CN217530613U - 一种应用柔性夹头的新型柔性夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹具技术领域，公开了一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，包括基板，所述基板上设有夹持单元，所述夹持单元包括推板组件和气动夹持组件；所述推板组件包括推板驱动装置和推板，所述推板驱动装置设置在基板上，所述推板位于基板的正面，所述推板驱动装置驱动推板做升降移动；所述气动夹持组件包括气路连通单元和柔性夹爪，所述气路连通单元设置在基板上，所述柔性夹爪设置在靠近推板的周围，所述柔性夹爪与气路连通单元连通；本实用新型提供的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，解决了现有夹具难以实现对尺寸小、体积小的产品的无损夹持且无法实现对上述产品顺利放料的问题。

Description

一种应用柔性夹头的新型柔性夹具

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种应用柔性夹头的新型柔性夹具。

背景技术

随着社会的发展以及注塑模具的技术进步，尺寸小、重量轻的注塑产品越来越多，比如，此类产品的宽度可以小于1.6mm，厚度可以小于0.3mm，重量可以小于0.1g，而此类产品往往同时具备产量大、外形不规整且容易产生静电及经常黏附在一起的特点，若采用的传统的夹具则存在以下问题：

比如，在取料过程中，若采用常规的气缸夹持类夹具夹持此类产品，由于产品的尺寸小，厚度薄，传统的气缸夹持类夹具很容易造成对产品的损坏；

又由于产品外形不规整，表面会形成各种沟槽结构，再加之产品尺寸小，吸盘类机械手夹具也无法解决取料问题。

除上述选择之外，若采用接料斗类机械夹具取料，但因产品重量过轻，容易产生静电，接料斗类机械手夹具虽然可以接取产品，完成取料，但是无法顺利放料。

结合市场对这类尺寸小、重量轻的产品需求量大的现状，及随着注塑模具的技术进步，注塑模具也由原来的8穴注塑模具发展到16穴、32穴，甚至以后有可能开发64穴的注塑模具来解决产量问题。而模具穴数越来越多，常用的气缸夹持类夹具结构件过多，总重量大，也逐渐无法满足生产的需要。因此，急需开发出一种能够配合注塑模具完成无损的从注塑模具中夹持这类产品并顺利实现放料的夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，用以解决现有技术中存在的至少一个上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，包括基板，所述基板上设有夹持单元，所述夹持单元包括推板组件和气动夹持组件；

所述推板组件包括推板驱动装置和推板，所述推板驱动装置设置在基板上，所述推板位于基板的正面，所述推板驱动装置驱动推板做升降移动；

所述气动夹持组件包括气路连通单元和柔性夹爪，所述气路连通单元设置在基板上，所述柔性夹爪设置在靠近推板的周围，所述柔性夹爪与气路连通单元连通。

本技术方案中，由于柔性夹爪与气路连通单元连通，气体通过气路连通单元通入柔性夹爪，柔性夹爪内高压，则向外张开，柔性夹爪与注塑模具上待夹持的产品对齐，后关闭高压气体，停止供气，则柔性夹爪在自身弹力的作用下夹住产品，由于采用柔性夹爪直接夹持产品，不会产生硬接触，不会在夹持过程中对产品造成损伤，更适合对尺寸小、重量轻的产品的无损取料；且传统的气缸夹具体积较大，在布局上无法做到排列紧凑的效果，因此，针对注塑模具成型产品的间距很小的情况，例如，产品的间距只有十几毫米，传统气缸夹具无法适应此类产品的取料工作，而本技术方案中，由于柔性夹爪无需采用气缸，仅需气路管道向其供气即可，则柔性夹爪可以根据产品在注塑模具上的成型位置进行任意的紧密排列，即便是在产品间距很小的情况下，也能通过紧密排列的柔性夹爪实现对其的夹取，因此，本设计采用柔性夹爪和气路连通单元更能适应小尺寸产品，间距小的产品的夹取；此外，由于本柔性夹具未采用传统的气缸夹具，柔性夹爪材质轻、体积小，即便是在数量较多的情况下，整体夹具的重量也很容易控制在合适的重量范围内，且整体夹具的体积较小，更适合配合机械手实现对夹具的转移，更利于自动化的操作；此外，由于夹持单元还包括推板组件，推板组件包括推板驱动装置和推板，由于柔性夹爪设置在靠近推板的周围，则柔性夹爪完成取料后，在放料的过程中，由于该类厚度薄、重量轻、尺寸小的产品容易产生静电，因此，仅靠柔性夹爪的张开动作无法完成对此类产品的顺利放料，仍不能解决产品吸附在柔性夹爪上无法放料的问题，则本技术方案中，结合推板的设计，可以顺利完成对此类产品的放料，具体的，当本柔性夹具移动到放料位置时，则柔性夹爪向外张开，之后，推板在推板驱动装置的作用下朝向远离基板的一侧移动，则推板能够实现对吸附在柔性夹爪上的产品的推动，从而使得吸附在柔性夹爪上的产品能够顺利从柔性夹爪上脱离，从而完成放料。

综上，本技术方案，解决了现有夹具难以实现对尺寸小、体积小的产品的无损夹持且无法实现对上述产品顺利放料的问题，也解决了现有夹具无法进行紧凑的排布，无法实现对间距较小的产品的夹取，整体体积大，重量较重，也不利于配合机械手进行自动化的操作的问题。

进一步的，为了保证柔性夹爪的使用效果，所述柔性夹爪由橡胶或硅胶材质制成，所述夹爪的内部呈中空结构。需要说明的是，柔性夹爪也即是柔喙，可以是两尖柔喙、三尖柔喙或四尖柔喙等，根据产品的具体形状及尺寸可进行适应性的选择，夹取的范围可以是1-5mm左右。

进一步的，为了更好的实现对若干柔性夹头的分别供气，所述气路单元包括汇流组件，所述汇流组件包括汇流体和设置在汇流体上的若干个第一气管接头，所述汇流体内部具有气流通道，若干个第一气管接头均与气流通道连通，所述第一气管接头通过气管与柔性夹爪连通。

进一步的，为了方便实现将柔性夹爪安装在基板上，同时为了优化柔性夹爪的供气通道，所述柔性夹爪包括第二气管接头和连接管，所述连接管与基板固定连接，所述第二气管接头与连接管连通，所述连接管与柔性夹爪连通。

进一步的，为了实现总的供气和抽气，所述汇流体上设有与气流通道连通的总连接头。

进一步的，为了方便将本夹具安装在机械手上，同时为了实现夹具相对于注塑模具进行左右方向相对位置的调整，所述基板上设有用于与机械手配合安装的连接结构，所述连接结构包括连接板、滑轨、滑块、限位螺柱和弹性柱塞，所述滑轨安装在基板上，所述滑块与滑轨滑动连接，所述连接板与滑块固定连接，所述连接板与机械手可拆卸式固定连接，所述基板上位于滑轨的两端均设有基座，所述基座上设有限位螺柱和弹性柱塞。

具体的，通过调整位于滑轨两端的限位螺柱抵紧滑块或连接板的幅度，从而实现对连接板相对于基板的位置的调整，由于连接板与机械手可拆卸式固定连接，因此，在机械臂的位置固定的情况下，进而实现基板相对于模具的位置调整，弹性柱塞的设置能够让调整过程更为顺畅，需要说明的是，两端的限位螺柱和弹性柱塞的设置位置为错开设置。

进一步的，为了便于实现对推板的驱动，所述推板驱动装置为气缸，所述推板与气缸的活塞杆固定连接。

进一步的，为了提升夹具整体设计的紧凑性，所述基板上设有通孔，所述气缸位于基板的背面，所述气缸的活塞杆伸出通孔后与推板连接。

进一步的，为了方便实现夹具与注塑模具的定位，所述基板的正面上设有便于实现与注塑模具定位的定位结构。

为了提供一种具体的夹具与注塑模具的定位结构，所述定位结构包括分别设置在基板正面的对角线上的第一定位座和第二定位座，所述第一定位座和第二定位座上均设有定位孔，所述注塑模具上的两个定位柱分别***对应的定位孔内。

进一步的，所述推板采用铁氟龙材料制成。铁氟龙材料具有不沾性，能够更顺利的使产品从柔性夹爪上脱离，且不会粘附到推板上。

本实用新型的有益效果为：本技术方案中，由于柔性夹爪与气路连通单元连通，气体通过气路连通单元通入柔性夹爪，柔性夹爪内高压，则向外张开，柔性夹爪与注塑模具上待夹持的产品对齐，后关闭高压气体，停止供气，则柔性夹爪在自身弹力的作用下夹住产品，由于采用柔性夹爪直接夹持产品，不会产生硬接触，不会在夹持过程中对产品造成损伤，更适合对尺寸小、重量轻的产品的无损取料；且传统的气缸夹具体积较大，在布局上无法做到排列紧凑的效果，因此，针对注塑模具成型产品的间距很小的情况，例如，产品的间距只有十几毫米，传统气缸夹具无法适应此类产品的取料工作，而本技术方案中，由于柔性夹爪无需采用气缸，仅需气路管道向其供气即可，则柔性夹爪可以根据产品在注塑模具上的成型位置进行任意的紧密排列，即便是在产品间距很小的情况下，也能通过紧密排列的柔性夹爪实现对其的夹取，因此，本设计采用柔性夹爪和气路连通单元更能适应小尺寸产品，间距小的产品的夹取；此外，由于本柔性夹具未采用传统的气缸夹具，柔性夹爪材质轻、体积小，即便是在数量较多的情况下，整体夹具的重量也很容易控制在合适的重量范围内，且整体夹具的体积较小，更适合配合机械手实现对夹具的转移，更利于自动化的操作；此外，由于夹持单元还包括推板组件，推板组件包括推板驱动装置和推板，由于柔性夹爪设置在靠近推板的周围，则柔性夹爪完成取料后，在放料的过程中，由于该类厚度薄、重量轻、尺寸小的产品容易产生静电，因此，仅靠柔性夹爪的张开动作无法完成对此类产品的顺利放料，仍不能解决产品吸附在柔性夹爪上无法放料的问题，则本技术方案中，结合推板的设计，可以顺利完成对此类产品的放料，具体的，当本柔性夹具移动到放料位置时，则柔性夹爪向外张开，之后，推板在推板驱动装置的作用下朝向远离基板的一侧移动，则推板能够实现对吸附在柔性夹爪上的产品的推动，从而使得吸附在柔性夹爪上的产品能够顺利从柔性夹爪上脱离，从而完成放料。

综上，本技术方案，解决了现有夹具难以实现对尺寸小、体积小的产品的无损夹持且无法实现对上述产品顺利放料的问题，也解决了现有夹具无法进行紧凑的排布，无法实现对间距较小的产品的夹取，整体体积大，重量较重，也不利于配合机械手进行自动化的操作的问题。

附图说明

图1为本实用新型中第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型中第二视角的结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图中：基板1；推板2；柔性夹爪3；汇流体4；第一气管接头5；第二气管接头6；连接管7；总连接头8；连接板9；滑块10；滑轨11；限位螺柱12；弹性柱塞13；基座14；气缸15；通孔16；第一定位座17；第二定位座18；圆形定位孔19；腰形定位孔20。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本实用新型作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。

实施例1：

如图1-图3所示，本实施例提供一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，包括基板1，基板1上设有夹持单元，夹持单元包括推板组件和气动夹持组件；

推板组件包括推板驱动装置和推板2，推板驱动装置设置在基板1上，推板2位于基板1的正面，推板驱动装置驱动推板2做升降移动；

气动夹持组件包括气路连通单元和柔性夹爪3，气路连通单元设置在基板1上，柔性夹爪3设置在靠近推板2的周围，柔性夹爪3与气路连通单元连通。

本技术方案中，由于柔性夹爪3与气路连通单元连通，气体通过气路连通单元通入柔性夹爪3，柔性夹爪3内高压，则向外张开，柔性夹爪3与注塑模具上待夹持的产品对齐，后关闭高压气体，停止供气，则柔性夹爪3在自身弹力的作用下夹住产品，由于采用柔性夹爪3直接夹持产品，不会产生硬接触，不会在夹持过程中对产品造成损伤，更适合对尺寸小、重量轻的产品的无损取料；且传统的气缸夹具体积较大，在布局上无法做到排列紧凑的效果，因此，针对注塑模具成型产品的间距很小的情况，例如，产品的间距只有十几毫米，传统气缸夹具无法适应此类产品的取料工作，而本技术方案中，由于柔性夹爪3无需采用气缸，仅需气路管道向其供气即可，则柔性夹爪3可以根据产品在注塑模具上的成型位置进行任意的紧密排列，即便是在产品间距很小的情况下，也能通过紧密排列的柔性夹爪实现对其的夹取，因此，本设计采用柔性夹爪3和气路连通单元更能适应小尺寸产品，间距小的产品的夹取；此外，由于本柔性夹具未采用传统的气缸夹具，柔性夹爪3材质轻、体积小，即便是在数量较多的情况下，整体夹具的重量也很容易控制在合适的重量范围内，且整体夹具的体积较小，更适合配合机械手实现对夹具的转移，更利于自动化的操作；此外，由于夹持单元还包括推板组件，推板组件包括推板驱动装置和推板2，由于柔性夹爪3设置在靠近推板2的周围，则柔性夹爪3完成取料后，在放料的过程中，由于该类厚度薄、重量轻、尺寸小的产品容易产生静电，因此，仅靠柔性夹爪3的张开动作无法完成对此类产品的顺利放料，仍不能解决产品吸附在柔性夹爪3上无法放料的问题，则本技术方案中，结合推板2的设计，可以顺利完成对此类产品的放料，具体的，当本柔性夹具移动到放料位置时，则柔性夹爪3向外张开，之后，推板2在推板驱动装置的作用下朝向远离基板1的一侧移动，则推板2能够实现对吸附在柔性夹爪3上的产品的推动，从而使得吸附在柔性夹爪3上的产品能够顺利从柔性夹爪3上脱离，从而完成放料。

综上，本技术方案，解决了现有夹具难以实现对尺寸小、体积小的产品的无损夹持且无法实现对上述产品顺利放料的问题，也解决了现有夹具无法进行紧凑的排布，无法实现对间距较小的产品的夹取，整体体积大，重量较重，也不利于配合机械手进行自动化的操作的问题。

实施例2：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了保证柔性夹爪3的使用效果，柔性夹爪3由橡胶或硅胶材质制成，夹爪的内部呈中空结构。需要说明的是，柔性夹爪3也即是柔喙，可以是两尖柔喙、三尖柔喙或四尖柔喙等，根据产品的具体形状及尺寸可进行适应性的选择，夹取的范围可以是1-5mm左右。

实施例3：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了更好的实现对若干柔性夹头的分别供气，气路单元包括汇流组件，汇流组件包括汇流体4和设置在汇流体4上的若干个第一气管接头5，汇流体4内部具有气流通道，若干个第一气管接头5均与气流通道连通，第一气管接头5通过气管与柔性夹爪3连通。

实施例4：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了方便实现将柔性夹爪3安装在基板1上，同时为了优化柔性夹爪3的供气通道，柔性夹爪3包括第二气管接头6和连接管7，连接管7与基板1固定连接，第二气管接头6与连接管7连通，连接管7与柔性夹爪3连通。

实施例5：

本实施例是在上述实施例3的基础上进行优化。

为了实现总的供气和抽气，汇流体4上设有与气流通道连通的总连接头8，具体的，汇流体4上设有两个总连接头8，一个用于供气，一个用于抽气。

实施例6：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了方便将本夹具安装在机械手上，同时为了实现夹具相对于注塑模具进行左右方向相对位置的调整，基板1上设有用于与机械手配合安装的连接结构，连接结构包括连接板9、滑轨11、滑块10、限位螺柱12和弹性柱塞13，滑轨11安装在基板1上，滑块10与滑轨11滑动连接，连接板9与滑块10固定连接，连接板9与机械手可拆卸式固定连接，基板1上位于滑轨11的两端均设有基座14，基座14上设有限位螺柱12和弹性柱塞13。

具体的，通过调整位于滑轨11两端的限位螺柱12抵紧滑块10或连接板9的幅度，从而实现对连接板9相对于基板1的位置的调整，由于连接板9与机械手可拆卸式固定连接，因此，在机械臂的位置固定的情况下，进而实现基板1相对于模具的位置调整，弹性柱塞13的设置能够让调整过程更为顺畅，需要说明的是，两端的限位螺柱12和弹性柱塞13的设置位置为错开设置。

实施例7：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了便于实现对推板2的驱动，推板驱动装置为气缸15，推板2与气缸15的活塞杆固定连接。

实施例8：

本实施例是在上述实施例7的基础上进行优化。

为了提升夹具整体设计的紧凑性，基板1上设有通孔16，气缸15位于基板1的背面，气缸15的活塞杆伸出通孔16后与推板2连接。

实施例9：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

为了方便实现夹具与注塑模具的定位，基板1的正面上设有便于实现与注塑模具定位的定位结构。

为了提供一种具体的夹具与注塑模具的定位结构，定位结构包括分别设置在基板1正面的对角线上的第一定位座17和第二定位座18，第一定位座17和第二定位座18上均设有定位孔，注塑模具上的两个定位柱分别***对应的定位孔内。

具体的，第一定位座17上的定位孔为圆形定位孔19，第二定位座18上的定位孔为腰形定位孔20。腰形定位孔20与圆形定位孔19的配合，可以解决注塑模具的定位，同时防止定位卡死，影响对注塑模具的拆卸。

实施例10：

本实施例是在上述实施例1的基础上进行优化。

推板2采用铁氟龙材料制成，推板2的厚度为6mm。铁氟龙材料具有不沾性，能够更顺利的使产品从柔性夹爪3上脱离，且不会粘附到推板2上。更好的解决了产品因静电无法顺利放料的问题。

具体的，基板1的厚度为6mm，采用铝材制作而成，表面做喷砂本色阳极处理。

具体的，为了更合理的实现对若干柔性夹爪3的布局，推板2为矩形推板2，柔性夹爪3有若干个且设置在靠近推板2边缘的周围，推板2的长度方向的两侧分别有八个柔性夹爪3，也就是有每个夹持单元有十六个柔性夹爪3，若基板1上设有两个夹持单元，则基板1上共有三十二个柔性夹爪3，当然，即便是具有64穴的注塑模具，也能够通过增加夹持单元的数量来进行适应性的布局设置。

为了不占用基板1正面的空间，使得结构设计更为紧凑、合理，气路连通单元设置在基板1的背面。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：包括基板，所述基板上设有夹持单元，所述夹持单元包括推板组件和气动夹持组件；

所述推板组件包括推板驱动装置和推板，所述推板驱动装置设置在基板上，所述推板位于基板的正面，所述推板驱动装置驱动推板做升降移动；

所述气动夹持组件包括气路连通单元和柔性夹爪，所述气路连通单元设置在基板上，所述柔性夹爪设置在靠近推板的周围，所述柔性夹爪与气路连通单元连通。

2.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述柔性夹爪由橡胶或硅胶材质制成，所述夹爪的内部呈中空结构。

3.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述气路连通单元包括汇流组件，所述汇流组件包括汇流体和设置在汇流体上的若干个第一气管接头，所述汇流体内部具有气流通道，若干个第一气管接头均与气流通道连通，所述第一气管接头通过气管与柔性夹爪连通。

4.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述柔性夹爪包括第二气管接头和连接管，所述连接管与基板固定连接，所述第二气管接头与连接管连通，所述连接管与柔性夹爪连通。

5.根据权利要求3所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述汇流体上设有与气流通道连通的总连接头。

6.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述基板上设有用于与机械手配合安装的连接结构，所述连接结构包括连接板、滑轨、滑块、限位螺柱和弹性柱塞，所述滑轨安装在基板上，所述滑块与滑轨滑动连接，所述连接板与滑块固定连接，所述连接板与机械手可拆卸式固定连接，所述基板上位于滑轨的两端均设有基座，所述基座上设有限位螺柱和弹性柱塞。

7.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述推板驱动装置为气缸，所述推板与气缸的活塞杆固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述基板上设有通孔，所述气缸位于基板的背面，所述气缸的活塞杆伸出通孔后与推板连接。

9.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述基板的正面上设有便于实现与注塑模具定位的定位结构。

10.根据权利要求1所述的一种应用柔性夹头的新型柔性夹具，其特征在于：所述推板采用铁氟龙材料制成。

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