CN217525711U

CN217525711U - 一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构

Info

Publication number: CN217525711U
Application number: CN202123307815.9U
Authority: CN
Inventors: 肖博杰
Original assignee: Nanjing Vishee Medical Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Vishee Medical Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-27
Filing date: 2021-12-27
Publication date: 2022-10-04
Anticipated expiration: 2031-12-27

Abstract

本实用新型属于康复设备技术领域，具体涉及一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，其特征在于：所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆；连杆固定在转轴上，可以绕转轴自由转动；连杆连接转动与锁定机构；转动与锁定机构包括契形块、使楔形块移动的拉杆、顶紧楔形块的顶紧机构。相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右手握位于相同位置，使握持姿势平衡。这样在做下肢运动时，左右手可同时以自然状态握在上肢握把上，更符合人体工程学，提高患者舒适度。

Description

一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构

技术领域

本实用新型属于康复设备技术领域，具体涉及一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构。

背景技术

现有的上下肢旋转的康复设备，左右手分别握于左右握把上，两手同时逆时针转动，左右手握把连于同一根转动轴上，成180度；左右脚分别踩在左右踏板上，两脚同时逆时针转动，左右脚踏板连于同一根转动轴上，成180度；针对偏瘫患者，在某一侧没有足够力量转动的情况下，电机助力完成运动，上下肢分开训练，在训练上肢时，下肢静止；在训练下肢时，上肢静止。此为使患者逐渐康复的设备。

患者使用该设备做上肢运动时，脚自然落地，患者本身处于一种稳定的姿势，能正常运动。

患者使用该设备做下肢运动时，脚放在踏板上，手握在上肢执行器时，会形成一上一下，或一前一后的握持状态，患者无法达到稳定的姿势，对运动的舒适度产生影响。

例如，上肢执行器位于一上一下的状态，抓握下部执行器的手，在下肢旋转运动时，会干涉到同侧下肢运动。

例如，上肢握把位于一前一后的状态，握持时造成左臂伸长，右臂卷缩，运动中会造成不适感。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种在上下肢旋转的康复设备中，通过简单拉动拉杆、改变握把位置、改变用户握持方式的可旋转改变握持方式的执行器机构。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆；连杆固定在转轴上，可以绕转轴自由转动；连杆连接转动与锁定机构；转动与锁定机构包括契形块、使楔形块移动的拉杆、顶紧楔形块的顶紧机构；连杆一端的侧边有两个相距180度的槽，分别为槽A和槽B；当拉杆处于松开状态，顶紧机构使楔形块顶紧连杆一端的侧边；当楔形块位于槽A或槽B中时，右手握把被锁定。

优选地，通过连杆的转动使右手握把的位置被改变，连杆的转动使楔形块在槽A和槽B中切换；当楔形块与槽A卡合时，左手握把与右手握把的位置相同；当楔形块与槽B卡合时，左手握把与右手握把的位置为一前一后或一上一下。

例如，所述的顶紧机构为弹簧。

当契形块通过顶紧机构顶紧在槽B内，其为楔形块的初始位置；当需要旋转时，通过拉动拉杆使契形块从槽B脱出，使连杆绕转轴逆时针旋转，再松开拉杆使契形块在顶紧机构的作用下顶紧连杆一端的侧边，在连杆旋转到槽A与契形块重合时，契形块卡入槽A，完成连杆的旋转与锁紧。

所述的转轴包括转轴部、夹紧结构，夹紧结构包括上夹紧部、下夹紧部、转轴孔、上夹紧部与下夹紧部之间的缝隙，转轴部位于转轴的背面且与转轴孔同心，电机轴从转轴的正面***转轴孔内且由夹紧结构夹紧电机轴。

楔形块包括向前伸出的凸起部以及楔形块主体；凸起部用于***槽A或槽B中；楔形块下端与拉杆固定连接。

所述的槽A或槽B均为V型槽。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右手握位于相同位置，使握持姿势平衡。这样在做下肢运动时，左右手可同时以自然状态握在上肢握把上，更符合人体工程学，提高患者舒适度。

附图说明

图1为上下肢旋转的康复设备示意图；

图2为上肢执行器位于一上一下的状态示意图；

图3为上肢握把位于一前一后的状态示意图；

图4为本实用新型的可通过旋转改变握持方式的执行器机构示意图；

图5为右手握把的结构示意图；

图6为右手握把内部示意图；

图7为契形块顶紧在V形槽B内的初始位置示意图；

图8为旋转后契形块顶紧在V形槽A内的示意图；

图9为转轴结构图；

图10为转轴、连杆、锁紧盒、手把组装结构图；

其中，1机架，2右手握把，3左手握把，4右脚踏板，5左脚踏板，6锁紧盒，7轴承，8转轴，9连杆，10手把，11契形块，12弹簧，13导向柱，14拉杆，15螺栓。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1的用于上下肢旋转的康复设备（其包括本实用新型中的特殊握把），1为机架，2为右手握把，3为左手握把，4为右脚踏板，5为左脚踏板，左右手握把、左右脚踏板均安装于机架上。该康复设备的运行方式是，左右手分别握于左右握把上，两手可同时逆时针转动，左右手握把连接于电机轴上，可以成180度或0度；左右脚分别踩在左右踏板上，两脚可同时逆时针转动，左右脚踏板连于同一根转动轴上，成180度；针对偏瘫患者，在某一侧没有足够力量转动的情况下，电机助力完成运动，上下肢分开训练，在训练上肢时，下肢静止；在训练下肢时，上肢静止。下肢执行器机构包括左脚踏板、右脚踏板等，其为现有技术，不作详细赘述。上肢执行器机构包括左手握把、右手握把以及相应的电机等，本实用新型改进点为右手握把。

本实用新型中，右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右握把位于相同位置，使握持姿势平衡，如图4所示。这样在做下肢运动时，左右手可同时以自然状态握在上肢握把上，更符合人体工程学，提高患者舒适度。本实用新型的可旋转改变握持方式的执行器机构即右手握把结构，其可以组装到图1所示的上下肢旋转的康复设备中。本实用新型的可旋转改变握持方式的执行器机构还可以组装到现有技术中的任何上下肢旋转的康复设备中。

如图4-10所示，一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把2，所述的右手握把包括手把10、与手把固定连接的连杆9；连杆固定在转轴8上，可以绕转轴自由转动；连杆连接转动与锁定机构；转动与锁定机构包括契形块11、使楔形块移动的拉杆14、顶紧楔形块的顶紧机构；连杆一端91的侧边（侧边即圆周，连杆一端91截面是圆形，而侧边即连杆一端的外边缘）有两个相距180度（指任意一个槽旋转180度后的方向与另一个槽完全一样）的槽，分别为槽A和槽B；当拉杆处于松开状态，顶紧机构使楔形块顶紧连杆一端的侧边；当楔形块位于槽A或槽B中时，右手握把被锁定。

优选地，通过连杆的转动使右手握把的位置被改变，连杆的转动使楔形块在槽A和槽B中切换；当楔形块与槽A卡合时，左手握把与右手握把的位置相同（此时两个握把方向相同，这里的方向指两个握把的连杆的方向，如图4）；当楔形块与槽B卡合时，左手握把与右手握把的位置为一上一下或一前一后（此时两个握把方向相距180度，这里的方向指两个握把的连杆的方向，如图2、3）。

例如，所述的顶紧机构为弹簧。

所述的转轴8包括转轴部81、夹紧结构83，夹紧结构包括上夹紧部831、下夹紧部832、转轴孔82、上夹紧部与下夹紧部之间的缝隙833，转轴部位于转轴的背面且与转轴孔同心（转轴部活动固定于连杆一端91内），缝隙833与转轴孔连通，电机轴200从转轴的正面***转轴孔内且由夹紧结构夹紧电机轴。

楔形块包括向前伸出的凸起部111以及楔形块主体112；凸起部111以及楔形块主体112为一体式结构；凸起部用于***槽A或槽B中；楔形块主体下表面113与拉杆固定连接。

所述的槽A或槽B均为V型槽，又称作V型槽A（18）和V型槽B(19)。

连杆一端91（其为连杆的一端）为锁定部（其为近似圆盘的结构，作为连杆的一部分），转轴8的夹紧结构83通过螺栓与锁紧盒固定板92固定链接，锁紧盒通过螺栓固定于锁紧盒固定板；转动与锁定过程中，因电机轴不转动，因而转轴不动，因此锁紧盒固定不动，连杆一端91随着连杆9一起转动， V型槽位置发生变化。

图4中，1为机架，2为右手握把，3为左手握把，右脚踏板、左脚踏板未图示出。在一个实施例中，20为减速电机，200为电机轴。电机轴200两端分别与右手握把2对应的转轴8、左手握把3的连接杆21固定连接，从而当电机轴旋转时，左右握把跟着一起旋转。本说明书中，右手握把旋转改变握持方式时，电机处于锁定状态（电机轴不转），因此转轴8也保持不动。

在一个实施例中，左手握把3包括手把、连接杆21，手把与连接杆21的一端固定连接，连接杆21的另一端包括上夹紧部214、下夹紧部213以及连接杆孔211，电机轴200的一端***连接杆孔；上夹紧部和下夹紧部之间具有间隙212，间隙212与连接杆孔211连通；螺栓215同时穿过上夹紧部与下夹紧部；通过拧紧螺栓215使间隙212以及连接杆孔变小，从而实现对电机轴的夹紧。

电机轴200的另一端***转轴8的转轴孔内，螺栓15同时穿过上夹紧部831和下夹紧部832，且通过拧紧螺栓15使得缝隙833和转轴孔变小，从而夹紧电机轴。

右手握把结构如图5所示，右手握把包括手把10、与手把10固定连接的连杆9；手把主体102与连杆9另一端固定连接。手把10包括手把主体102以及位于手把主体一端的手把盘101，手把盘紧紧地套在手把主体上。

连杆一端91（即连杆9的一端）内设有轴承7，转轴8***连杆一端91内部，连杆9通过轴承7固定在转轴8上，可以绕转轴8自由转动。

连杆一端的侧边有两个V形槽（即V型槽A和V型槽B），两个V型槽相距180度。

拆去锁紧盒盖，内部如图6所示。

连杆一端连接转动与锁定机构，转动与锁定机构包括锁紧盒6、拉杆14，锁紧盒6包括锁紧盒盖，锁紧盒内包括契形块11、弹簧12、导向柱13，拉杆14一端位于锁紧盒外侧；楔形块11的凸起部111用于对准并***V型槽A或V型槽B；弹簧12的一端抵靠在锁紧盒内壁17上，弹簧的另一端抵靠在楔形块的下表面（即楔形块主体下表面113），弹簧为2个；导向柱13也为两个；每个导向柱的上端由上支撑板161固定，下端由下支撑板162固定，且导向柱的下端连接支撑件18，而支撑件18穿过并固定于下支撑板。下支撑板内表面即锁紧盒内壁17。两个导向柱均穿过楔形块主体。拉杆14另一端与楔形块下端固定连接。本段中的“下”是指在图6中所示的方位。

其转动与锁定机构描述如下：连杆通过轴承固定在转轴上，可以绕转轴自由转动。连杆一端的侧边有两个V形槽A，B，相距180度。契形块通过弹簧顶紧在V形槽B内，作为初始位置（图7）。

当需要旋转时，将拉杆向后拉，契形块从V形槽B脱出，连杆、轴承绕转轴逆时针旋转，此时松开拉杆，契形块在弹簧的作用下顶紧连杆一端91的圆周，在连杆旋转到V形槽A与契形块重合时，契形块再次卡入V形槽，并发出咔嗒声，此时即完成连杆的旋转与锁紧（图8）。

如果想再回到初始位置，用同样的方法，拉动拉杆，顺时钟旋转连杆，待契形块卡入V形槽B即可。

综上所述，拉杆和契形块配合2个V形槽，一起可保证右手握把在180度上自由的转动与锁定。

当需要上肢运动时(下肢不动)，将连杆旋转（手动实现连杆转动），使契形块***V形槽B，与左手握把相距180度。

当需要下肢运动时（上肢不动），将连杆旋转（手动实现连杆转动），使契形块***V形槽A，与左手握把同向。

本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，其特征在于：所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆；连杆固定在转轴上，可以绕转轴自由转动；连杆连接转动与锁定机构；转动与锁定机构包括契形块、使楔形块移动的拉杆、顶紧楔形块的顶紧机构；连杆一端的侧边有两个相距180度的槽，分别为槽A和槽B；当拉杆处于松开状态，顶紧机构使楔形块顶紧连杆一端的侧边；当楔形块位于槽A或槽B中时，右手握把被锁定。

2.根据权利要求1所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：通过连杆的转动使右手握把的位置被改变，连杆的转动使楔形块在槽A和槽B中切换；当楔形块与槽A卡合时，左手握把与右手握把的位置相同；当楔形块与槽B卡合时，左手握把与右手握把的位置为一前一后或一上一下。

3.根据权利要求1所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：所述的顶紧机构为弹簧。

4.根据权利要求1或2所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：当契形块通过顶紧机构顶紧在槽B内，其为楔形块的初始位置；当需要旋转时，通过拉动拉杆使契形块从槽B脱出，使连杆绕转轴逆时针旋转，再松开拉杆使契形块在顶紧机构的作用下顶紧连杆一端的侧边，在连杆旋转到槽A与契形块重合时，契形块卡入槽A，完成连杆的旋转与锁紧。

5.根据权利要求1或2所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：所述的转轴包括转轴部、夹紧结构，夹紧结构包括上夹紧部、下夹紧部、转轴孔、上夹紧部与下夹紧部之间的缝隙，转轴部位于转轴的背面且与转轴孔同心，电机轴从转轴的正面***转轴孔内且由夹紧结构夹紧电机轴。

6.根据权利要求1所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：楔形块包括向前伸出的凸起部以及楔形块主体；凸起部用于***槽A或槽B中；楔形块下端与拉杆固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种可通过旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：所述的槽A或槽B均为V型槽。