CN217229360U - 一种方便调节夹持角度的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种方便调节夹持角度的机械手，属于机械手技术领域，用于解决现有的机械手夹持角度调节不便的问题。包括安装架、移动杆、转动板和吸附组件，安装架底部设置有支撑杆，安装架侧端安装有第一驱动电机，安装架上设有滑槽，滑槽内部设置有第一移动机构，安装架上方设置有第一连接板；本实用新型通过设置转动板和第三驱动电机，第三驱动电机带动转动板转动，从而带动吸附组件进行左右转动，可以调节吸附组件上吸盘的左右角度；通过设置安装杆和顶升气缸，顶升气缸带动吸附组件沿着安装杆上的转动轴转动，可以调节吸附组件上吸盘的上下角度，结构简单，机械手夹持角度可以进行大范围调节。

Description

一种方便调节夹持角度的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种机械手，特别是一种方便调节夹持角度的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的机械手在使用时能够进行前后位置调节、左右位置调节和上下位置调节，从而改变机械手夹持部件的位置，但是机械手夹持部件无法进行上下转动和左右转动，夹持部件位置可调，但是夹持角度无法调节，使用方便性差；同时现有的机械手上夹持部件一次只能夹持一个管件，夹持效率低，降低了机械手工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种方便调节夹持角度的机械手，本实用新型要解决的技术问题是：如何实现机械手的夹持角度可调节。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种方便调节夹持角度的机械手，包括安装架、移动杆、转动板和吸附组件，所述安装架底部设置有支撑杆，安装架侧端安装有第一驱动电机，安装架上设有滑槽，滑槽内部设置有第一移动机构，安装架上方设置有第一连接板，第一移动机构与第一连接板连接，第一连接板上固定有侧板，侧板一侧安装有第二驱动电机，侧板另一侧固定有L型板，L型板与侧板之间设置有第二移动机构，L型板侧端设置有滑套，第二移动机构与滑套连接，滑套侧端固定有移动气缸，移动气缸的输出端安装有连接头，移动杆与滑套滑动连接，连接头侧端与移动杆固定连接，移动杆底部固定有第二连接板，第二连接板底部安装有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴穿过第二连接板与转动板连接，转动板一端开设有连接槽，转动板底部固定有第一铰接座，吸附组件侧端设置有安装杆，安装杆顶端固定有转动轴，转动轴安装在连接槽中且转动轴两端通过轴承与转动板转动连接，安装杆侧端固定有第二铰接座，第一铰接座上铰接有顶升气缸，顶升气缸的输出端与第二铰接座铰接。

所述第一移动机构包括滑块和第一丝杆，滑块与滑槽滑动连接，第一丝杆两端通过轴承与滑槽转动连接，滑块与第一丝杆螺纹连接，滑块顶部与第一连接板固定连接，第一驱动电机的输出轴与第一丝杆一端连接。

采用以上结构，第一驱动电机带动第一丝杆转动，从而带动滑块沿着滑槽滑动，从而带动第一连接板移动，方便调节吸附组件前后位置。

所述第二移动机构包括滑轨、第二丝杆和滑座，滑轨固定在L型板内壁，第二丝杆两端通过轴承分别与侧板和L型板一侧转动连接，滑座与滑轨滑动连接，滑座侧端固定有连接块，连接块与第二丝杆螺纹连接，连接块侧端与滑套固定，第二驱动电机的输出轴与第二丝杆一端连接。

采用以上结构，第二驱动电机带动第二丝杆转动，从而带动滑座沿着滑轨滑动，从而带动滑套移动，方便调节吸附组件左右位置。

所述吸附组件包括第一横板、第二横板和连接管，第一横板侧端与安装杆固定连接，第一横板和第二横板底部均安装有若干吸盘，吸盘的上端均与连接管连通，两个连接管分别位于第一横板和第二横板的上方，第一横板和第二横板上的连接管上均设置有气管接头，气管接头通过气管与气源连接，第一横板上设置有第一支架，第二横板上安装有第二支架，第二支架上设置有连接座，第一支架侧端安装有电动推杆，电动推杆的输出端与连接座连接。

采用以上结构，在通过吸附组件吸附管件时，启动电动推杆，电动推杆带动第二横板移动，从而调节第一横板和第二横板之间的距离，然后通过第一横板和第二横板底部的吸盘吸附管件，一次可以吸附两个管件，提高了机械手夹持效率。

所述第一横板两侧均设置有导向套，第二横板两侧均设置有固定板，两个固定板上均设置有与导向套相配合的导向杆，导向杆与导向套滑动连接。

采用以上结构，第二横板移动时，导向杆沿着导向套滑动，提高了第二横板移动稳定性。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、通过设置转动板和第三驱动电机，第三驱动电机带动转动板转动，从而带动吸附组件进行左右转动，可以调节吸附组件上吸盘的左右角度；通过设置安装杆和顶升气缸，顶升气缸带动吸附组件沿着安装杆上的转动轴转动，可以调节吸附组件上吸盘的上下角度，结构简单，机械手夹持角度可以进行大范围调节。

2、通过在吸附组件上设置第一横板、第二横板和电动推杆，启动电动推杆，电动推杆带动第二横板移动，可以调节第二横板和第一横板之间的距离，然后通过第一横板和第二横板底部的吸盘分别吸附管件，一次可以吸附两个管件，提高了机械手夹持效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的俯视结构示意图；

图3是本实用新型的吸附组件结构示意图；

图中：1、安装架；2、移动杆；3、转动板；4、吸附组件；5、第一驱动电机；6、滑槽；7、滑块；8、第一丝杆；9、第一连接板；10、侧板；11、第二驱动电机；12、L型板；13、滑套；14、移动气缸；15、连接头；16、第二连接板；17、第三驱动电机；18、连接槽；19、安装杆；20、转动轴；21、第一铰接座；22、第二铰接座；23、顶升气缸；24、滑轨；25、第二丝杆；26、滑座；27、连接块；28、第一横板；29、吸盘；30、连接管；31、第一支架；32、气管接头；33、第二横板；34、第二支架；35、连接座；36、电动推杆；37、支撑杆；38、固定板；39、导向杆；40、导向套。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-3，本实施例提供了一种方便调节夹持角度的机械手，包括安装架1、移动杆2、转动板3和吸附组件4，安装架1底部设置有支撑杆37，安装架1侧端安装有第一驱动电机5，安装架1上设有滑槽6，滑槽6内部设置有第一移动机构，安装架1上方设置有第一连接板9，第一移动机构与第一连接板9连接，第一连接板9上固定有侧板10，侧板10一侧安装有第二驱动电机11，侧板10另一侧固定有L型板12，L型板12与侧板10之间设置有第二移动机构，L型板12侧端设置有滑套13，第二移动机构与滑套13连接，滑套13侧端固定有移动气缸14，移动气缸14的输出端安装有连接头15，移动杆2与滑套13滑动连接，连接头15侧端与移动杆2固定连接，移动杆2底部固定有第二连接板16，第二连接板16底部安装有第三驱动电机17，第三驱动电机17的输出轴穿过第二连接板16与转动板3连接，转动板3一端开设有连接槽18，转动板3底部固定有第一铰接座21，吸附组件4侧端设置有安装杆19，安装杆19顶端固定有转动轴20，转动轴20安装在连接槽18中且转动轴20两端通过轴承与转动板3转动连接，安装杆19侧端固定有第二铰接座22，第一铰接座21上铰接有顶升气缸23，顶升气缸23的输出端与第二铰接座22铰接。

第一移动机构包括滑块7和第一丝杆8，滑块7与滑槽6滑动连接，第一丝杆8两端通过轴承与滑槽6转动连接，滑块7与第一丝杆8螺纹连接，滑块7顶部与第一连接板9固定连接，第一驱动电机5的输出轴与第一丝杆8一端连接，第一驱动电机5带动第一丝杆8转动，从而带动滑块7沿着滑槽6滑动，从而带动第一连接板9移动，方便调节吸附组件4前后位置。

第二移动机构包括滑轨24、第二丝杆25和滑座26，滑轨24固定在L型板12内壁，第二丝杆25两端通过轴承分别与侧板10和L型板12一侧转动连接，滑座26与滑轨24滑动连接，滑座26侧端固定有连接块27，连接块27与第二丝杆25螺纹连接，连接块27侧端与滑套13固定，第二驱动电机11的输出轴与第二丝杆25一端连接，第二驱动电机11带动第二丝杆25转动，从而带动滑座26沿着滑轨24滑动，从而带动滑套13移动，方便调节吸附组件4左右位置。

吸附组件4包括第一横板28、第二横板33和连接管30，第一横板28侧端与安装杆19固定连接，第一横板28和第二横板33底部均安装有若干吸盘29，吸盘29的上端均与连接管30连通，两个连接管30分别位于第一横板28和第二横板33的上方，第一横板28和第二横板33上的连接管30上均设置有气管接头32，气管接头32通过气管与气源连接，第一横板28上设置有第一支架31，第二横板33上安装有第二支架34，第二支架34上设置有连接座35，第一支架31侧端安装有电动推杆36，电动推杆36的输出端与连接座35连接，在通过吸附组件4吸附管件时，启动电动推杆36，电动推杆36带动第二横板33移动，从而调节第一横板28和第二横板33之间的距离，然后通过第一横板28和第二横板33底部的吸盘29吸附管件，一次可以吸附两个管件，提高了机械手夹持效率。

第一横板28两侧均设置有导向套40，第二横板33两侧均设置有固定板38，两个固定板38上均设置有与导向套40相配合的导向杆39，导向杆39与导向套40滑动连接，第二横板33移动时，导向杆39沿着导向套40滑动，提高了第二横板33移动稳定性。

在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等，上述顶升气缸23、电动推杆36等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。

本实用新型的工作原理：使用时，当需要调节吸附组件4的前后位置时，启动第一驱动电机5，第一驱动电机5带动第一丝杆8转动，从而带动滑块7沿着滑槽6滑动，滑块7滑动带动第一连接板9移动，可以调节吸附组件4的前后位置；

当需要调节吸附组件4的左右位置时，启动第二驱动电机11，第二驱动电机11带动第二丝杆25转动，从而带动滑座26沿着滑轨24滑动，滑座26滑动带动滑套13移动，方便调节吸附组件4上的左右位置；

当需要调节吸附组件4的上下位置时，启动移动气缸14，移动气缸14带动移动杆2沿着滑套13上下移动，方便调节吸附组件4的上下位置；

当需要调节吸附组件4的夹持角度时，启动第三驱动电机17，第三驱动电机17带动转动板3转动，可以带动吸附组件4左右转动；启动顶升气缸23，顶升气缸23带动吸附组件4沿着转动轴20转动，结构合理，机械手夹持角度可以进行大范围调节；

当采用吸附组件4吸附一个管件时，将第一横板28上的气管接头32与外界气源连接，然后通过第一横板28底部的吸盘29吸附管件，当采用吸附组件4吸附两个管件时，将第一横板28和第二横板33上的气管接头32分别与外界气源连接，然后根据管件尺寸调节第一横板28和第二横板33之间的距离，并启动电动推杆36，电动推杆36带动第二横板33移动，当第二横板33移动到合适位置后，然后通过第一横板28和第二横板33底部的吸盘29分别吸附管件，一次可以吸附两个管件，提高了机械手夹持效率。

综上，通过设置转动板3和第三驱动电机17，第三驱动电机17带动转动板3转动，从而带动吸附组件4进行左右转动，可以调节吸附组件4上吸盘29的左右角度；通过设置安装杆19和顶升气缸23，顶升气缸23带动吸附组件4沿着安装杆19上的转动轴20转动，可以调节吸附组件4上吸盘29的上下角度，结构简单，机械手夹持角度可以进行大范围调节；通过在吸附组件4上设置第一横板28、第二横板33和电动推杆36，启动电动推杆36，电动推杆36带动第二横板33移动，可以调节第二横板33和第一横板28之间的距离，然后通过第一横板28和第二横板33底部的吸盘29分别吸附管件，一次可以吸附两个管件，提高了机械手夹持效率。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种方便调节夹持角度的机械手，包括安装架(1)、移动杆(2)、转动板(3)和吸附组件(4)，其特征在于：所述安装架(1)底部设置有支撑杆(37)，安装架(1)侧端安装有第一驱动电机(5)，安装架(1)上设有滑槽(6)，滑槽(6)内部设置有第一移动机构，安装架(1)上方设置有第一连接板(9)，第一移动机构与第一连接板(9)连接，第一连接板(9)上固定有侧板(10)，侧板(10)一侧安装有第二驱动电机(11)，侧板(10)另一侧固定有L型板(12)，L型板(12)与侧板(10)之间设置有第二移动机构，L型板(12)侧端设置有滑套(13)，第二移动机构与滑套(13)连接，滑套(13)侧端固定有移动气缸(14)，移动气缸(14)的输出端安装有连接头(15)，移动杆(2)与滑套(13)滑动连接，连接头(15)侧端与移动杆(2)固定连接，移动杆(2)底部固定有第二连接板(16)，第二连接板(16)底部安装有第三驱动电机(17)，第三驱动电机(17)的输出轴穿过第二连接板(16)与转动板(3)连接，转动板(3)一端开设有连接槽(18)，转动板(3)底部固定有第一铰接座(21)，吸附组件(4)侧端设置有安装杆(19)，安装杆(19)顶端固定有转动轴(20)，转动轴(20)安装在连接槽(18)中且转动轴(20)两端通过轴承与转动板(3)转动连接，安装杆(19)侧端固定有第二铰接座(22)，第一铰接座(21)上铰接有顶升气缸(23)，顶升气缸(23)的输出端与第二铰接座(22)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手，其特征在于，所述第一移动机构包括滑块(7)和第一丝杆(8)，滑块(7)与滑槽(6)滑动连接，第一丝杆(8)两端通过轴承与滑槽(6)转动连接，滑块(7)与第一丝杆(8)螺纹连接，滑块(7)顶部与第一连接板(9)固定连接，第一驱动电机(5)的输出轴与第一丝杆(8)一端连接。

3.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手，其特征在于，所述第二移动机构包括滑轨(24)、第二丝杆(25)和滑座(26)，滑轨(24)固定在L型板(12)内壁，第二丝杆(25)两端通过轴承分别与侧板(10)和L型板(12)一侧转动连接，滑座(26)与滑轨(24)滑动连接，滑座(26)侧端固定有连接块(27)，连接块(27)与第二丝杆(25)螺纹连接，连接块(27)侧端与滑套(13)固定，第二驱动电机(11)的输出轴与第二丝杆(25)一端连接。

4.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手，其特征在于，所述吸附组件(4)包括第一横板(28)、第二横板(33)和连接管(30)，第一横板(28)侧端与安装杆(19)固定连接，第一横板(28)和第二横板(33)底部均安装有若干吸盘(29)，吸盘(29)的上端均与连接管(30)连通，两个连接管(30)分别位于第一横板(28)和第二横板(33)的上方，第一横板(28)和第二横板(33)上的连接管(30)上均设置有气管接头(32)，气管接头(32)通过气管与气源连接，第一横板(28)上设置有第一支架(31)，第二横板(33)上安装有第二支架(34)，第二支架(34)上设置有连接座(35)，第一支架(31)侧端安装有电动推杆(36)，电动推杆(36)的输出端与连接座(35)连接。

5.根据权利要求4所述的一种方便调节夹持角度的机械手，其特征在于，所述第一横板(28)两侧均设置有导向套(40)，第二横板(33)两侧均设置有固定板(38)，两个固定板(38)上均设置有与导向套(40)相配合的导向杆(39)，导向杆(39)与导向套(40)滑动连接。

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