CN217296311U - 单轨吊液压支柱搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种单轨吊液压支柱搬运机器人，涉及钻孔施工作业的技术领域。单轨吊液压支柱搬运机器人包括驱动组件、动力件、支撑本体和抓取组件；动力件和支撑本体两者上均设置有用于吊挂在轨道上的吊挂件；抓取组件和驱动组件分别设置在支撑本体的两端，且动力件设置在驱动组件远离支撑本体的一端。达到了搬运液压支柱效率高的技术效果。

Description

单轨吊液压支柱搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及钻孔施工作业技术领域，具体而言，涉及单轨吊液压支柱搬运机器人。

背景技术

煤矿井下转载机支护采用单体液压支柱作为支护用具，单体液压支柱放置在巷道的两边，并且需要将后端的单体液压支柱搬运到前端使用。目前单体液压支柱的搬运均采用人工搬运，由于每根液压支柱重量达到了100kg左右，每次要搬运很长一段距离，并且还要配合托盘作为辅助顶撑件一起使用，每个托盘的重量在30kg左右，需要人工搭设临时支架将托盘举起放置在单体液压支柱的正上方，不仅搬运效率低，而且放置托盘的辅助工作又占用了很多工作时间，并伴有一定的安全风险。

因此，提供一种搬运液压支柱效率高的单轨吊液压支柱搬运机器人成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单轨吊液压支柱搬运机器人，以缓解现有技术中搬运液压支柱效率低的技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种单轨吊液压支柱搬运机器人，包括驱动组件、动力件、支撑本体和抓取组件；

所述动力件和所述支撑本体两者上均设置有用于吊挂在轨道上的吊挂件；

所述抓取组件和所述驱动组件分别设置在所述支撑本体的两端，且所述动力件设置在所述驱动组件远离所述支撑本体的一端。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述驱动组件包括支撑架、驱动马达、驱动轮和夹紧件；

所述夹紧件设置在所述支撑架上，所述驱动马达设置在所述夹紧件上，所述驱动轮设置在所述驱动马达上，以使所述夹紧件带动所述驱动轮夹紧轨道。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述夹紧件包括双向油缸和两个夹紧臂；

两个所述夹紧臂均设置在所述支撑架上，两个所述夹紧臂分别连接在所述双向油缸的两端。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述驱动组件还包括制动臂、摩擦片和制动油缸；

所述制动油缸设置在所述支撑架上，所述制动臂铰接在所述支撑架上，所述制动臂的一端与所述制动油缸连接，另一端设置所述摩擦片，以使所述制动油缸驱动所述制动臂摆动夹紧轨道进行摩擦制动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述支撑本体包括支撑梁、顶部支撑件和底部支撑件；

所述支撑梁的一端与所述驱动组件连接，另一端设置有与所述抓取组件连接的连接座；

所述顶部支撑件可展开的设置在所述支撑梁的外侧，所述底部支撑件可展开的设置在所述支撑梁的底部。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述顶部支撑件包括旋转架和顶部支撑杆；

所述旋转架可转动的设置在所述支撑梁的外侧，所述顶部支撑杆设置在所述旋转架上。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述底部支撑件采用底部支撑杆，所述底部支撑杆铰接在所述支撑梁的底部。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述抓取组件包括底座、大臂、小臂、第一转动件、第二转动件和抓手；

所述底座的一端与所述连接座连接，另一端与所述大臂铰接且所述大臂与所述底座上设置有所述第一转动件，以使所述大臂能够相对所述底座转动；

所述大臂远离所述底座的一端与所述小臂铰接，且所述大臂与所述小臂上设置有所述第二转动件，以使所述小臂能够相对所述大臂转动；

所述抓手设置在所述小臂远离所述大臂的一端。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述小臂远离所述大臂的一端设置有摆动件，所述抓手设置在所述摆动件上，以使所述抓手能够进行俯仰摆动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述第一转动件和所述第二转动件均采用油缸。

有益效果：

本实用新型实施例提供了一种单轨吊液压支柱搬运机器人，包括驱动组件、动力件、支撑本体和抓取组件；动力件和支撑本体两者上均设置有用于吊挂在轨道上的吊挂件；抓取组件和驱动组件分别设置在支撑本体的两端，且动力件设置在驱动组件远离支撑本体的一端。

具体的，轨道设置在巷道顶部，驱动组件、动力件和支撑本体均安装在轨道上，其中驱动组件用于带动动力件和支撑本体在轨道上移动，设置在支撑本体上的抓取组件能够抓取液压支柱，通过这样的设置，能够方便快捷将液压支柱搬运至指定位置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的单轨吊液压支柱搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的单轨吊液压支柱搬运机器人中驱动组件的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的单轨吊液压支柱搬运机器人中支撑本体的示意图；

图4为本实用新型实施例提供的单轨吊液压支柱搬运机器人中抓取组件的示意图。

图标：

100-驱动组件；110-支撑架；120-驱动马达；130-驱动轮；140-夹紧件；141-双向油缸；142-夹紧臂；150-制动臂；160-摩擦片；170-制动油缸；

200-动力件；

300-支撑本体；310-支撑梁；311-连接座；320-顶部支撑件；321-旋转架；322-顶部支撑杆；330-底部支撑件；

400-抓取组件；410-底座；420-大臂；430-小臂；440-第一转动件；450-第二转动件；460-抓手；470-摆动件；

500-吊挂件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实用新型实施例提供了一种单轨吊液压支柱搬运机器人，包括驱动组件100、动力件200、支撑本体300和抓取组件400；动力件200和支撑本体300两者上均设置有用于吊挂在轨道上的吊挂件500；抓取组件400和驱动组件100分别设置在支撑本体300的两端，且动力件200设置在驱动组件100远离支撑本体300的一端。

具体的，轨道设置在巷道顶部，驱动组件100、动力件200和支撑本体300均安装在轨道上，其中驱动组件100用于带动动力件200和支撑本体300在轨道上移动，设置在支撑本体300上的抓取组件400能够抓取液压支柱，通过这样的设置，能够方便快捷将液压支柱搬运至指定位置。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，驱动组件100包括支撑架110、驱动马达120、驱动轮130和夹紧件140；夹紧件140设置在支撑架110上，驱动马达120设置在夹紧件140上，驱动轮130设置在驱动马达120上，以使夹紧件140带动驱动轮130夹紧轨道。

具体的，夹紧件140能够带动驱动轮130夹紧轨道，从而当驱动马达120工作带动驱动轮130转动时，可以驱动整体单轨吊液压支柱搬运机器人在轨道上移动。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，夹紧件140包括双向油缸141和两个夹紧臂142；两个夹紧臂142均设置在支撑架110上，两个夹紧臂142分别连接在双向油缸141的两端。

具体的，夹紧件140在带动驱动轮130夹紧轨道的过程中，双向油缸141工作带动连接在双向油缸141两端的夹紧臂142相互靠近，从而带动设置在夹紧臂142上的驱动马达120相互靠近，即，使得设置在驱动马达120上的驱动轮130相互靠近，从而使得驱动轮130夹紧轨道。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，驱动组件100还包括制动臂150、摩擦片160和制动油缸170；制动油缸170设置在支撑架110上，制动臂150铰接在支撑架110上，制动臂150的一端与制动油缸170连接，另一端设置摩擦片160，以使制动油缸170驱动制动臂150摆动加紧轨道进行摩擦制动。

具体的，驱动组件100还包括有制动机构，在需要进行制动时，制动油缸170会进行工作，从而带动与制动油缸170连接的制动臂150摆动，制动臂150摆动时能够带动设置在制动臂150上的摩擦片160向轨道靠近，从而进行制动。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，支撑本体300包括支撑梁310、顶部支撑件320和底部支撑件330；支撑梁310的一端与驱动组件100连接，另一端设置有与抓取组件400连接的连接座311；顶部支撑件320可展开的设置在支撑梁310的外侧，底部支撑件330可展开的设置在支撑梁310的底部。

具体的，当架设液压支柱时，设置在支撑梁310上的顶部支撑件320和底部支撑件330会展开，从而固定住支撑梁310，以便液压支柱的架设。

其中，顶部支撑件320和底部支撑件330的展开可以采用人工操作，也可以通过油缸进行自动控制。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，顶部支撑件320包括旋转架321和顶部支撑杆322；旋转架321可转动的设置在支撑梁310的外侧，顶部支撑杆322设置在旋转架321上。

具体的，当需要展开顶部支撑件320时，工作人员可以向外拉动顶部支撑杆322，然后固定顶部支撑杆322。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，底部支撑件330采用底部支撑杆，底部支撑杆铰接在支撑梁310的底部。

具体的，当需要展开底部支撑件330时，工作人员可以向下拉动底部支撑杆，然后固定底部支撑杆。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，抓取组件400包括底座410、大臂420、小臂430、第一转动件440、第二转动件450和抓手460；底座410的一端与连接座311连接，另一端与大臂420铰接且大臂420与底座410上设置有第一转动件440，以使大臂420能够相对底座410转动；大臂420远离底座410的一端与小臂430铰接，且大臂420与小臂430上设置有第二转动件450，以使小臂430能够相对大臂420转动；抓手460设置在小臂430远离大臂420的一端。

具体的，工作人员可以通过控制动力件200使得抓取组件400工作，通过控制第一转动件440可以控制大臂420的水平转动角度，通过第二转动件450可以控制小臂430的水平转动角度，通过这样的设置，能够使得抓手460能够抓住各个区域的液压支柱。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，小臂430远离大臂420的一端设置有摆动件470，抓手460设置在摆动件470上，以使抓手460能够进行俯仰摆动。

具体的，通过摆动件470的设置，能够调整小臂430的上下俯仰角度，从而使得抓手460能够更加方便的抓取液压支柱。

参见图1、图2、图3和图4所示，本实施例的可选方案中，第一转动件440和第二转动件450均采用油缸。

具体的，第一转动件440和第二转动件450两者可以采用油缸，另外，本领域技术人员可以根据实际需求自行选择第一转动件440和第二转动件450的类型，在此不再进行赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，包括：驱动组件(100)、动力件(200)、支撑本体(300)和抓取组件(400)；

所述动力件(200)和所述支撑本体(300)两者上均设置有用于吊挂在轨道上的吊挂件(500)；

所述抓取组件(400)和所述驱动组件(100)分别设置在所述支撑本体(300)的两端，且所述动力件(200)设置在所述驱动组件(100)远离所述支撑本体(300)的一端。

2.根据权利要求1所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件(100)包括支撑架(110)、驱动马达(120)、驱动轮(130)和夹紧件(140)；

所述夹紧件(140)设置在所述支撑架(110)上，所述驱动马达(120)设置在所述夹紧件(140)上，所述驱动轮(130)设置在所述驱动马达(120)上，以使所述夹紧件(140)带动所述驱动轮(130)夹紧轨道。

3.根据权利要求2所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述夹紧件(140)包括双向油缸(141)和两个夹紧臂(142)；

两个所述夹紧臂(142)均设置在所述支撑架(110)上，两个所述夹紧臂(142)分别连接在所述双向油缸(141)的两端。

4.根据权利要求2所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件(100)还包括制动臂(150)、摩擦片(160)和制动油缸(170)；

所述制动油缸(170)设置在所述支撑架(110)上，所述制动臂(150)铰接在所述支撑架(110)上，所述制动臂(150)的一端与所述制动油缸(170)连接，另一端设置所述摩擦片(160)，以使所述制动油缸(170)驱动所述制动臂(150)摆动夹紧轨道进行摩擦制动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述支撑本体(300)包括支撑梁(310)、顶部支撑件(320)和底部支撑件(330)；

所述支撑梁(310)的一端与所述驱动组件(100)连接，另一端设置有与所述抓取组件(400)连接的连接座(311)；

所述顶部支撑件(320)可展开的设置在所述支撑梁(310)的外侧，所述底部支撑件(330)可展开的设置在所述支撑梁(310)的底部。

6.根据权利要求5所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述顶部支撑件(320)包括旋转架(321)和顶部支撑杆(322)；

所述旋转架(321)可转动的设置在所述支撑梁(310)的外侧，所述顶部支撑杆(322)设置在所述旋转架(321)上。

7.根据权利要求6所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述底部支撑件(330)采用底部支撑杆，所述底部支撑杆铰接在所述支撑梁(310)的底部。

8.根据权利要求5所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述抓取组件(400)包括底座(410)、大臂(420)、小臂(430)、第一转动件(440)、第二转动件(450)和抓手(460)；

所述底座(410)的一端与所述连接座(311)连接，另一端与所述大臂(420)铰接且所述大臂(420)与所述底座(410)上设置有所述第一转动件(440)，以使所述大臂(420)能够相对所述底座(410)转动；

所述大臂(420)远离所述底座(410)的一端与所述小臂(430)铰接，且所述大臂(420)与所述小臂(430)上设置有所述第二转动件(450)，以使所述小臂(430)能够相对所述大臂(420)转动；

所述抓手(460)设置在所述小臂(430)远离所述大臂(420)的一端。

9.根据权利要求8所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述小臂(430)远离所述大臂(420)的一端设置有摆动件(470)，所述抓手(460)设置在所述摆动件(470)上，以使所述抓手(460)能够进行俯仰摆动。

10.根据权利要求8所述的单轨吊液压支柱搬运机器人，其特征在于，所述第一转动件(440)和所述第二转动件(450)均采用油缸。

Images