CN217417387U - 匣钵夹持装置及匣钵搬运*** - Google Patents

Abstract

本实用新型属于电阻片的生产技术领域，特别涉及一种匣钵夹持装置及匣钵搬运***。匣钵夹持装置包括固定架和相对设置的夹持臂，夹持臂安装于固定架，相对设置的夹持臂之间形成用于容纳匣钵的夹持空间；夹持臂包括气缸和夹块，其中，气缸的缸体与固定架相对固定地设置，气缸的活塞杆朝向夹持空间，夹块固定连接于活塞杆，夹块被配置为夹持匣钵。本实用新型利用匣钵夹持装置对匣钵进行夹持以搬运匣钵的设置形式，一方面，使得匣钵每次受到的夹持力一致，另一方面，使得匣钵持续受到夹持力作用，不会在搬运途中跌落，从而有效改善了现有技术中存在的因受到人工搬运经验影响而导致的匣钵受损的问题。

Description

匣钵夹持装置及匣钵搬运***

技术领域

本实用新型属于电阻片的生产技术领域，特别涉及一种匣钵夹持装置及匣钵搬运***。

背景技术

避雷器是用于保护电气设备免受高瞬态过电压危害并限制续流时间及续流幅值的一种电器，是通信线缆防止雷电损坏时经常采用的重要设备。避雷器的种类多样，通常分为管型避雷器、阀型避雷器及氧化锌避雷器等，对于氧化锌避雷器，电阻片是组成其的重要部件。目前，电阻片的分拣环节主要依靠人工进行，具体为，利用人工方式搬运匣钵，将电阻片装入上述匣钵后，再由人工将装有电阻片的匣钵搬运至设定位置。这种对匣钵进行搬运的方式，不仅劳动强度大，而且搬运效率低，另外，受到人工搬运经验的影响，该方式还会导致匣钵受损。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的第一个目的在于提供一种匣钵夹持装置，以解决现有匣钵搬运方式易受到人工搬运经验的影响而导致匣钵受损的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的匣钵夹持装置，包括固定架和相对设置的夹持臂，所述夹持臂安装于所述固定架，相对设置的所述夹持臂之间形成用于容纳匣钵的夹持空间；所述夹持臂包括气缸和夹块，其中，所述气缸的缸体与所述固定架相对固定地设置，所述气缸的活塞杆朝向所述夹持空间，所述夹块固定连接于所述活塞杆，所述夹块被配置为夹持所述匣钵。

本方面的匣钵夹持装置带来的有益效果是：

通过设置主要由固定架及相对设置的夹持臂组成的匣钵夹持装置，当需要对匣钵(空的匣钵或者盛装有电阻片的匣钵)进行搬运时，可以使匣钵处于由相对设置的夹持臂形成的夹持空间中，然后，启动气缸，使气缸的活塞杆朝夹持空间的方向伸出。上述过程中，由于相对设置的夹持臂的气缸均朝向夹持空间的方向伸出，故可从匣钵的两侧同时向匣钵施加正压力，即：使匣钵受到来自夹持臂的夹持力，从而夹持匣钵，以进一步实现对匣钵搬运的目的。

上述利用匣钵夹持装置对匣钵进行夹持以搬运匣钵的设置形式，一方面，使得匣钵每次受到的夹持力一致，另一方面，使得匣钵持续受到夹持力作用，不会在搬运途中跌落，从而有效改善了现有技术中存在的因受到人工搬运经验影响而导致的匣钵受损的问题。

进一步地，所述夹块的朝向所述夹持空间的一面设置有缓冲帽，所述夹块通过所述缓冲帽与所述匣钵接触。

进一步地，所述夹持臂还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述缓冲帽的背离所述夹持空间的一侧，所述压力传感器被配置为检测所述缓冲帽受到的压力。

进一步地，所述缸体的外表面开设有导向槽，所述夹块固定连接有导向杆，所述导向杆与所述导向槽滑动配合，且滑动方向沿所述活塞杆的伸缩方向。

进一步地，所述固定架包括相对且间隔设置的第一水平杆以及连接在所述相对且间隔设置的第一水平杆之间的若干第二水平杆，所述第一水平杆沿所述活塞杆的伸缩方向相间隔。

进一步地，所述夹持臂还包括竖直连接杆和水平安装杆，所述竖直连接杆的第一端与所述第一水平杆固定连接，所述水平安装杆固定连接在所述竖直连接杆的第二端，所述气缸的缸体固定安装于所述水平安装杆。

进一步地，所述第二水平杆与所述第一水平杆可拆卸固定连接。

本实用新型的第二个目的在于提供一种匣钵搬运***，以解决现有匣钵搬运方式易受到人工搬运经验的影响而导致匣钵受损，且匣钵搬运过程劳动强度大、效率低的技术问题。

第二方面，本实用新型提供的匣钵搬运***，包括移动装置、电控箱和上述匣钵夹持装置，所述匣钵夹持装置通过固定架与所述移动装置的执行端连接，所述移动装置被配置为带动所述匣钵夹持装置沿X向、Y向和Z向移动；所述电控箱安装于所述移动装置，所述匣钵夹持装置的气缸与所述电控箱电连接，所述移动装置的动力部件与所述电控箱电连接。

进一步地，所述移动装置包括基座、X向移动机构、Y向移动机构以及Z向移动机构，其中，所述Y向移动机构包括左右平移梁、左右平移板和左右平移电机，所述左右平移板通过左右导向组件与所述左右平移梁连接并能够沿Y向活动设置，与所述左右平移板相对固定设置的所述左右平移电机通过左右传动组件与所述左右平移梁连接以驱动所述左右平移板相对于所述左右平移梁沿Y向运动；所述X向移动机构包括前后平移梁和前后平移电机，所述前后平移梁固定安装于所述基座，所述左右平移梁通过前后导向组件与所述前后平移梁连接并能够沿X向活动设置，所述前后平移电机与所述左右平移梁相对固定设置，所述前后平移电机通过前后平移传动组件与所述前后平移梁连接以驱动所述左右平移梁相对于所述前后平移梁沿X向运动。

进一步地，所述Z向移动机构包括升降电机、升降活动柱和升降固定柱，与所述左右平移板相对固定设置的所述升降电机通过升降传动组件与所述升降活动柱连接以驱动所述升降活动柱相对于所述升降固定柱沿Z向运动，所述升降活动柱还通过升降导向组件与所述升降活动柱连接并能够沿Z向活动设置。

本方面的匣钵搬运***带来的有益效果是：

由于本方面所提供的匣钵搬运***，包括了上述的匣钵夹持装置，因此具有了上述的匣钵夹持装置相应的技术效果，在此不再赘述。

另外，通过在匣钵搬运***中设置移动装置，还能够带动匣钵夹持装置进行沿X向、Y向和Z向的移动，使得匣钵夹持装置能够对设定位置的匣钵进行夹取，并将盛装电阻片的匣钵搬运至相应位置，实现了匣钵的机械化搬运，有效解决了现有技术中存在的匣钵搬运过程劳动强度大、效率低的问题。而且，通过在匣钵搬运***中设置电控箱，并将匣钵夹持装置的气缸及移动装置的动力部件设置为电控箱电连接，还能够利用电控箱实现对这些部件的电气化控制，便于实现匣钵的自动化搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型实施例一提供的匣钵夹持装置的结构示意图；

图2为实施例一提供的匣钵夹持装置的俯视图；

图3为本实用新型实施例二提供的匣钵搬运***的结构示意图；

图4为图3所示的匣钵搬运***的俯视图，图中，匣钵夹持装置以点划线的矩形替代；

附图标记说明

100-匣钵夹持装置；111-活塞杆；112-导向杆；113-活塞连接板；114-夹块；115-缓冲帽；116-气缸；117-压力传感器；121-水平安装杆；122-竖直连接杆；123-角码；124-T型板；125-螺纹连接件；126-第一水平杆；127-第二水平杆；128-螺母；

210-升降导轨；220-升降滑座；230-升降齿条；240-升降齿轮；250-升降电机；260-升降活动柱；270-升降固定柱；280-升降电机座；310-左右平移导轨；320-左右平移滑座；330-左右平移齿条；340-左右平移齿轮；350-左右平移电机；360-左右平移板；370-左右平移梁；380-左右平移电机座；390-电控箱；410-前后平移导轨；420-前后平移滑座；430-前后平移齿条；440-前后平移齿轮；450-前后平移电机；460-前后平移梁；470-基座。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例一：

图1为本实施例一提供的匣钵夹持装置的结构示意图，图2为实施例一提供的匣钵夹持装置的俯视图。如图1和图2所示，本实施例一提供了一种匣钵夹持装置100，包括固定架和相对设置的夹持臂，具体地，夹持臂安装于固定架，相对设置的夹持臂之间形成用于容纳匣钵的夹持空间；夹持臂包括气缸116和夹块114，其中，气缸116的缸体与固定架相对固定地设置，气缸116的活塞杆111朝向夹持空间，夹块114固定连接于活塞杆111，夹块114被配置为夹持匣钵。

当需要对匣钵(空的匣钵或者盛装有电阻片的匣钵)进行搬运时，可以使匣钵处于由相对设置的夹持臂形成的夹持空间中，然后，启动气缸116，使气缸116的活塞杆111朝夹持空间的方向伸出。上述过程中，由于相对设置的夹持臂的气缸116均朝向夹持空间的方向伸出，故可从匣钵的两侧同时向匣钵施加正压力，即：使匣钵受到来自夹持臂的夹持力，从而夹持匣钵，以进一步实现对匣钵搬运的目的。

上述利用匣钵夹持装置100对匣钵进行夹持以搬运匣钵的设置形式，一方面，使得匣钵每次受到的夹持力一致，另一方面，使得匣钵持续受到夹持力作用，不会在搬运途中跌落，从而有效改善了现有技术中存在的因受到人工搬运经验影响而导致的匣钵受损的问题。

本实施例中，匣钵俯视形状为矩形。匣钵夹持装置100中，夹持臂沿匣钵的宽度方向相间隔，也就是说，在对匣钵进行夹持时，匣钵的两个长边受到夹持力。

请继续参照图2，本实施例中，夹持臂设置有两组，也就是说，该匣钵夹持装置100包括两组相对设置的夹持臂，这两组夹持臂沿匣钵的长度方向分散排布。该设置使得匣钵的每个侧边均同时受到两点夹持，夹持力可靠，从而保证了匣钵搬运过程中的可靠性。

请继续参照图1和图2，本实施例中，夹持臂还可以包括活塞连接板113，其中，气缸116的活塞杆111通过活塞连接板113与夹块114固定连接。活塞连接板113的设置，为活塞杆111与夹块114的连接起到了连接桥梁的作用，从而便于将活塞杆111与夹块114连接在一起。

请继续参照图1和图2，本实施例中，夹块114的朝向夹持空间的一面设置有缓冲帽115，夹块114通过缓冲帽115与匣钵接触。

上述缓冲帽115的设置，使得在每组夹块114相向运动以夹持匣钵的过程中，夹块114均通过缓冲帽115与匣钵接触，以缓解作用力对匣钵造成的冲击振动，对匣钵起到了一定的保护作用，降低了匣钵在搬运过程中可能存在的损坏风险。

具体地，缓冲帽115可以采用橡胶等柔性材质制成，利用材质本身的特性实现对匣钵的缓冲作用。

请继续参照图1和图2，本实施例中，夹持臂还可以包括压力传感器117，具体地，压力传感器117安装于缓冲帽115的背离夹持空间的一侧，压力传感器117被配置为检测缓冲帽115受到的压力。

在利用匣钵夹持装置100对匣钵进行夹持的过程中，缓冲帽115与匣钵直接接触，匣钵受到来自缓冲帽115的正压力，与此同时，缓冲帽115受到方向相反的反作用力，该反作用力将传递至压力传感器117，由压力传感器117对该反作用力大小进行实时检测，以便于工作人员及时获得匣钵此时所受到的作用力大小，防止因夹持力过大而将匣钵夹坏。

需要说明的是，压力传感器117的具体结构及其如何检测匣钵受到的作用力，为本领域技术人员可以根据现有技术获得的，本实施例并未对此进行改进，故不再赘述。

请继续参照图1和图2，本实施例中，缸体的外表面开设有导向槽，夹块114固定连接有导向杆112，导向杆112与导向槽滑动配合，且滑动方向沿活塞杆111的伸缩方向。

当需要对匣钵进行夹持时，气缸116的活塞杆111伸出，在活塞杆111伸出的过程中，夹块114跟随活塞杆111同步运动，与此同时，固定连接于夹块114的导向杆112在导向槽中滑动，利用导向槽与导向杆112的滑动配合对夹块114的伸出过程进行引导，保证夹块114伸出的顺畅性；类似地，当需要将所夹持的匣钵释放时，气缸116的活塞杆111缩回，在活塞杆111缩回的过程中，夹块114跟随活塞杆111同步运动，与此同时，固定连接于夹块114的导向杆112在导向槽中反向滑动，继续利用导向槽与导向杆112的滑动配合对夹块114的缩回过程进行引导，保证夹块114缩回的顺畅性。

请继续参照图2，本实施例中，固定架包括相对且间隔设置的第一水平杆126以及连接在相对且间隔设置的第一水平杆126之间的若干第二水平杆127，其中，第一水平杆126沿活塞杆111的伸缩方向相间隔。

这种利用第一水平杆126和第二水平杆127形成固定架的设置形式，不仅结构强度高，而且，能够有效减轻固定架的重量，利于本实施例匣钵夹持装置100的轻量化设计。

请继续参照图1和图2，本实施例中，第二水平杆127与第一水平杆126可拆卸固定连接。

通过将第二水平杆127设置为与第一水平杆126可拆卸固定连接的形式，使得在需要对不同尺寸规格的匣钵进行夹持时，可以更换第二水平杆127，以改变第一水平杆126之间的间距，进而满足不同尺寸规格匣钵的夹持需求。

本实施例中，第一水平杆126和第二水平杆127均为铝型材。该设置不仅易于成本低廉，而且，结构轻便，能够降低匣钵搬运***的移动装置的负载。

请继续参照图1和图2，具体地，第二水平杆127的顶面与第一水平杆126的顶面之间通过T型板124连接，螺纹连接件125穿过T型板124，并由螺母128锁紧；第二水平杆127的侧面与第一水平杆126的侧面之间通过角码123连接，利用角码123对第一水平杆126和第二水平杆127的相对位置进行限制，防止第一水平杆126与第二水平杆127在连接位置处出现松动。

请继续参照图1，本实施例中，夹持臂还包括竖直连接杆122和水平安装杆121，具体地，竖直连接杆122的第一端与第一水平杆126固定连接，水平安装杆121固定连接在竖直连接杆122的第二端，气缸116的缸体固定安装于水平安装杆121。

通过上述设置，为气缸116的安装提供了可靠的安装基础，保证了气缸116安装的稳定性，从而保证了夹持过程的稳定性。

实施例二：

图3为本实施例二提供的匣钵搬运***的结构示意图，图4为图3所示的匣钵搬运***的俯视图(图中，匣钵夹持装置100以点划线的矩形替代)。如图3和图4所示，本实施例提供了一种匣钵搬运***，包括移动装置、电控箱390和上述实施例一所述的匣钵夹持装置100，具体地，匣钵夹持装置100通过固定架与移动装置的执行端连接，移动装置被配置为带动匣钵夹持装置100沿X向、Y向和Z向移动；电控箱390安装于移动装置，匣钵夹持装置100的气缸116与电控箱390电连接，移动装置的动力部件与电控箱390电连接。

由于本方面所提供的匣钵搬运***，包括了上述实施例一的匣钵夹持装置100，因此具有了上述实施例一的匣钵夹持装置100相应的技术效果，在此不再赘述。

另外，通过在匣钵搬运***中设置移动装置，还能够带动匣钵夹持装置100进行沿X向、Y向和Z向的移动，使得匣钵夹持装置100能够对设定位置的匣钵进行夹取，并将盛装电阻片的匣钵搬运至相应位置，实现了匣钵的机械化搬运，有效解决了现有技术中存在的匣钵搬运过程劳动强度大、效率低的问题。而且，通过在匣钵搬运***中设置电控箱390，并将匣钵夹持装置100的气缸116及移动装置的动力部件设置为电控箱390电连接，还能够利用电控箱390实现对这些部件的电气化控制，便于实现匣钵的自动化搬运。

请继续参照图3和图4，本实施例中，移动装置包括基座470、X向移动机构、Y向移动机构以及Z向移动机构，

Y向移动机构包括左右平移梁370、左右平移板360和左右平移电机350，左右平移板360通过左右导向组件与左右平移梁370连接并能够沿Y向活动设置，与左右平移板360相对固定设置的左右平移电机350通过左右传动组件与左右平移梁370连接以驱动左右平移板360相对于左右平移梁370沿Y向运动。

具体地，左右导向组件包括左右平移导轨310和左右平移滑座320，左右平移导轨310固定安装于左右平移梁370，左右平移滑座320固定安装于左右平移板360，左右平移滑座320与左右平移导轨310滑动配合。更具体的，左右平移梁370可以设置两根，两根平行的左右平移梁370之间留有空间，在二者的两端对应连接。相应的，左右平移导轨310可以也设置两根，与每一根左右平移梁370分别对应设置。而左右平移板360从俯视方向大致呈向图4中右侧开口的U字形。左右平移滑座320安装在U字形两臂的部分的下表面，在每一臂下可以设置两个左右平移滑座320，与一根左右平移导轨310配合。

而左右传动组件包括与左右平移电机350相连的左右平移齿轮340和固定安装于左右平移梁370的左右平移齿条330，左右平移齿轮340与左右平移齿条330啮合。此外，左右平移电机350通过左右平移电机座380安装在左右平移板360上。

当需要匣钵夹持装置100进行左右方向的移动时，左右平移电机350动作，驱动与其相连的左右平移齿轮340转动，在左右平移齿轮340与左右平移齿条330的啮合传动下，实现带动左右平移板360的左右运动，而左右平移导轨310和左右平移滑座320的滑动配合，可以对左右平移板360的左右运动提供导向，以保证运动方向的稳定。

X向移动机构包括前后平移梁460和前后平移电机450，前后平移梁460固定安装于基座470，左右平移梁370通过前后导向组件与前后平移梁460连接并能够沿X向活动设置，前后平移电机450与左右平移梁370相对固定设置，前后平移电机450通过前后平移传动组件与前后平移梁460连接以驱动左右平移梁370相对于前后平移梁460沿X向运动。

具体地，前后导向组件包括前后平移导轨410和前后平移滑座420，前后平移导轨410固定安装于前后平移梁460，前后平移滑座420固定安装于左右平移梁370，前后平移滑座420与前后平移导轨410滑动配合。更具体地，前后平移导轨410也可以平行地设置两根，对应地，每根前后平移导轨410与两个前后平移滑座420配合，以提高左右平移梁370运动的稳定性。

而前后传动组件包括与前后平移电机450相连的前后平移齿轮440和固定安装于前后平移梁460的前后平移齿条430，前后平移齿轮440与前后平移齿条430啮合。

当需要匣钵夹持装置100进行沿前后方向的移动时，前后平移电机450动作，驱动与其相连的前后平移齿轮440转动，在前后平移齿轮440与前后平移齿条430的啮合传动下，实现带动左右平移梁370的前后运动，而前后平移导轨410和前后平移滑座420的滑动配合，可以对左右平移梁370的前后运动提供导向，以保证运动方向的稳定。

请继续参照图3和图4，Z向移动机构包括升降电机250、升降活动柱260和升降固定柱270，升降电机250与左右平移板360相对固定设置，升降电机250通过升降传动组件与升降活动柱260连接以驱动升降活动柱260与升降固定柱270沿Z向运动，升降活动柱260还通过升降导向组件相对于升降活动柱260连接并能够沿Z向活动设置。

具体地，升降导向组件包括升降导轨210和升降滑座220，升降导轨210固定安装于升降固定柱270，升降滑座220固定安装于升降活动柱260，升降滑座220与升降导轨210滑动配合。其中，升降滑座220可以沿竖直方向布置两个。而升降传动组件包括与升降电机250相连的升降齿轮240和固定安装于升降活动柱260的升降齿条230，升降齿轮240与升降齿条230啮合。此外升降固定柱270安装在左右平移板360中U形的一臂，而升降活动柱260、升降齿条230则位于U形的开口区域，即二者可以在这部分区域中实现升降移动。升降电机250通过升降电机座280安装在左右平移板360上。

当需要匣钵夹持装置100进行升降方向的移动时，升降电机250动作，驱动与其相连的升降齿轮240转动，在升降齿轮240与升降齿条230的啮合传动下，实现带动升降活动柱260的升降运动，而升降导轨210和升降滑座220的滑动配合，可以对升降活动柱260的升降运动提供导向，以保证运动方向的稳定。

本实施例的匣钵搬运***的动作原理为：

左右平移电机350、前后平移电机450协调动作，带动匣钵夹持装置100运动至需要搬运的匣钵上方。升降电机250动作通过升降齿轮240和升降齿条230带动升降活动柱260下降，进而使得匣钵夹持装置100运动至需要搬运的匣钵所在位置，使得气缸116可以分别从两侧对应需要搬运的匣钵。此时气缸116的活塞杆111处于缩回状态

气缸116收到信号，活塞杆111伸出，带动活塞连接板113、夹块114夹持匣钵的左右两侧。由于有缓冲帽115的存在，即使接触匣钵，也不会对其产生瞬间的冲击。待压力传感器117被触发，说明已经夹紧匣钵。升降电机250动作通过升降齿轮240和升降齿条230带动升降活动柱260上升，进而使得匣钵夹持装置100运动至需要搬运的匣钵离开原有位置。

然后左右平移电机350、前后平移电机450协调动作，带动匣钵夹持装置100和其夹紧的匣钵运动至需要释放匣钵的位置上方。升降电机250动作通过升降齿轮240和升降齿条230带动升降活动柱260下降，进而使得匣钵夹持装置100将匣钵移动至需要释放的位置。

气缸116收到信号，活塞杆111缩回，带动活塞连接板113、夹块114脱离匣钵的左右两侧。匣钵即被释放到相应位置。升降电机250动作通过升降齿轮240和升降齿条230带动升降活动柱260上升，匣钵夹持装置100回到初始位置，等待下次的动作指令。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种匣钵夹持装置，其特征在于，包括固定架和相对设置的夹持臂，所述夹持臂安装于所述固定架，相对设置的所述夹持臂之间形成用于容纳匣钵的夹持空间；所述夹持臂包括气缸(116)和夹块(114)，其中，所述气缸(116)的缸体与所述固定架相对固定地设置，所述气缸(116)的活塞杆(111)朝向所述夹持空间，所述夹块(114)固定连接于所述活塞杆(111)，所述夹块(114)被配置为夹持所述匣钵。

2.根据权利要求1所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述夹块(114)的朝向所述夹持空间的一面设置有缓冲帽(115)，所述夹块(114)通过所述缓冲帽(115)与所述匣钵接触。

3.根据权利要求2所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述夹持臂还包括压力传感器(117)，所述压力传感器(117)安装于所述缓冲帽(115)的背离所述夹持空间的一侧，所述压力传感器(117)被配置为检测所述缓冲帽(115)受到的压力。

4.根据权利要求1所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述缸体的外表面开设有导向槽，所述夹块(114)固定连接有导向杆(112)，所述导向杆(112)与所述导向槽滑动配合，且滑动方向沿所述活塞杆(111)的伸缩方向。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述固定架包括相对且间隔设置的第一水平杆(126)以及连接在所述相对且间隔设置的第一水平杆(126)之间的若干第二水平杆(127)，所述第一水平杆(126)沿所述活塞杆(111)的伸缩方向相间隔。

6.根据权利要求5所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述夹持臂还包括竖直连接杆(122)和水平安装杆(121)，所述竖直连接杆(122)的第一端与所述第一水平杆(126)固定连接，所述水平安装杆(121)固定连接在所述竖直连接杆(122)的第二端，所述气缸(116)的缸体固定安装于所述水平安装杆(121)。

7.根据权利要求5所述的匣钵夹持装置，其特征在于，所述第二水平杆(127)与所述第一水平杆(126)可拆卸固定连接。

8.一种匣钵搬运***，其特征在于，包括移动装置、电控箱(390)和权利要求1-7中任一项所述的匣钵夹持装置，所述匣钵夹持装置通过固定架与所述移动装置的执行端连接，所述移动装置被配置为带动所述匣钵夹持装置沿X向、Y向和Z向移动；所述电控箱(390)安装于所述移动装置，所述匣钵夹持装置的气缸(116)与所述电控箱(390)电连接，所述移动装置的动力部件与所述电控箱(390)电连接。

9.根据权利要求8所述的匣钵搬运***，其特征在于，所述移动装置包括基座(470)、X向移动机构、Y向移动机构以及Z向移动机构，其中，

所述Y向移动机构包括左右平移梁(370)、左右平移板(360)和左右平移电机(350)，所述左右平移板(360)通过左右导向组件与所述左右平移梁(370)连接并能够沿Y向活动设置，与所述左右平移板(360)相对固定设置的所述左右平移电机(350)通过左右传动组件与所述左右平移梁(370)连接以驱动所述左右平移板(360)相对于所述左右平移梁(370)沿Y向运动；

所述X向移动机构包括前后平移梁(460)和前后平移电机(450)，所述前后平移梁(460)固定安装于所述基座(470)，所述左右平移梁(370)通过前后导向组件与所述前后平移梁(460)连接并能够沿X向活动设置，所述前后平移电机(450)与所述左右平移梁(370)相对固定设置，所述前后平移电机(450)通过前后平移传动组件与所述前后平移梁(460)连接以驱动所述左右平移梁(370)相对于所述前后平移梁(460)沿X向运动。

10.根据权利要求9所述的匣钵搬运***，其特征在于，所述Z向移动机构包括升降电机(250)、升降活动柱(260)和升降固定柱(270)，与所述左右平移板(360)相对固定设置的所述升降电机(250)通过升降传动组件与所述升降活动柱(260)连接以驱动所述升降活动柱(260)相对于所述升降固定柱(270)沿Z向运动，所述升降活动柱(260)还通过升降导向组件与所述升降活动柱(260)连接并能够沿Z向活动设置。

Images