CN217566310U - 手术器械、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种手术器械、从操作设备及手术机器人，手术器械包括驱动装置及位于手术器械远端的末端器械，驱动装置包括多对传动缆线对、多个传动驱动单元、多个换向单元以及支座，所述支座上分别设有单极端子孔和双极端子孔，以供单极插针座的单极端子安装在所述单极端子孔中以及双极插针座的双极端子安装在所述双极端子孔中。本申请提供的手术器械、从操作设备及手术机器人，在支座上同时设置单极端子孔和双极端子孔，单极插针座的单极端子可安装在单极端子孔中，双极插针座的双极端子可安装在双极端子孔中，节省更换时间、提高更换效率，能够很好地兼容无源、单极及双极等多种末端器械。

Description

手术器械、从操作设备及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。

现有的手术机器人中，驱动装置需根据应用场景的不同分别配置无源驱动盒、单极驱动盒、双极驱动盒，使用成本高、更换繁琐。

发明内容

基于此，为解决上述术问题，本申请提供一种手术器械、从操作设备及手术机器人。

本申请实施例的第一方面提供一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置及位于所述手术器械远端的末端器械，其特征在于，所述驱动装置包括：

多对传动缆线对，用于带动所述末端器械运动；

多个传动驱动单元，每一所述传动驱动单元上连接至少一对所述传动缆线对的近端；

多个换向单元，每一所述换向单元用于将对应的所述传动驱动单元上连接的所述传动缆线对转换方向，所述多对传动缆线对绕过对应的所述换向单元连接至所述末端器械；以及

支座，所述多个传动驱动单元、所述多个换向单元安装在所述支座上；

其中，所述支座上分别设有单极端子孔和双极端子孔，以供单极插针座的单极端子安装在所述单极端子孔中以及双极插针座的双极端子安装在所述双极端子孔中。

在一个具体的实施例中，所述单极端子孔位于安装在所述双极端子孔中的双极插针座的外部，或，所述双极端子孔位于安装在所述单极端子孔中的单极插针座的外部。

在一个具体的实施例中，所述支座上开设有电源线过孔，所述单极插针座的电源线可自所述单极端子孔引出通过所述双极端子孔后进入所述电源线过孔，或，所述双极插针座的电源线可自所述双极极端子孔引出通过所述单极端子孔后进入所述电源线过孔，以使所述电源线可连接至所述末端器械。

在一个具体的实施例中，所述支座包括基座及可拆卸地安装在所述基座上的基座支架，所述多个传动驱动单元可转动地安装在所述基座与所述基座支架之间，所述多个换向单元安装在所述基座和所述基座支架上。

在一个具体的实施例中，每一所述传动驱动单元包括传动驱动轴、传动驱动线轮及驱动轴转轮，所述传动驱动线轮及所述驱动轴转轮同轴固定在所述传动驱动轴上，所述传动驱动轴两端分别通过轴承安装在所述基座、所述基座支架上。

在一个具体的实施例中，每一所述换向单元包括一级换向机构和二级换向机构，所述一级换向机构位于对应的所述传动驱动单元内侧，所述二级换向机构位于对应的所述一级换向机构的内侧上方；每一对所述传动缆线对的远端顺次绕过对应的所述换向单元的一级换向机构和二级换向机构连接至所述末端器械。

在一个具体的实施例中，每一所述一级换向机构包括一级换向销轴及可转动地套设在所述一级换向销轴上的一级换向线轮对，每一所述一级换向线轮对供一对所述传动缆线对绕过；每一所述二级换向机构包括二级换向销轴及可转动地套设在所述二级换向销轴上的二级换向线轮对，每一所述二级换向线轮对供一对所述传动缆线对绕过；每一所述换向单元中，所述一级换向销轴与所述二级换向销轴平行设置。

在一个具体的实施例中，所述多个换向单元中包括两个平行且临近设置的所述二级换向机构，所述基座支架上垂于所述两个二级换向机构设有两面支撑壁，用于支撑所述两个二级换向机构的两端。

在一个具体的实施例中，所述两面支撑壁之间连接有加强筋，所述加强筋位于所述两个二级换向机构之间且隔离开所述两个二级换向机构上的所述传动缆线对，所述加强筋与所述二级换向机构的所述二级换向线轮对之间的间距小于所述传动缆线对中缆线的直径。

在一个具体的实施例中，所述基座支架为一体成型塑件，至少一对所述二级换向线轮对的两个线轮之间卡设有隔离块。

在一个具体的实施例中，所述多对传动缆线对的远端绕过对应的所述换向单元形成平行缆线束并连接至所述末端器械，所述基座支架上开设有供所述平行缆线束直线延伸的缆线束过孔，所述基座上开设有供所述平行缆线束直线延伸至与所述末端器械连接的缆线束出口；所述驱动装置还包括可转动地安装在所述基座上的自转线轴管以及设置在所述基座与所述基座支架之间的支架支撑件，所述支架支撑件套设在所述自转线轴管外，所述支架支撑件的下端面、上端面分别抵接在所述缆线束出口***、所述缆线束过孔***。

在一个具体的实施例中，每一所述换向单元包括换向销轴及可转动地套设在所述换向销轴上的换向线轮对，所述支座上沿所述换向销轴的轴线方向上下交错设置多个半圆销轴槽，所述换向销轴沿所述轴线方向支撑在所述多个半圆销轴槽内。

本申请实施例的第二方面提供一种从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和如前文所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

本申请第三方面提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作设备和如前文所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

本申请的手术器械、从操作设备及手术机器人至少具有以下有益效果：本申请提供的手术器械、从操作设备及手术机器人，在支座上同时设置单极端子孔和双极端子孔，单极插针座的单极端子可安装在单极端子孔中，双极插针座的双极端子可安装在双极端子孔中，节省更换时间、提高更换效率，能够很好地兼容无源、单极及双极等多种末端器械。

附图说明

图1为本申请一实施例的手术机器人的主操作控制台的结构示意图；

图2为本申请一实施例的手术机器人的从操作设备的结构示意图；

图3为本申请一实施例的手术器械的结构示意图；

图4为本申请一实施例的手术器械的驱动装置的分解结构示意图；

图5为图4中的驱动装置去掉外壳后另一角度的结构示意图；

图6为本申请另一实施例的手术器械的驱动装置的分解结构示意图；

图7为图6中的驱动装置去掉外壳后另一角度的结构示意图；

图8为本申请再一实施例的手术器械的驱动装置的分解结构示意图；

图9为图8中的驱动装置去掉外壳后另一角度的结构示意图；

图10为图9另一角度的结构示意图；

图11为图10的剖视结构示意图；

图12为图9去掉基座支架后的结构示意图；

图13为图12另一角度的结构示意图；

图14为一级换向销轴的固定结构示意图；

图15为二级换向机构与隔离块的配合结构示意图。

图中各元件标号如下：

主操作控制台100；

从操作设备200、机械臂210、致动装置220、手术器械230；

长轴231、末端器械232；

驱动装置300、传动驱动单元310、传动缆线对320、换向单元330、自转驱动单元340、自转缆线对350、自转线轴管360、基座370、基座支架380、支架支撑件390、外壳400、单极插针座410、双极插针座420、隔离块430；

传动驱动轴311、传动驱动线轮312、驱动轴转轮313；

正向缆线321、反向缆线322；

一级换向机构331、二级换向机构332；

一级换向销轴3311、一级换向线轮对3312；

二级换向销轴3321、二级换向线轮对3322；

自转驱动轴341、自转驱动线轮342；

基座370；缆线束出口371；

基座支架380、缆线束过孔381；

单极端子孔382；单极插针座固定孔3821；

双极端子孔383；双极插针座固定孔3831；

支撑壁384；加强筋3841、电源线过孔3842；

半圆销轴槽385。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所谓的“接合”是指两个元件具有动力传输的联接。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，应理解的是，这些与空间相关的术语旨在除了附图中描绘的取向之外还涵盖设备在使用中或在操作中的不同取向，例如，如果设备在附图中被翻转，则描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征将被取向为在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两种取向。

本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。

术语“器械”在文中被用来描述医疗设备，该医疗设备用于***患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该器械包括末端执行器，末端执行器可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)以及类似物。本申请实施例中使用的一些器械进一步包括为末端执行器提供了铰接部件(例如关节组件)，使得末端执行器的位置和取向能够以相对于器械轴一个或多个机械自由度***控而运动。进一步地，末端执行器包括还包括功能性机械自由度，例如打开和闭合的钳夹。器械还可以包括可以被外科手术***更新的存储信息，借此该存储***可以提供器械与一个或多个***元件之间的单向或双向通信。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”和“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请提供一种手术机器人，包括从操作设备和主操作控制台，图1所示为本申请一实施例的主操作控制台100，图2为本申请一实施例的从操作设备 200，外科医生在主操作控制台100上进行对从操作设备200的相关控制操作，从操作设备200根据主操作控制台100的输入指令执行对人体的外科手术，主操作控制台100和从操作设备200可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台100和从操作设备200可以相距很远，例如主操作控制台100和从操作设备200分别位于不同的城市，主操作控制台100与从操作设备200可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输，例如主操作控制台100与从操作设备200位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如主操作控制台100与从操作设备200 分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

从操作设备200包括机械臂210和设置在机械臂210远端的致动装置220，用于执行外科手术的手术器械230与致动装置220相连接，致动装置220通过其内部的多个致动器驱动手术器械运动。一个致动装置220上可以连接多个手术器械230，多个手术器械230的远端通过一个切口进入人体，从而可以减少手术切口的数量，使术后恢复更加快速。

本申请一实施例的手术器械如图3所示，手术器械230包括驱动装置300，长轴231以及位于长轴231远端的末端器械232，驱动装置300通过接合部与致动装置220相接合，驱动装置300内部的多个驱动单元通过多个缆线连接到末端器械232，驱动单元通过操纵多个缆线从而驱动末端器械232动作，缆线可以为柔性的，也可以包括柔性段和刚性的分段长条体，末端器械232可以为电烧灼器、剪刀、钳夹、成像装置等。

请参阅图4和图5，本申请一实施例的手术器械230的驱动装置300为无源器械驱动盒，包括基座370、基座支架380及外壳400，基座支架380可拆卸地安装在基座370上形成支座，外壳400与基座370扣合形成盒体。驱动装置 300在基座370与基座支架380之间设置有多个传动驱动单元310和一个自转驱动单元340，传动驱动单元310和自转驱动单元340的转动轴线相互平行设置。对应于多个传动驱动单元310和自转驱动单元340，驱动装置300设置有多对传动缆线对320、多个换向单元330和自转缆线对350、自转线轴管360。多对传动缆线对320用于带动末端器械232执行不同的动作，自转缆线对350 用于驱动自转线轴管360正向或方向来回旋转从而带动末端器械232实现所需的功能。

请参阅图6和图7，本申请另一实施例的手术器械230的驱动装置300为单极器械驱动盒，包括基座370、基座支架380及外壳400，基座支架380可拆卸地安装在基座370上形成支座，外壳400与基座370扣合形成盒体。驱动装置300在基座370与基座支架380之间设置有多个传动驱动单元310和一个自转驱动单元340，传动驱动单元310和自转驱动单元340的转动轴线相互平行设置。对应于多个传动驱动单元310和自转驱动单元340，驱动装置300设置有多对传动缆线对320、多个换向单元330和自转缆线对350、自转线轴管360。多对传动缆线对320用于带动末端器械232执行不同的动作，自转缆线对350 用于驱动自转线轴管360正向或方向来回旋转从而带动末端器械232实现所需的功能。基座支架380上安装有单极插针座410，单极插针座410提供与外接电源连接的单极插接口，并通过单极插针座410将电源输送至末端器械232。

请参阅图8，本申请另一实施例的手术器械230的驱动装置300为双极器械驱动盒，包括基座370、基座支架380及外壳400，基座支架380可拆卸地安装在基座370上形成支座，外壳400与基座370扣合形成盒体。驱动装置300 在基座370与基座支架380之间设置有多个传动驱动单元310和一个自转驱动单元340，传动驱动单元310和自转驱动单元340的转动轴线相互平行设置。对应于多个传动驱动单元310和自转驱动单元340，驱动装置300设置有多对传动缆线对320、多个换向单元330和自转缆线对350、自转线轴管360。多对传动缆线对320用于带动末端器械232执行不同的动作，自转缆线对350用于驱动自转线轴管360正向或方向来回旋转从而带动末端器械232实现所需的功能。基座支架380上安装有双极插针座420，双极插针座420提供与外接电源连接的双极插接口，并通过双极插针座420将电源输送至末端器械232。

每一传动驱动单元310上连接至少一对传动缆线对320的近端，每一换向单元330用于将对应的传动驱动单元310上连接的传动缆线对320转换方向。自转缆线对350缠绕于自转线轴管360外且两端从相反方向连接至自转驱动单元340上。

多个传动驱动单元310和自转驱动单元340的转动轴线和的转动轴线在与转动轴线垂直的平面上投影的连线呈多边形，自转线轴管360的转动轴线的投影位于所述多边形的中心。每一对传动缆线对320的远端绕过换向单元330形成的平行缆线束320S从自转线轴管360内穿过连接后至末端器械232。在图示实施例中，三个传动驱动单元310和自转驱动单元340的转动轴线的投影连线形成矩形，自转线轴管360的转动轴线的投影位于矩形的中心。

请结合参阅图9至图11，每一传动驱动单元310包括传动驱动轴311、传动驱动线轮312及驱动轴转轮313，传动驱动线轮312及驱动轴转轮313同轴固定在传动驱动轴311上。具体地，传动驱动轴311的下端、上端分别通过轴承安装在基座370、基座支架380上，从而传动驱动轴311可在下端的驱动轴转轮313的驱动下带着传动驱动线轮312绕轴线方向转动。传动驱动轴311上可设置一个传动驱动线轮312或两个缆线缠绕部分直径不同的传动驱动线轮312，每一传动驱动线轮312上连接一对传动缆线对320。在图示实施例中，两个传动驱动单元310具有两个传动驱动线轮312，这两个传动驱动单元310设置在对角，另一传动驱动单元310具有一个传动驱动线轮312且与自转驱动单元340设置在对角。

每一动缆线对320包括正向缆线321和反向缆线322，正向缆线321和反向缆线322的近端以相反的方向连接至同一传动驱动线轮312上。

请结合参阅图12至图13，每一换向单元330包括一级换向机构331和二级换向机构332，每一对传动缆线对320的远端顺次绕过对应的换向单元330 的一级换向机构331和二级换向机构332后形成平行缆线束320S。一级换向机构331安装在基座370上或基座支架380上，二级换向机构332安装在基座支架380上。在图示实施例中，一级换向机构331位于对应传动驱动单元310内侧，二级换向机构332位于对应的一级换向机构331的内侧上方。具体地，每一一级换向机构331包括一级换向销轴3311及可转动地套设在一级换向销轴 3311上的一级换向线轮对3312，每一一级换向线轮对3312供一对传动缆线对 320绕过；每一二级换向机构332包括二级换向销轴3321及可转动地套设在二级换向销轴3321上的二级换向线轮对3322，每一二级换向线轮对3322供一对传动缆线对320绕过。每一换向单元330中，一级换向销轴3311与二级换向销轴3321平行设置。

连接有两对传动缆线对320(同一传动驱动轴311上设有两个传动驱动线轮312)的传动驱动单元310，对应的换向单元330中对应每一对传动缆线对 320(传动驱动线轮312)分别设有一个一级换向机构331，两个一级换向机构 331与同一传动驱动轴311上设有两个传动驱动线轮312的位置对应，每一一级换向机构331分别为一对传动缆线对320换向导向。连接有两对传动缆线对 320(同一传动驱动轴311上设有两个传动驱动线轮312)的传动驱动单元310，对应的换向单元330中对应每一对传动缆线对320(一级换向线轮对3312)分别设有一个二级换向线轮对3322，每一二级换向线轮对3322分别为一对传动缆线对320换向导向。

自转驱动单元340包括自转驱动轴341及同轴固定在自转驱动轴341上的自转驱动线轮342。自转缆线对350的两根缆线分别从相反的方向缠绕连接自转线轴管360与自转驱动线轮342，通过自转驱动单元340的自转驱动转轮(图未示)，自转线轴管360可正向或反向(顺时针或逆时针)不超过360°来回旋转。

自转线轴管360可转动地安装在基座370上，其位于基座370上开设的缆线束出口371处。平行缆线束320S从自转线轴管360中穿过并直线延伸连接至末端器械232。自转线轴管360与长轴231轴线方向上连接，可将绕轴线方向的转动传递给长轴231。

基座支架380为一体成型塑件，基座支架380的中心处设有缆线束过孔 381，缆线束过孔381位于二级换向线轮对3322的下方且与基座370上的缆线束出口371相对，以供平行缆线束320S沿直线顺次穿过缆线束过孔381、缆线束出口371。

基座支架380上同时开设有单极端子孔382和双极端子孔383，单极端子孔382旁设有单极插针座固定孔3821，双极端子孔383旁设有双极插针座固定孔3831，可根据使用场景选择安装单极插针座410或双极插针座420，充分利用空间，单极插针座420、双极插针座420分别安装基座支架380上的不同的位置，避免了更换不便的问题。

固定双极插针座420时，先将双极端子插进基座支架380上的双极端子孔 383，然后分别通过紧固件锁入双极插针座固定孔3831内，将双极插针座420 固定到基座支架380上。

固定单极插针座410时，拆下双极插针座420后将单极端子插进单极端子孔382，然后分别对准单极插针座固定孔3821锁入紧固件，将单极插针座410 固定到基座支架380上。

基座支架380上在单极端子孔382及双极端子孔383旁开设有电源线过孔 3842，电源线过孔3842通向缆线束过孔381。双极端子孔383位于单极插针座 410的外部，单极插针座410的电源线可从单极端子孔382引出通过双极端子孔383，最后进入电源线过孔3842，并入平行线缆束320S并连接至末端器械 231。或者，单极端子孔382位于双极插针座420外部，双极插针座420的电源线可从双极插针端子孔382引出通过单极端子孔382，最后进入电源线过孔 3842，并入平行线缆束320S并连接至末端器械231。单极插针座410的电源线利用双极端子孔383的位置/空间，双极插针座420的电源线利用单极端子孔382 的位置/空间，从而节约空间。

驱动装置300在基座370与基座支架380之间设有支架支撑件390。基座支架380在缆线束过孔381处的受力较大，支架支撑件390套设自转线轴管360 外，下端面、上端面分别抵接在缆线束出口371***、缆线束过孔381***。支架支撑件390防止基座支架380底部悬空塌陷变形，避免缆线张紧力下降导致功能失效。

由于顶部的两个二级换向机构332中，每一二级换向销轴3321上安装有二级换向线轮对3322，因此两端的支撑壁384受力较大。为了防止塑料材质的支撑壁384在重压发生变形或倾斜，两面支撑壁384之间连接有加强筋3841。加强筋3841位于所述两个二级换向机构332之间，且隔离开所述两个二级换向机构332上的传动缆线对320。由于传动缆线对320不可交叉混槽或跳槽，加强筋332与二级换向线轮对3322之间的间距小于传动缆线对320中缆线的直径，如此分类好的缆线被固定在二级换向线轮对3322相应的槽内避免缆线错缠丝轮。加强筋3841能够有效稳固支撑壁384的结构强度。

为了注塑件模具设计与制作时结构简化和可行性，基座支架380上半圆销轴孔的结构固定销轴。请参阅图14，以一级换向销轴3311为例，基座支架380 在一级换向销轴3311安装处沿轴线方向上下交错设置多个半圆销轴槽385，一级换向销轴3311顺次穿过沿轴线方向上下交错的半圆销轴槽385进行安装定位，如此可以简化基座支架380的结构，有利于模具设计和降低模具制作成本并可达到最终产品组装功能和功能的可靠性稳固性。同样地，基座370上也可设置沿轴线方向上下交错设置多个半圆销轴槽385来固定一级换向销轴3311。

如前文所述，其中一个二级换向机构332安装在基座支架380的底部，因空间非常小，同时考虑注塑件模具制作和注塑成型后出模工艺要求，无法在基座支架380上直接构建特征来隔离二级换向线轮对3322的两个线轮，故采用卡在二级换向销轴3321上的隔离块430将二级换向线轮对3322的两个线轮隔开，如图15中所示。此外，隔离块430还能起到支撑二级换向销轴3321的作用，避免跨度过大带来的形变。

综上所述，为适用于无源、单极和双极的多种应用场景，本发明提供的手术器械、从操作设备及手术机器人，可兼容更换单极针座、双极针座，单极插针座、双极插针座更换方便，节省更换时间、提高更换效率，能够很好地兼容无源、单极及双极等多种末端器械。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置及位于所述手术器械远端的末端器械，其特征在于，所述驱动装置包括：

多对传动缆线对，用于带动所述末端器械运动；

多个传动驱动单元，每一所述传动驱动单元上连接至少一对所述传动缆线对的近端；

多个换向单元，每一所述换向单元用于将对应的所述传动驱动单元上连接的所述传动缆线对转换方向，所述多对传动缆线对绕过对应的所述换向单元连接至所述末端器械；以及

支座，所述多个传动驱动单元、所述多个换向单元安装在所述支座上；

其中，所述支座上分别设有单极端子孔和双极端子孔，以供单极插针座的单极端子安装在所述单极端子孔中以及双极插针座的双极端子安装在所述双极端子孔中。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：所述单极端子孔位于安装在所述双极端子孔中的双极插针座的外部，或，所述双极端子孔位于安装在所述单极端子孔中的单极插针座的外部。

3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：所述支座上开设有电源线过孔，所述单极插针座的电源线可自所述单极端子孔引出通过所述双极端子孔后进入所述电源线过孔，或，所述双极插针座的电源线可自所述双极端子孔引出通过所述单极端子孔后进入所述电源线过孔，以使所述电源线可连接至所述末端器械。

4.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：所述支座包括基座及可拆卸地安装在所述基座上的基座支架，所述多个传动驱动单元可转动地安装在所述基座与所述基座支架之间，所述多个换向单元安装在所述基座和所述基座支架上。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于：每一所述传动驱动单元包括传动驱动轴、传动驱动线轮及驱动轴转轮，所述传动驱动线轮及所述驱动轴转轮同轴固定在所述传动驱动轴上，所述传动驱动轴两端分别通过轴承安装在所述基座、所述基座支架上。

6.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于：每一所述换向单元包括一级换向机构和二级换向机构，所述一级换向机构位于对应的所述传动驱动单元内侧，所述二级换向机构位于对应的所述一级换向机构的内侧上方；每一对所述传动缆线对的远端顺次绕过对应的所述换向单元的一级换向机构和二级换向机构连接至所述末端器械。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于：每一所述一级换向机构包括一级换向销轴及可转动地套设在所述一级换向销轴上的一级换向线轮对，每一所述一级换向线轮对供一对所述传动缆线对绕过；每一所述二级换向机构包括二级换向销轴及可转动地套设在所述二级换向销轴上的二级换向线轮对，每一所述二级换向线轮对供一对所述传动缆线对绕过；每一所述换向单元中，所述一级换向销轴与所述二级换向销轴平行设置。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于：所述多个换向单元中包括两个平行且临近设置的所述二级换向机构，所述基座支架上垂于所述两个二级换向机构设有两面支撑壁，用于支撑所述两个二级换向机构的两端。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于：所述两面支撑壁之间连接有加强筋，所述加强筋位于所述两个二级换向机构之间且隔离开所述两个二级换向机构上的所述传动缆线对，所述加强筋与所述二级换向机构的所述二级换向线轮对之间的间距小于所述传动缆线对中缆线的直径。

10.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于：所述基座支架为一体成型塑件，至少一对所述二级换向线轮对的两个线轮之间卡设有隔离块。

11.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于：所述多对传动缆线对的远端绕过对应的所述换向单元形成平行缆线束并连接至所述末端器械，所述基座支架上开设有供所述平行缆线束直线延伸的缆线束过孔，所述基座上开设有供所述平行缆线束直线延伸至与所述末端器械连接的缆线束出口；所述驱动装置还包括可转动地安装在所述基座上的自转线轴管以及设置在所述基座与所述基座支架之间的支架支撑件，所述支架支撑件套设在所述自转线轴管外，所述支架支撑件的下端面、上端面分别抵接在所述缆线束出口***、所述缆线束过孔***。

12.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：每一所述换向单元包括换向销轴及可转动地套设在所述换向销轴上的换向线轮对，所述支座上沿所述换向销轴的轴线方向上下交错设置多个半圆销轴槽，所述换向销轴沿所述轴线方向支撑在所述多个半圆销轴槽内。

13.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括机械臂和如权利要求1至12中任一项所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

14.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作设备和如权利要求13所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

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