CN217453994U - 连接组件和机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种连接组件和机械臂，连接组件包括：第一连接件，包括连接外圈；第二连接件，能够由连接外圈的第一侧安装到连接外圈内，第二连接件上形成有卡槽，卡槽的槽口朝向第一侧；压块，能够由第一侧***安装到卡槽内；锁紧件，用于将压块固定在连接外圈和第二连接件之间。该种方案通过侧向的压块和外表面的锁紧件实现锁紧，有较高的预紧力，不管是轴向预紧还是径向预紧，能够保证非常高的连接强度。该种方案，由于零件嵌入到内部，此方案对轴向长度几乎没有影响。且虽然增加了零件，但是此零件非常简单，因为不需要靠这个零件来保证配合精度，因此不需要太高的加工精度，无加工难度。

Description

连接组件和机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种连接组件和机械臂。

背景技术

在机器臂领域，机械臂一般由多个关节和多个连杆串联而成，各个关节连接的连接精度会直接导致机器人运动性能的好坏，使用寿命的长短。

而在协作机器人领域，机器人关节一般为一体化设计，呈模块化，机械臂的连接如搭积木一般拼接而成。一般为模块化关节的输出法兰连接下一个模块化关节的输入法兰；或者是模块化关节的输出法兰连接下一个连杆的固定法兰端；或者是模块化关节内嵌在外壳里面，模块化关节的输入端固定在壳体上，输出端连接下一个壳体包括的一体化模块关节。而不同关节与关节、关节与连杆的连接方式大致分为以下3种：第一种是通用的螺钉轴向连接、第二种是螺钉径向连接、第三种是卡箍式连接。但这几种方式都存在一定的问题。

因此，如何设计出一种不同于上述连接方式到的、用于使两个连接件连接的连接结构就成为目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

因此，本实用新型的一个目的在于提供了一种连接组件。

本实用新型的另一个目的在于提供了一种包括上述连接组件的机械臂。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的技术方案提供了一种连接组件，包括：第一连接件，包括连接外圈；第二连接件，能够由连接外圈的第一侧安装到连接外圈内，第二连接件上形成有卡槽，卡槽的槽口朝向第一侧；压块，能够由第一侧***安装到卡槽内；锁紧件，用于将压块固定在连接外圈和第二连接件之间。

根据本实用新型提供的连接组件，包括待连接的第一连接件和第二连接件。第一连接件包括连接外圈。第二连接件能够由连接外圈的第一侧安装到连接外圈内。第二连接件上形成有卡槽，卡槽的槽口朝向第一侧。连接外圈和第二连接件的卡槽之间形成有压块。压块能够由第一侧***安装到卡槽内。压块固定在连接外圈和第二连接件安装好后，由锁紧件进行锁紧固定。该种方案，有较高的预紧力，不管是轴向预紧还是径向预紧，能够保证非常高的连接强度。且该种方案，可以从连接外圈的外表面进行锁紧，使得锁紧过程更加高效好操作。且该种方案，虽然增加了零件，但是由于零件嵌入到内部，此方案对轴向长度几乎没有影响。且虽然增加了零件，但是此零件非常简单，因为不需要靠这个零件来保证配合精度，因此不需要太高的加工精度，无加工难度。且两个连接件的结构也较为简单，非常方便加工。

进一步地，连接外圈的侧壁上、压块和第二连接件的侧壁上设置有相互连通的安装孔，锁紧件的一端能够由连接外圈的外侧***安装到安装孔内并使压块挤压第二连接件，以使压块、连接外圈和第二连接件连接。

在该技术方案中，锁紧件由连接外圈的外侧***，以实现了压块、连接外圈和第二连接件之间的固定连接。同时，锁紧件由连接外圈的外侧***实现锁紧的过程中，能够使压块挤压第二连接件，也即压块、连接外圈和第二连接件不仅仅是依靠锁紧件进行连接固定，同时，还能够使压块向沿径向方向和轴向方向挤压第二连接件，以此也实现了压块和第二连接件之间的压紧固定。

进一步地，锁紧件能够使连接外圈向第二连接件的方向变形，以通过压块挤压第二连接件。该种设置，通过连接外圈的变形便可向第二连接件施加压力，以使连接外圈、压块和第二连接件之间能够紧密安装。比如，在安装螺栓等锁紧件时，可使连接外圈沿径向方向轻微变形，以便能够通过压块压紧第二连接件，也即该压紧力是由锁紧件锁紧过程中由压块，以及压块对第二连接件变形产生的。

进一步地，锁紧件包括与安装孔适配的螺纹锁紧件。

在该技术方案中，压块、连接外圈和第二连接件通过螺纹锁紧件进行锁紧固定。螺纹锁紧件不仅安装牢靠成本低，且易于拆装，这样可以简化机械臂的内部零件的安装成本。

进一步地，螺纹连接件包括螺栓或螺钉。比如，旋转沉头螺栓、圆头螺栓、圆柱头螺栓中的至少一种，或者旋转沉头螺钉、圆头螺钉、圆柱头螺钉中的至少一种。

在另一技术方案中，锁紧件包括销轴。或者锁紧件包括连接轴。

在上述任一技术方案中，压块卡入到卡槽内并由锁紧件固定后，能够产生作用力，以挤压第二连接件，作用力与连接外圈的轴线方向呈预设角度设置，预设角度大于0°小于90°。

在该技术方案中，压块卡入到卡槽内后，能够对第二连接件形成挤压。该作用力与连接外圈的轴线方向呈预设角度设置，预设角度大于0°小于90°。也即该压力不与第二连接件平行和垂直，以此使得该作用力能够沿第二连接件的径向和轴向分解到端面和圆周面，从而形成两个连接件的端面配合的轴向压力，和两个连接件的圆周方向配合的径向压力。从而形成了两个连接件之间的轴向和径向预紧。以此能够对第二连接件的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件和第一连接件之前的连接可靠性。

进一步地，预设角度大于等于10°小于等于80°。进一步地，预设角度大于等于20°小于等于70°。更进一步地，预设角度大于等于45°小于等于60°

在上述任一技术方案中，卡槽的底壁面为第一倾斜面，第一倾斜面沿连接外圈的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。压块上设置有与第一倾斜面适配的第二倾斜面。压块的形状和卡槽的形状适配。

在该技术方案中，卡槽的底壁面为倾斜面。该倾斜面沿连接外圈的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。而压块上设置有配合的倾斜面。这样通过两个倾斜面的配合便能够形成一个作用到第二连接件上的作用力，该作用力能够沿第二连接件的径向向内分解成一个径向压力，同时，沿轴向向第二侧分解成一个轴向分力，以此能够对第二连接件的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件和第一连接件之前的连接可靠性。也即该种方案，作用力是在锁紧过程中，通过压块和卡槽的配合形成的。其中，径向压力能够使第二连接件向外变形，从而实现第二连接件和连接外圈之间的张紧安装，也即压块产生的力能够使卡槽的侧壁变形膨胀，以此实现了第二连接件和连接外圈之间的胀紧安装。

进一步地，作用力垂直于第一倾斜面，该作用力能够分解成径向分力和轴向分力，确保连接外圈和第二连接件之间的连接可靠性。进一步地，第一倾斜面包括锥形面、弧形面和阶梯面中的一个或其组合。对于第一倾斜面的形状无特殊要求，只要其能形成所需的作用力就可以。

在上述任一技术方案中，卡槽由第二连接件和连接外圈围成，也即卡槽设置在第二连接件的边缘，压块安装在卡槽内后能够与连接外圈直接接触。该种设置，使得连接外圈能够与压块接触，这样通过连接外圈的变形便可向第二连接件施加压力，以便能够压紧第二连接件。比如，在安装螺栓时，可使连接外圈轻微变形，以便能够压紧第二连接件。

在上述任一技术方案中，卡槽为沿第二连接件的周向设置一圈的环形槽，压块为至少两个，均能够卡入到环形槽内。

在该技术方案中，卡槽为沿第二连接件的周向设置一圈的环形槽。也即第二连接件的整个周向均设置有卡槽，也可以认为第二连接件周向设置的多个槽相互连通了。而压块的数量可以为两个或两个以上。安装时，可将压块卡到卡槽内，然后用螺栓等进行锁紧。而锁紧件的数量与压块的数量一致。当然，锁紧件的数量也可多于压块的数量，比如一个卡扣打两个螺钉也是可以的。

在上述任一技术方案中，卡槽的数量为多个，多个卡槽沿第二连接件的周向间隔设置，压块的数量、锁紧件的数量和卡槽的数量一致。

在该技术方案中，卡槽的数量为多个。多个卡槽沿第二连接件的周向间隔设置。压块的数量、锁紧件的数量和卡槽的数量一致。这样就通过多个间隔设置的卡槽、压块和锁紧件实现了内外连接件的锁紧连接。

进一步地，卡槽的数量为6至15个。具体地，卡槽的数量为12个。

在上述任一技术方案中，安装孔包括设置在连接外圈上的第一安装孔、设置在压块上的第二安装孔和设置在第二连接件上的第三安装孔。第二安装孔和第三安装孔为螺纹孔。第一安装孔为非螺纹孔，可为沉孔等。第一安装孔的形状可根据锁紧件的形状进行设置。

进一步地，锁紧件靠近连接外圈的一端位于连接外圈的第一安装孔内，以此实现了锁紧件在连接外圈内的隐藏安装。

在上述任一技术方案中，第一连接件还包括设置在连接外圈的第二侧的端部支撑结构，端部支撑结构由连接外圈向连接外圈的内部延伸；第二连接件位于连接外圈内，并与端部支撑结构相抵接，卡槽设置在第二连接件远离端部支撑结构的一端上。

在该技术方案中，第一连接件还包括设置在连接外圈的第二侧的端部支撑结构。端部支撑结构由连接外圈向连接外圈的内部延伸。第二连接件位于连接外圈内，并与端部支撑结构相抵接，卡槽设置在第二连接件远离端部支撑结构的一端上。通过端部支撑结构可以对第二连接件的另一侧进行支撑保护。

其中，第二连接件和第一连接件的具体结构可以根据实际需要进行设置。

本实用新型第二方面的技术方案提供了一种机械臂，包括第一方面任一项技术方案提供的连接组件。

根据本实用新型的技术方案提供的机械臂，包括一个或多个第一方面任一项技术方案提供的连接组件。由于机械臂包括一个或多个第一方面任一项技术方案提供的连接组件，因此，该机械臂具有第一方面任一项技术方案提供的连接组件的全部有益效果。

进一步地，第一连接件和第二连接件为需要相互连接的两个关节，或两个连杆，或关节和外壳，或关节或连杆。也即该连接组件可具体为关节连接组件或者连杆连接组件或者关节连杆连接组件，或者外壳关节连接组件或者外壳连杆连接组件。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型的实施例提供的连接组件的结构示意图；

图2是本实用新型的实施例提供的连接组件的立体图；

图3是本实用新型的实施例提供的连接组件的另一视图；

图4是本实用新型的另一实施例提供的连接组件的结构示意图；

图5是本实用新型的实施例提供的连接组件的第二连接件的结构示意图；

图6是本实用新型的实施例提供的连接组件的第二连接件的另一个结构示意图；

图7是本实用新型的实施例提供的连接组件的第二连接件的第三个结构示意图；

图8是图7中A-A处的剖面示意图；

图9是本实用新型的实施例提供的连接组件的第二连接件的第四个结构示意图；

图10是本实用新型的实施例提供的连接组件的压块的结构示意图；

图11是本实用新型的实施例提供的连接组件的压块的另一个结构示意图。

图12是本实用新型的实施例提供的连接组件的压块的又一个结构示意图；

图13是本实用新型的另一实施例提供的第二连接件的结构示意图；

图14是本实用新型的另一实施例提供的第二连接件的另一结构示意图；

图15是图13中的B-B处的剖面示意图。

其中，图1至图15中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1第一连接件，12连接外圈，122第一安装孔，14端部支撑结构，2第二连接件，3卡槽，32第一倾斜面，4压块，42第二安装孔，44第二倾斜面，5锁紧件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图15来描述根据本实用新型一些实施例提供的连接组件。

如图1至图12所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种连接组件，包括：第一连接件1，包括连接外圈12；第二连接件2，能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内，第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧；压块4，能够由第一侧***安装到卡槽3内；锁紧件5，用于将压块4固定在连接外圈12和第二连接件2之间。其中，第一连接件1和第二连接件2为两个关节。

根据本实用新型提供的连接组件，包括待连接的第一连接件1和第二连接件2。第一连接件1包括连接外圈12。第二连接件2能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内。第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧。卡槽3的设置如图5和图6、图8和图9所示。连接外圈12和第二连接件2的卡槽3之间形成有压块4(压块4的结构如图10、图11和图12所示)。压块4能够由第一侧***安装到卡槽3内。压块4固定在连接外圈12和第二连接件2安装好后，由锁紧件5进行锁紧固定。该种方案，有较高的预紧力，不管是轴向预紧还是径向预紧，能够保证非常高的连接强度。且该种方案，可以从连接外圈12的外表面进行锁紧，使得锁紧过程更加高效好操作。且该种方案，虽然增加了零件，但是由于零件嵌入到内部，此方案对轴向长度几乎没有影响。且虽然增加了零件，但是此零件非常简单，因为不需要靠这个零件来保证配合精度，因此不需要太高的加工精度，无加工难度。且两个连接件的结构也较为简单，非常方便加工。

其中，第二连接件2的结构具体如图5至图9所示。进一步地，如图6和图7所示，第二连接件2上还可以设置安装孔以实现第二连接件2与其他零件之间的固定。

进一步地，如图1至图4所示，连接外圈12的侧壁上、压块4和第二连接件2的侧壁上设置有相互连通的安装孔，锁紧件的一端能够由连接外圈12的外侧***安装到安装孔内并使压块4挤压第二连接件2，以使压块4、连接外圈12和第二连接件2连接。

具体而言，如图2所示，安装孔包括设置在连接外圈12上的第一安装孔122和设置在压块4上的第二安装孔42(如图10、图11和图12所示)以及设置在第二连接件2上的第三安装孔。

在该技术方案中，锁紧件由连接外圈12的外侧***，以实现了压块4、连接外圈12和第二连接件2之间的固定连接。同时，锁紧件由连接外圈12的外侧***实现锁紧的过程中，能够使压块4挤压第二连接件2，也即压块4、连接外圈12和第二连接件2不仅仅是依靠锁紧件进行连接固定，同时，还能够使压块4向沿径向方向和轴向方向挤压第二连接件2，以此也实现了压块4和第二连接件2之间的压紧固定。

进一步地，锁紧件能够使连接外圈12向第二连接件2的方向变形，以通过压块4挤压第二连接件2。该种设置，通过连接外圈12的变形便可向第二连接件2施加压力，以使连接外圈12、压块4和第二连接件2之间能够紧密安装。比如，在安装螺栓等锁紧件时，可使连接外圈12沿径向方向轻微变形，以便能够通过压块4压紧第二连接件2，也即该压紧力是由锁紧件锁紧过程中由压块4，以及压块4对第二连接件2变形产生的。

进一步地，如图1至图4所示，锁紧件5为螺纹锁紧件，压块4、连接外圈12和第二连接件2上设置有供螺纹锁紧件5***的安装孔。压块4、连接外圈12和第二连接件2通过螺纹锁紧件5连接。

在该实施例中，压块4、连接外圈12和第二连接件2通过螺纹锁紧件5进行锁紧固定。螺纹锁紧件5不仅安装牢靠成本低，且易于拆装，这样可以简化机械臂的内部零件的安装成本。

进一步地，螺纹连接件包括螺栓，比如，旋转沉头螺栓、圆头螺栓、圆柱头螺栓中的至少一种。

在另一实施例中，锁紧件5包括销轴。或者锁紧件5包括连接轴。

在上述任一实施例中，如图4所示，压块4卡入到卡槽3内后，能够产生作用力F0，以挤压第二连接件2，作用力F0与连接外圈12的轴线方向呈预设角度设置，预设角度大于0°小于90°。

在该实施例中，压块4卡入到卡槽3内后，能够对第二连接件2形成挤压。如图4所示，该作用力F0与连接外圈12的轴线方向呈预设角度设置，预设角度大于0°小于90°。也即该作用力F0不与第二连接件2平行和垂直，以此使得该作用力能够沿第二连接件2的径向和轴向分解到端面和圆周面，从而形成两个连接件的端面配合的轴向压力F2，和两个连接件的圆周方向配合的径向压力F1。从而形成了两个连接件之间的轴向和径向预紧。以此能够对第二连接件2的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件2和第一连接件1之前的连接可靠性。

进一步地，作用力垂直于第一倾斜面32，该作用力能够分解成径向分力和轴向分力，确保连接外圈12和第二连接件2之间的连接可靠性。

具体而言，如图4所示，由螺钉等锁紧件5能够产生预紧力。该预紧力可以分解一个力到压块4的斜面，实现对第二连接件2的正压力，也即作用力F0，F0又可以分解成第二连接件2的轴向压力F2和第二连接件2的径向压力F1，F1和F2又通过摩擦系数和距离旋转中心半径形成摩擦力矩，来进行关节等第二连接件2的扭矩的传递。同时轴向力的压力F2又有两个作用：第一是保证在第二连接件2安装的时候能够充分的压紧连接外圈12的配合端面，形成较高的配合精度，防止在配合端面出现间隙等。第二是轴向力F2能够保证第二连接件2抵抗一定的外部轴向力或者倾覆力矩，因为关节等第二连接件2除了需要传递较大的扭矩外，还需要承受一定的轴向力，倾覆力矩等，此时如果没有F2的轴向力，第二连接件2可能会和连接外圈12产生间隙，导致配合松动或者螺钉受载恶劣导致螺钉断裂。而传统的径向连接方式是没有轴向压力F2的，也无法有上述F2轴向力带来的优点。

其中，径向压力F1能够使第二连接件2向外变形，从而实现第二连接件2和连接外圈12之间的张紧安装，也即压块4产生的力能够使卡槽的侧壁变形膨胀，以此实现了第二连接件2和连接外圈12之间的胀紧安装。

进一步地，预设角度大于等于20°小于等于70°。更进一步地，预设角度大于等于45°小于等于60°

在上述任一实施例中，如图1、图4和图10至图12所示，卡槽3的底壁面为第一倾斜面32，第一倾斜面32沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。如图1、图4和图12所示，压块4上设置有与第一倾斜面32适配的第二倾斜面44。

在该实施例中，卡槽3的底壁面为倾斜面。该倾斜面沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。而压块4上设置有配合的倾斜面。这样通过两个倾斜面的配合便能够形成一个作用到第二连接件上的作用力(如图4所示的F0)，该作用力能够沿第二连接件2的径向向内分解成一个径向压力F1，同时，沿轴向向第二侧分解成一个轴向分力F2，以此能够对第二连接件2的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件2和第一连接件1之前的连接可靠性。也即该种方案，作用力是在锁紧过程中，通过压块4和卡槽3的配合形成的。

进一步地，第一倾斜面32包括锥形面、弧形面和阶梯面中的一个或其组合。对于第一倾斜面32的形状无特殊要求，只要其能形成所需的作用力就可以。

在上述任一实施例中，卡槽3由第二连接件2和连接外圈12围成，也即卡槽3设置在第二连接件2的边缘，压块4安装在卡槽3内后能够与连接外圈12直接接触。该种设置，使得连接外圈12能够与压块4接触，这样通过连接外圈12的变形便可向第二连接件2施加压力，以便能够压紧第二连接件2。比如，在安装螺栓时，可使连接外圈轻微变形，以便能够压紧第二连接件2。

在上述任一实施例中，如图2、图3、图5和图6所示，卡槽3的数量为多个，多个卡槽3沿第二连接件2的周向间隔设置，压块4的数量、锁紧件5的数量和卡槽3的数量一致。

在该实施例中，卡槽3的数量为多个。多个卡槽3沿第二连接件2的周向间隔设置。压块4的数量、锁紧件5的数量和卡槽3的数量一致。这样就通过多个间隔设置的卡槽3、压块4和锁紧件5实现了内外连接件的锁紧连接。

进一步地，卡槽3的数量为6至15个。具体地，卡槽3的数量为12个。

在上述任一实施例中，安装孔包括设置在连接外圈12上的第一安装孔122、设置在压块4上的第二安装孔42和设置在第二连接件2上的第三安装孔。第二安装孔42和第三安装孔为螺纹孔。第一安装孔122为非螺纹孔，可为沉孔等。第一安装孔122的形状可根据锁紧件5的形状进行设置。

进一步地，锁紧件5靠近连接外圈12的一端位于连接外圈12的第一安装孔122内，以此实现了锁紧件5在连接外圈12内的隐藏安装。

在上述任一实施例中，如图1至图4所示，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14，端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸；第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。

在该实施例中，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14。端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸。第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。通过端部支撑结构14可以对第二连接件2的另一侧进行支撑保护。

其中，第二连接件2和第一连接件1的具体结构可以根据实际需要进行设置。

实施例二

下面参照图1至图15来描述根据本实用新型一些实施例提供的连接组件。

如图1至图15所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种连接组件，包括：第一连接件1，包括连接外圈12；第二连接件2，能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内，第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧；压块4，能够由第一侧***安装到卡槽3内；锁紧件5，用于将压块4固定在连接外圈12和第二连接件2之间。其中，第一连接件1和第二连接件2一个为连杆，一个为关节。

根据本实用新型提供的连接组件，包括待连接的第一连接件1和第二连接件2。第一连接件1包括连接外圈12。第二连接件2能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内。第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧。连接外圈12和第二连接件2的卡槽3之间形成有压块4。压块4能够由第一侧***安装到卡槽3内。压块4固定在连接外圈12和第二连接件2安装好后，由锁紧件5进行锁紧固定。该种方案，有较高的预紧力，不管是轴向预紧还是径向预紧，能够保证非常高的连接强度。且该种方案，可以从连接外圈12的外表面进行锁紧，使得锁紧过程更加高效好操作。且该种方案，虽然增加了零件，但是由于零件嵌入到内部，此方案对轴向长度几乎没有影响。且虽然增加了零件，但是此零件非常简单，因为不需要靠这个零件来保证配合精度，因此不需要太高的加工精度，无加工难度。且两个连接件的结构也较为简单，非常方便加工。

进一步地，如图1至图4所示，锁紧件5为螺纹锁紧件，压块4、连接外圈12和第二连接件2上设置有供螺纹锁紧件5***的安装孔。压块4、连接外圈12和第二连接件2通过螺纹锁紧件5连接。

在该实施例中，压块4、连接外圈12和第二连接件2通过螺纹锁紧件5进行锁紧固定。螺纹锁紧件5不仅安装牢靠成本低，且易于拆装，这样可以简化机械臂的内部零件的安装成本。

进一步地，螺纹连接件为螺钉。比如，旋转沉头螺钉、圆头螺钉、圆柱头螺钉中的至少一种。

在上述任一实施例中，如图1、图4和图10至图12所示，卡槽3的底壁面为第一倾斜面32，第一倾斜面32沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。如图1、图4和图12所示，压块4上设置有与第一倾斜面32适配的第二倾斜面44。

在该实施例中，卡槽3的底壁面为倾斜面。该倾斜面沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。而压块4上设置有配合的倾斜面。这样通过两个倾斜面的配合便能够形成一个作用到第二连接件上的作用力，该作用力能够沿第二连接件2的径向向内分解成一个径向压力，同时，沿轴向向第二侧分解成一个轴向分力，以此能够对第二连接件2的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件2和第一连接件1之前的连接可靠性。也即该种方案，作用力是在锁紧过程中，通过压块4和卡槽3的配合形成的。

进一步地，第一倾斜面32的倾斜角度大于等于10°小于等于80°，进一步地，大于等于20°小于等于70°。更进一步地，预设角度大于等于45°小于等于60°

进一步地，第一倾斜面32包括锥形面、弧形面和阶梯面中的一个或其组合。对于第一倾斜面32的形状无特殊要求，只要其能形成所需的作用力就可以。

在上述任一实施例中，卡槽3由第二连接件2和连接外圈12围成，也即卡槽3设置在第二连接件2的边缘，压块4安装在卡槽3内后能够与连接外圈12直接接触。该种设置，使得连接外圈12能够与压块4接触，这样通过连接外圈12的变形便可向第二连接件2施加压力，以便能够压紧第二连接件2。比如，在安装螺栓时，可使连接外圈轻微变形，以便能够压紧第二连接件2。

在上述任一实施例中，如图13至图15所示，卡槽3为沿第二连接件2的周向设置一圈的环形槽(如图14所示，卡槽3沿周向设置成360°)，压块4为至少两个，均能够卡入到环形槽内。

在该实施例中，卡槽3为沿第二连接件2的周向设置一圈的环形槽。也即第二连接件2的整个周向均设置有卡槽3，也可以认为第二连接件2周向设置的多个槽相互连通了。而压块4的数量可以为两个或两个以上。安装时，可将压块4卡到卡槽3内，然后用螺栓等进行锁紧。而锁紧件5的数量与压块4的数量一致。当然，锁紧件5的数量也可多于压块4的数量，比如一个卡扣打两个螺钉也是可以的。

在上述任一实施例中，安装孔包括设置在连接外圈12上的第一安装孔122、设置在压块4上的第二安装孔42和设置在第二连接件2上的第三安装孔。第二安装孔42和第三安装孔为螺纹孔。第一安装孔122为非螺纹孔，可为沉孔等。第一安装孔122的形状可根据锁紧件5的形状进行设置。

进一步地，锁紧件5靠近连接外圈12的一端位于连接外圈12的第一安装孔122内，以此实现了锁紧件5在连接外圈12内的隐藏安装。

在上述任一实施例中，如图1至图4所示，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14，端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸；第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。

在该实施例中，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14。端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸。第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。通过端部支撑结构14可以对第二连接件2的另一侧进行支撑保护。

其中，第二连接件2和第一连接件1的具体结构可以根据实际需要进行设置。

实施例三

如图1至图12所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种连接组件，包括：第一连接件1，包括连接外圈12；第二连接件2，能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内，第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧；压块4，能够由第一侧***安装到卡槽3内；螺钉，用于将压块4固定在连接外圈12和第二连接件2之间。其中，第一连接件1和第二连接件2为两个连杆，或者一个为连杆，另一个为机械臂的外壳。

进一步地，卡槽3由第二连接件2和连接外圈12围成，也即卡槽3设置在第二连接件2的边缘，压块4安装在卡槽3内后能够与连接外圈12直接接触。该种设置，使得连接外圈12能够与压块4接触，这样通过连接外圈12的变形便可向第二连接件2施加压力，以便能够压紧第二连接件2。比如，在安装螺栓时，可使连接外圈轻微变形，以便能够压紧第二连接件2。

根据本实用新型提供的连接组件，包括待连接的第一连接件1和第二连接件2。第一连接件1包括连接外圈12。第二连接件2能够由连接外圈12的第一侧安装到连接外圈12内。第二连接件2上形成有卡槽3，卡槽3的槽口朝向第一侧。连接外圈12和第二连接件2的卡槽3之间形成有压块4。压块4能够由第一侧***安装到卡槽3内。压块4固定在连接外圈12和第二连接件2安装好后，由螺钉进行锁紧固定。该种方案，有较高的预紧力，不管是轴向预紧还是径向预紧，能够保证非常高的连接强度。且该种方案，可以从连接外圈12的外表面进行锁紧，使得锁紧过程更加高效好操作。且该种方案，虽然增加了零件，但是由于零件嵌入到内部，此方案对轴向长度几乎没有影响。且虽然增加了零件，但是此零件非常简单，因为不需要靠这个零件来保证配合精度，因此不需要太高的加工精度，无加工难度。且两个连接件的结构也较为简单，非常方便加工。

在上述任一实施例中，如图1、图4和图10至图12所示，卡槽3的底壁面为第一倾斜面32，第一倾斜面32沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。如图1、图4和图12所示，压块4上设置有与第一倾斜面32适配的第二倾斜面44。

在该实施例中，卡槽3的底壁面为倾斜面。该倾斜面沿连接外圈12的外侧至内侧方向逐渐向远离第一侧的方向延伸。而压块4上设置有配合的倾斜面。这样通过两个倾斜面的配合便能够形成一个作用到第二连接件上的作用力，该作用力能够沿第二连接件2的径向向内分解成一个径向压力，同时，沿轴向向第二侧分解成一个轴向分力，以此能够对第二连接件2的径向和轴向同时形成挤压固定，这样就可以确保第二连接件2和第一连接件1之前的连接可靠性。也即该种方案，作用力是在锁紧过程中，通过压块4和卡槽3的配合形成的。

在上述任一实施例中，如图1至图12所示，卡槽3的数量为6至15个，6至15个卡槽3沿第二连接件2的周向间隔设置，压块4的数量、螺钉的数量为6至15个，且一一对应。

进一步地，螺钉靠近连接外圈12的一端位于连接外圈12的第一安装孔122内，以此实现了螺钉在连接外圈12内的隐藏安装。

在上述任一实施例中，如图1至图4所示，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14，端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸；第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。

在该实施例中，第一连接件1还包括设置在连接外圈12的第二侧的端部支撑结构14。端部支撑结构14由连接外圈12向连接外圈12的内部延伸。第二连接件2位于连接外圈12内，并与端部支撑结构14相抵接，卡槽3设置在第二连接件2远离端部支撑结构14的一端上。通过端部支撑结构14可以对第二连接件2的另一侧进行支撑保护。

其中，第二连接件2和第一连接件1的具体结构可以根据实际需要进行设置。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种机械臂(图中未示出)，包括第一方面任一项实施例提供的连接组件。

根据本实用新型的实施例提供的机械臂，包括一个或多个第一方面任一项实施例提供的连接组件。由于机械臂包括一个或多个第一方面任一项实施例提供的连接组件，因此，该机械臂具有第一方面任一项实施例提供的连接组件的全部有益效果。

进一步地，第一连接件1和第二连接件2为需要相互连接的两个关节，或两个连杆，或关节和外壳，或关节或连杆。也即该连接组件可具体为关节连接组件或者连杆连接组件或者关节连杆连接组件，或者外壳关节连接组件或者外壳连杆连接组件。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种连接组件，其特征在于，用于机械臂，所述连接组件包括：

第一连接件，包括连接外圈；

第二连接件，能够由所述连接外圈的第一侧安装到所述连接外圈内，所述第二连接件上形成有卡槽，所述卡槽的槽口朝向所述第一侧；

压块，能够由所述第一侧***安装到所述卡槽内；

锁紧件，用于将所述压块固定在所述连接外圈和所述第二连接件之间。

2.根据权利要求1所述的连接组件，其特征在于，

所述连接外圈的侧壁上、所述压块和所述第二连接件的侧壁上设置有相互连通的安装孔，所述锁紧件的一端能够由所述连接外圈的外侧***安装到安装孔内并使所述压块挤压第二连接件，以使所述压块、所述连接外圈和所述第二连接件连接。

3.根据权利要求2所述的连接组件，其特征在于，

所述锁紧件包括与所述安装孔适配的螺纹锁紧件；

所述锁紧件能够使连接外圈向所述第二连接件的方向变形，以通过所述压块挤压所述第二连接件。

4.根据权利要求1所述的连接组件，其特征在于，所述压块卡入到所述卡槽内并由所述锁紧件锁紧固定后，能够产生作用力，以挤压所述第二连接件，所述作用力与所述连接外圈的轴线方向呈预设角度设置，所述预设角度大于0°小于90°。

5.根据权利要求4所述的连接组件，其特征在于，所述预设角度大于等于10°小于等于80°。

6.根据权利要求1所述的连接组件，其特征在于，

所述卡槽的底壁面为第一倾斜面，所述第一倾斜面沿所述连接外圈的外侧至内侧方向逐渐向远离所述第一侧的方向延伸；

所述压块上设置有与所述第一倾斜面适配的第二倾斜面。

7.根据权利要求6所述的连接组件，其特征在于，

所述第一倾斜面包括锥形面、弧形面和阶梯面中的一个或其组合。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的连接组件，其特征在于，

所述卡槽由所述第二连接件和所述连接外圈围成。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的连接组件，其特征在于，

所述卡槽为沿所述第二连接件的周向设置一圈的环形槽，所述压块为至少两个，均能够卡入到所述环形槽内。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的连接组件，其特征在于，

所述卡槽的数量为多个，多个所述卡槽沿所述第二连接件的周向间隔设置，所述压块的数量、所述锁紧件的数量和所述卡槽的数量一致。

11.根据权利要求10所述的连接组件，其特征在于，

所述卡槽的数量为6至15个。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的连接组件，其特征在于，

所述第一连接件还包括设置在所述连接外圈的第二侧的端部支撑结构，所述端部支撑结构由所述连接外圈向所述连接外圈的内部延伸；

所述第二连接件位于所述连接外圈内，并与所述端部支撑结构相抵接，所述卡槽设置在所述第二连接件远离所述端部支撑结构的一端上。

13.一种机械臂，其特征在于，包括至少一个如权利要求1至12中任一项所述的连接组件。

14.根据权利要求13所述的机械臂，其特征在于，

所述第一连接件和所述第二连接件为需要相互连接的两个关节，或两个连杆，或关节和连杆，或关节和外壳。

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