CN217294651U - 轮式行走机器人全角度转向结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式行走机器人全角度转向结构，包括左、右电动推杆；左、右前后轮联动杆；左、右前轮转向杆；左、右后轮转向杆；左、右前轮；左、右后轮和左、右电动推杆,本例可以360度全角度转向，转弯半径仅仅受限于底盘尺寸；左、右两套转向动力驱动***，成本低；左、右两套转向动力驱动***分别控制驱动左、右侧轮行进转向，较阿克曼结构滑动磨檫要小，因而运动阻力和轮胎磨损较小；故本实用新型运动时滑动摩擦小，运动阻力和轮胎磨损较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

Description

轮式行走机器人全角度转向结构

技术领域

本实用新型涉及一种轮式行走机器人，尤其是一种轮式行走机器人全角度转向结构。

背景技术

目前，在室外复杂地形场景下，轮式行走机器人通常采用的是阿克曼结构或四轮独立转向结构；但，阿克曼结构方式，因其结构限制，最大转向角受限，通常小于36度，阿克曼结构左、右轮转向时转向角相同，故轮子与地面有滑动摩擦，运动阻力和轮胎磨损较大；四轮独立转向结构，需要四套转向动力驱动***，结构复杂，成本高。故此两种转向***不很适合市场。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种轮式行走机器人全角度转向结构，该轮式行走机器人全角度转向结构运动时滑动摩擦小，故运动阻力、轮胎磨损都较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮式行走机器人全角度转向结构，包括右电动推杆、右前后轮联动杆、右前轮转向杆、右后轮转向杆、右前轮、右后轮和左电动推杆,右电动推杆一端活动连接于机器人本体(即右电动推杆一端可绕机器人本体万向定点转动)，右电动推杆另一端活动连接于右前后轮联动杆一端的一侧(即右电动推杆另一端可绕右前后轮联动杆一端的一侧万向定点转动)，右前后轮联动杆一端的另一侧活动连接于右后轮转向杆一端(即右前后轮联动杆一端的另一侧可绕右后轮转向杆一端万向定点转动)，右后轮转向杆另一端转动连接有右后轮，右后轮转向杆中间部位活动连接于机器人本体上(即右后轮转向杆中间部位可绕机器人本体万向定点转动)，右前后轮联动杆另一端活动连接于右前轮转向杆的中间部位(即右前后轮联动杆另一端可绕右前轮转向杆的中间部位万向定点转动)，右前轮转向杆一端活动连接于机器人本体(即右前轮转向杆一端可绕机器人本体万向定点转动)，右前轮转向杆另一端转动连接有右前轮；

左电动推杆一端活动连接于机器人本体，左电动推杆另一端活动连接于左前后轮联动杆一端的一侧，左前后轮联动杆一端的另一侧活动连接于左后轮转向杆一端，左后轮转向杆另一端转动连接有左后轮，左后轮转向杆中间部位活动连接于机器人本体上，左前后轮联动杆另一端活动连接于左前轮转向杆的中间部位，左前轮转向杆一端活动连接于机器人本体，左前轮转向杆另一端转动连接有左前轮。

本实用新型的进一步技术方案是：左、右前后轮联动杆一端均呈T型。

本实用新型的进一步技术方案是：左、右前后轮联动杆另一端均呈L型。

本实用新型的有益效果是：由于本实用新型包括左、右电动推杆；左、右前后轮联动杆；左、右前轮转向杆；左、右后轮转向杆；左、右前轮；左、右后轮和左、右电动推杆,本例可以360度全角度转向，转弯半径仅仅受限于底盘尺寸；左、右两套转向动力驱动***，成本低；左、右两套转向动力驱动***分别控制驱动左、右侧轮行进转向，较阿克曼结构滑动磨檫要小，因而运动阻力和轮胎磨损较小；故本实用新型运动时滑动摩擦小，运动阻力和轮胎磨损较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

附图说明

图1为本实用新型的示意图(左、右电动推杆不等长，左右转向模式)；

图2为本实用新型的示意图(左、右电动推杆等长，原地转向模式)；

图中:

1--右电动推杆； 2--右前后轮联动杆；

3--右前轮转向杆； 4--右后轮转向杆；

5--右前轮； 6--右后轮；

7--左电动推杆； 21--左前后轮联动杆；

31--左前轮转向杆； 41--左后轮转向杆；

51--左前轮； 61--左后轮。

具体实施方式：

实施例：一种轮式行走机器人全角度转向结构，包括右电动推杆1、右前后轮联动杆2、右前轮转向杆3、右后轮转向杆4、右前轮5、右后轮6和左电动推杆7,右电动推杆1一端活动连接于机器人本体(即右电动推杆1一端可绕机器人本体万向定点转动)，右电动推杆1另一端活动连接于右前后轮联动杆2一端的一侧(即右电动推杆1另一端可绕右前后轮联动杆2一端的一侧万向定点转动)，右前后轮联动杆2一端的另一侧活动连接于右后轮转向杆4一端(即右前后轮联动杆2一端的另一侧可绕右后轮转向杆4一端万向定点转动)，右后轮转向杆4另一端转动连接有右后轮6，右后轮转向杆4中间部位活动连接于机器人本体上(即右后轮转向杆4中间部位可绕机器人本体万向定点转动)，右前后轮联动杆2另一端活动连接于右前轮转向杆3的中间部位(即右前后轮联动杆2另一端可绕右前轮转向杆3的中间部位万向定点转动)，右前轮转向杆3一端活动连接于机器人本体(即右前轮转向杆3一端可绕机器人本体万向定点转动)，右前轮转向杆3另一端转动连接有右前轮5；

左电动推杆7一端活动连接于机器人本体，左电动推杆7另一端活动连接于左前后轮联动杆21一端的一侧，左前后轮联动杆21一端的另一侧活动连接于左后轮转向杆41一端，左后轮转向杆41另一端转动连接有左后轮61，左后轮转向杆41中间部位活动连接于机器人本体上，左前后轮联动杆21另一端活动连接于左前轮转向杆31的中间部位，左前轮转向杆31一端活动连接于机器人本体，左前轮转向杆31另一端转动连接有左前轮51。

左、右前后轮联动杆21、2一端均呈T型，左、右前后轮联动杆21、2另一端均呈L型。

本例中活动连接包括铰接、万向连接等，多是熟知之技术。

本例主要动作过程是：当需左、右转向时，参见图1，按需左、右电动推杆调节为不等长，即可实现左、右转向；

当需原地转向时，参见图2，按需左、右电动推杆调节为等长，即实现原地转向。

Claims (3)

1.一种轮式行走机器人全角度转向结构，其特征是：包括右电动推杆(1)、右前后轮联动杆(2)、右前轮转向杆(3)、右后轮转向杆(4)、右前轮(5)、右后轮(6)和左电动推杆(7),右电动推杆(1)一端活动连接于机器人本体，右电动推杆(1)另一端活动连接于右前后轮联动杆(2)一端的一侧，右前后轮联动杆(2)一端的另一侧活动连接于右后轮转向杆(4)一端，右后轮转向杆(4)另一端转动连接有右后轮(6)，右后轮转向杆(4)中间部位活动连接于机器人本体上，右前后轮联动杆(2)另一端活动连接于右前轮转向杆(3)的中间部位，右前轮转向杆(3)一端活动连接于机器人本体，右前轮转向杆(3)另一端转动连接有右前轮(5)；

左电动推杆(7)一端活动连接于机器人本体，左电动推杆(7)另一端活动连接于左前后轮联动杆(21)一端的一侧，左前后轮联动杆(21)一端的另一侧活动连接于左后轮转向杆(41)一端，左后轮转向杆(41)另一端转动连接有左后轮(61)，左后轮转向杆(41)中间部位活动连接于机器人本体上，左前后轮联动杆(21)另一端活动连接于左前轮转向杆(31)的中间部位，左前轮转向杆(31)一端活动连接于机器人本体，左前轮转向杆(31)另一端转动连接有左前轮(51)。

2.根据权利要求1所述的轮式行走机器人全角度转向结构，其特征是：左、右前后轮联动杆(21、2)一端均呈T型。

3.根据权利要求1所述的轮式行走机器人全角度转向结构，其特征是：左、右前后轮联动杆(21、2)另一端均呈L型。

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