CN217572963U - 一种机器人底座固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人底座固定装置。包括固定台和对称设置在固定台上的两组底座固定机构，两组底座固定机构之间设有底座固定工位；底座固定机构包括导向支架、定位支架及直线驱动机构，其中导向支架设置于固定台上，定位支架与导向支架沿靠近或远离底座固定工位方向滑动配合；直线驱动机构设置于固定台上，且输出端与定位支架连接，直线驱动机构用于驱动定位支架相对导向支架往复运动。本实用新型采用对称结构，摩擦自锁安全可靠，自动化率高，能自适应机器人批产铸造零件的铸造轮廓精度的不确定性。

Description

一种机器人底座固定装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人底座固定装置。

背景技术

智能机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它是由机械部分、传感部分和控制部分共同组成，机器人可以依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；机器人的机械部分由底座、机身、手臂以及执行端共同组成，其中机器人底座是通过铸造而成，之后进行工艺加工成型。智能机器人在装配过程中，机器人底座需要在多个装配工位的固定台上安装和拆卸，现有的安装和拆卸装置操作繁琐，生产效率低。尤其因底座轮廓加工精度低，进行矫正对齐是制约机器人生产组装效率的瓶颈之一。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人底座固定装置，以解决现有安装和拆卸装置操作繁琐，生产效率低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型实施例提供一种机器人底座固定装置，包括固定台和对称设置在固定台上的两组底座固定机构，两组底座固定机构之间设有底座固定工位；底座固定机构包括导向支架、定位支架及直线驱动机构，其中导向支架设置于固定台上，定位支架与导向支架沿靠近或远离底座固定工位方向滑动配合；直线驱动机构设置于固定台上，且输出端与定位支架连接，直线驱动机构用于驱动定位支架相对导向支架往复运动。

在一种可能实现的方式中，所述导向支架的两侧设有与所述定位支架滑动配合的直角导向槽。

在一种可能实现的方式中，所述导向支架包括下板、导向立板及上板，其中下板与所述固定台连接，下板的两端分别连接有两个导向立板，两个导向立板的顶部均设有向外侧水平延伸的上板，上板与导向立板之间形成所述直角导向槽。

在一种可能实现的方式中，所述定位支架包括平行设置的两个侧板及连接在两个侧板之间的前杆和后杆，其中两个侧板与所述导向支架两侧的直角导向槽滑动配合，后杆与所述直线驱动机构连接。

在一种可能实现的方式中，两个所述侧板的前端下方设有自锁楔面。

在一种可能实现的方式中，所述导向支架位于所述前杆和所述后杆之间。

在一种可能实现的方式中，所述直线驱动机构包括两个气缸，两个气缸分别设置于两个所述侧板的外侧，两个气缸的输出端分别与所述后杆的两端连接。

在一种可能实现的方式中，所述底座固定工位上设有多个圆柱定位销，多个圆柱定位销用于与机器人底座上的定位孔定位连接。

本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的一种机器人底座固定装置，采用对称结构，摩擦自锁安全可靠，自动化率高，能自适应机器人批产铸造零件的铸造轮廓精度的不确定性。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型一种机器人底座固定装置的锁定状态等轴测图；

图2为本实用新型一种机器人底座固定装置的解锁状态等轴测图；

图3为本实用新型中固定支架的等轴测图；

图4为本实用新型中移动支架的等轴测图；

图5为本实用新型中一种机器人底座固定装置局部的剖面图；

图中：1为固定台，101为圆柱定位销，2为导向支架，201为下板，202为导向立板，203为上板，3为定位支架，301为侧板，302为前杆，303为后杆，304为自锁楔面，4为气缸，5为机器人底座，501为定位孔。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供一种机器人底座固定装置，能快速完成机器人底座的固定和拆卸，提高生产效率，尤其能自适应机器人底座铸造轮廓精度不高的表面，实现可靠固定。参见图1、图2所示，该机器人底座固定装置，包括固定台1和对称设置在固定台1上的两组底座固定机构，两组底座固定机构之间设有底座固定工位；底座固定机构包括导向支架2、定位支架3及直线驱动机构，其中导向支架2设置于固定台1上，定位支架3与导向支架2沿靠近或远离底座固定工位方向滑动配合；直线驱动机构设置于固定台1上，直线驱动机构的输出端与定位支架3连接，直线驱动机构用于驱动定位支架3相对导向支架2往复运动，能快速完成机器人底座5的固定安装和拆卸。

本实用新型的实施例中，导向支架2的两侧设有与定位支架3滑动配合的直角导向槽。参见图3所示，导向支架2包括下板201、导向立板202及上板203，其中下板201与固定台1固定连接，下板201的两端分别连接有两个导向立板202，两个导向立板202的顶部均设有向外侧水平延伸的上板203，上板203与导向立板202之间形成直角导向槽。

参见图4所示，本实用新型的实施例中，定位支架3包括平行设置的两个侧板301及连接在两个侧板301之间的前杆302和后杆303，其中两个侧板301分别设置于导向支架2的两侧，且分别与导向支架2两侧的直角导向槽滑动配合，后杆303与直线驱动机构连接。

进一步地，两个侧板301的前端下方设有自锁楔面304。

进一步地，前杆302和后杆303均与侧板301垂直连接，导向支架2位于前杆302和后杆303之间，通过前杆302和后杆303控制定位支架3的前进和后退的行程。

本实用新型的实施例中，直线驱动机构包括两个气缸4，两个气缸4分别设置于两个侧板301的外侧，两个气缸4的输出端分别与后杆303的两端连接，两个气缸4同步伸缩驱动定位支架3往复运动。

本实用新型的实施例中，固定台1优选矩形结构。参见图5所示，固定台1的底座固定工位上设有多个圆柱定位销101，多个圆柱定位销101用于与机器人底座5上的定位孔501定位连接。

本实用新型的实施例中，侧板301前端的自锁楔面304与固定台1的上平面呈一定锐角，且符合摩擦自锁角度。

参见图2所示，气缸4处于伸展状态，侧板301前端的自锁楔面304远离底座固定工位，将机器人底座5放置在固定台1的底座固定工位上，且底座固定工位上的多个圆柱定位销101与机器人底座5上的定位孔501定位连接。

参见图1、图5所示，气缸4处于收缩状态，定位支架3的自锁楔面304与机器人底座5上的铸造圆角形成摩擦自锁锁定。因为机器人底座5通过两组结构对称的底座固定机构固定，受力均匀，提高固定精度。

本实用新型提供的一种机器人底座固定装置，在智能机器人在装配过程中，能完成机器人底座与固定台的矫正对齐，可以自动锁定和解锁机器人底座，提高机器人生产组装效率。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种机器人底座固定装置，其特征在于，包括固定台(1)和对称设置在固定台(1)上的两组底座固定机构，两组底座固定机构之间设有底座固定工位；底座固定机构包括导向支架(2)、定位支架(3)及直线驱动机构，其中导向支架(2)设置于固定台(1)上，定位支架(3)与导向支架(2)沿靠近或远离底座固定工位方向滑动配合；直线驱动机构设置于固定台(1)上，且输出端与定位支架(3)连接，直线驱动机构用于驱动定位支架(3)相对导向支架(2)往复运动。

2.根据权利要求1所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述导向支架(2)的两侧设有与所述定位支架(3)滑动配合的直角导向槽。

3.根据权利要求2所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述导向支架(2)包括下板(201)、导向立板(202)及上板(203)，其中下板(201)与所述固定台(1)连接，下板(201)的两端分别连接有两个导向立板(202)，两个导向立板(202)的顶部均设有向外侧水平延伸的上板(203)，上板(203)与导向立板(202)之间形成所述直角导向槽。

4.根据权利要求2所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述定位支架(3)包括平行设置的两个侧板(301)及连接在两个侧板(301)之间的前杆(302)和后杆(303)，其中两个侧板(301)与所述导向支架(2)两侧的直角导向槽滑动配合，后杆(303)与所述直线驱动机构连接。

5.根据权利要求4所述的机器人底座固定装置，其特征在于，两个所述侧板(301)的前端下方设有自锁楔面(304)。

6.根据权利要求4所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述导向支架(2)位于所述前杆(302)和所述后杆(303)之间。

7.根据权利要求4所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括两个气缸(4)，两个气缸(4)分别设置于两个所述侧板(301)的外侧，两个气缸(4)的输出端分别与所述后杆(303)的两端连接。

8.根据权利要求1所述的机器人底座固定装置，其特征在于，所述底座固定工位上设有多个圆柱定位销(101)，多个圆柱定位销(101)用于与机器人底座(5)上的定位孔(501)定位连接。

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