以确保塔机片标总成300在移动过程中的稳定性，塔机片标总成300在运输过程中也能够保持水平，方便后续的堆放或摆放等作业。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于，包括：

水平设置的支撑平台(110)；

三向驱动装置(200)，该三向驱动装置具有X轴移动部(210)、Y轴移动部(220)和Z轴移动部(230)，所述支撑平台(110)转动设置在Z轴移动部的底端；以及

设置在支撑平台底端的水平面上的至少三个夹爪部(130)，三个夹爪部能够分别夹紧在塔机片标总成的三个不同位置，使塔机片标总成在通过三向驱动装置(200)输送时能够维持水平稳定状态。

2.根据权利要求1所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述三个夹爪部(130)呈三角形设置，其中两个夹爪部(130)能够夹紧在塔机片标总成的横梁(350)上，剩余的一个夹爪部(130)能够夹紧在塔机片标总成上与横梁(350)相垂直设置的竖梁(340)上。

3.根据权利要求1所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述夹爪部(130)分为与支撑平台(110)滑动连接的左夹爪(131)和右夹爪(132)，左夹爪和右夹爪通过能够沿水平方向进行伸缩的伸缩部件(150)驱动夹紧或释放塔机片标总成，该伸缩部件安装在支撑平台(110)上。

4.根据权利要求3所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：在所述伸缩部件(150)的自由端与左夹爪(131)和右夹爪(132)之间还设置有转化组件(140)，该转化组件用于将伸缩部件自由端的伸缩运动转化成左夹爪和右夹爪的相向或反向运动。

5.根据权利要求4所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述转化组件(140)包括转动安装在支撑平台(110)上的齿轮(141)，以及对称啮合在齿轮两侧并与支撑平台滑动连接的两个齿条(142)，所述伸缩部件(150)的自由端与其中一个齿条固接，左夹爪(131)和右夹爪(132)分别固定在两个齿条上。

6.根据权利要求3-5中任意一项所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述伸缩部件(150)具体为气缸(151)。

7.据权利要求1-5中任意一项所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述支撑平台(110)为抓手框架(111)，该抓手框架通过其上设置的回转轴(120)与Z轴移动部(230)的底端旋转连接。

8.据权利要求1-5中任意一项所述的一种塔机片标总成自动搬运装置，其特征在于：所述X轴移动部(210)的底部安装有多个支撑立柱(240)。

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