CN217219503U - 具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备 - Google Patents
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Abstract
一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，包含机箱、多轴机械臂、滚珠模块、液态载体灌注装置及控制***。滚珠模块装设于多轴机械臂，且包括壳体及装设于壳体的可拆式滚珠头。可拆式滚珠头具有适用于推压躯体的滚珠主体。控制***包括主控单元、与滚珠模块相接的压力感测单元及摄像单元。摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，使主控单元依据影像数据设定调理区域，并控制滚珠模块在调理区域中依照预定轨迹行进。当滚珠主体推压躯体时，液态载体会从滚珠主体旁流出，且主控单元会依据压力感测单元回传的压力感测信息控制多轴机械臂的按压高度。借此，能实现在躯体同步进行液态载体涂抹、滚珠式推压按摩的程序。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种脉络疏导设备，特别是涉及一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备。
背景技术
现有的按摩机器人通常是在机械臂的末端设置例如为圆弧状硅胶材质的按压头，借由将按压头推抵于躯体来进行按摩程序。然而，此种按摩机器人受限于按压头的材质及形状，通常较适合以点状按压或小范围揉捏的方式进行按摩程序，在使用上会受到较大的局限。此外，以按压头施力于躯体属于借由物理原理来进行的按摩方式，在按摩、舒缓身心的效果上仍有不足。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种能解决前述问题的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备。
本实用新型具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备在一些实施态样中包含机箱、多轴机械臂、滚珠模块、液态载体灌注装置及控制***。多轴机械臂包括装设于所述机箱的固定端，以及能三维移动的末端。滚珠模块装设于所述多轴机械臂的末端，且包括内部形成液态载体流道的壳体，以及装设于所述壳体且连通所述液态载体流道而能让液态载体流出的可拆式滚珠头，所述可拆式滚珠头具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体。液态载体灌注装置装设于所述机箱、所述多轴机械臂、所述滚珠模块的其中一者，能够将液态载体注入所述液态载体流道中。控制***包括设置于所述机箱且电连接于所述多轴机械臂的主控单元、装设于所述多轴机械臂的末端且与所述滚珠模块相接的压力感测单元，以及装设于所述多轴机械臂及所述滚珠模块的其中一者且电连接于所述主控单元的摄像单元。其中，所述摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，让所述主控单元分析所述影像数据的躯体画面的特征信息以设定躯体的调理区域，并由所述主控单元控制所述多轴机械臂的末端及所述滚珠模块在所述调理区域中依照预定轨迹行进，让所述滚珠主体压抵于躯体，当所述滚珠主体推压躯体，所述滚珠模块中的液态载体会从所述滚珠主体旁流出，且所述主控单元会依据所述压力感测单元回传的压力感测信息控制所述多轴机械臂的按压高度。
在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述壳体中的弹性件以及装设于所述弹性件的一端的法兰结构，所述法兰结构供所述可拆式滚珠头螺接其上。
在一些实施态样中，所述可拆式滚珠头具有多个能相互嵌接以螺接于所述法兰结构的组装壳件，所述滚珠主体为可拆且可转动地装设于所述组装壳件中。
在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述法兰结构处且接触所述可拆式滚珠头的加热器，所述控制***还包括设置于所述机箱且电连接于所述加热器的加热控制单元，所述加热控制单元能控制所述加热器的加热温度。
在一些实施态样中，所述控制***还包括设置于所述机箱且电连接于所述主控单元的气压控制单元，所述气压控制单元连通所述液态载体灌注装置并能产生流向所述液态载体灌注装置的气流，而能借由气流形成的气压控制从所述液态载体灌注装置注入所述液态载体流道的液态载体流量。
在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述壳体的载架，所述液态载体灌注装置包括用于容装液态载体且设置于所述载架的液态载体容器、可开启地装设于所述液态载体容器的开口且连通所述气压控制单元而能让气流流入所述液态载体容器的注气封盖，以及连通所述液态载体容器且穿入所述液态载体流道以引导液态载体注入所述液态载体流道的导流管。
本实用新型的有益效果在于：借由所述多轴机械臂、所述滚珠模块、所述液态载体灌注装置的配合，能实现在躯体同步进行乳液等液态载体涂抹、滚珠式推压按摩的程序。此外，所述滚珠模块的滚珠主体能以滚动轨迹式按压、单点按压、局部按压等方式进行调理按摩程序，在使用上具有较多的选择。
附图说明
图1是立体图，说明本实用新型具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备的实施例；
图2是局部放大立体图，说明液态载体灌注装置装设于滚珠模块的实施方式；
图3是沿图2的III-III线的剖视图，但是省略图2的液态载体灌注装置的呈现；
图4是视角不同于图2的局部放大立体图；
图5是控制***的***方块图；及
图6是一俯视示意图，说明摄像单元产生的影像数据运用于调理区域设定及按摩轨迹控制的实施方式。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。
参阅图1至图5，为本实用新型滚珠式脉络疏导设备100的一实施例。所述滚珠式脉络疏导设备100例如可以放置在供使用者趴卧的卧铺(图未示)旁，并包含一机箱1、一多轴机械臂2、一滚珠模块3、一液态载体灌注装置4及一控制***5。
所述多轴机械臂2可以是任何规格形式的机械臂，并包括一装设于所述机箱1的固定端21，以及一个能三维移动的末端22。
所述滚珠模块3装设于所述多轴机械臂2的末端22，并包括一内部形成一液态载体流道311的壳体31，以及一装设于所述壳体31且连通所述液态载体流道311而能让液态载体流出的可拆式滚珠头32，所述可拆式滚珠头32具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体322。
所述液态载体灌注装置4装设于所述机箱1、所述多轴机械臂2、所述滚珠模块3的其中一者，能够将乳液等调理用的液态载体注入所述液态载体流道311中。在本实施例中，所述液态载体灌注装置4是装设在所述滚珠模块3的邻近所述液态载体流道311的开口的部位，以利于灌注液态载体的程序进行，但所述液态载体灌注装置4装设位置不限于本实施例的揭露内容，当视实际需要而定。
所述控制***5包括一设置于所述机箱1内且电连接于所述多轴机械臂2的主控单元51、一装设于所述多轴机械臂2的末端22且与所述滚珠模块3相接的压力感测单元52，以及一装设于所述多轴机械臂2及所述滚珠模块3的其中一者且电连接于所述主控单元51的摄像单元53。所述主控单元51具有图中未示出的操控计算机、显示屏幕、电源供应器、可编程逻辑控制器(PLC)等构件，用于控制设备的整体运行。所述压力感测单元52可采用各种形式的压力传感器，在所述滚珠主体322按压于躯体时能够侦测按压的力量大小。所述摄像单元53具有感光元件(图未示)、光学镜片组等构件而能产生包括躯体画面的影像数据，于本实施例所述摄像单元53是装设在所述滚珠模块3上，且拍摄影像的方向与所述滚珠模块3的延伸方向垂直，因此在需要拍摄影像时需要调整所述多轴机械臂2的形态，让所述摄像单元53的镜头改为朝下(在图4中镜头是朝向右下方向)，以便于拍摄使用者的躯体而控制整体程序的进行。
参阅图2至图6，当使用者需要借由所述滚珠式脉络疏导设备100进行躯体的脉络疏导调理、按摩时，可将欲调理的部位摆置于所述多轴机械臂2的下方，例如在进行背部的调理时，可以趴卧在所述多轴机械臂2及所述滚珠模块3的下方，由所述主控单元51控制所述多轴机械臂2的形态，而让所述摄像单元53从躯体的上方产生如图6的包括躯体画面的俯视视角的影像数据。在所述影像数据中呈现出四个用于设定调理区域L的特征定位点A～D，所述特征定位点A～D例如可以是放置在背部的圆形黑色贴片，且从A～D分别对应于胸大椎、尾椎、左肩胛骨、右肩胛骨的部位。如此一来，借由所述特征定位点A～D的设置能让所述主控单元51分析所述影像数据的躯体画面的特征信息(也就是特征定位点A～D)以设定躯体的调理区域L，例如在本实施例是由特征定位点A～D确立长方形的调理区域L的四个边的边界位置。
在完成调理区域L的设定及确立后，所述主控单元51会控制所述多轴机械臂2的末端22及所述滚珠模块3在所述调理区域L中依照预定轨迹P行进，让所述滚珠主体322依照预设的按压力量(例如2牛顿)而压抵于躯体，以连续滚动的方式进行躯体的调理、按摩。举例来说，所述预定轨迹P可以设定为例如连续的∞(无限符号)、左旋、右旋等各种连续重复性的相连轨迹，也就是说由所述滚珠主体322在躯体上以滚动推压的方式反复描绘出预定的图案(例如在脊椎部位施以∞的轨迹按压、左脉部位施以左旋的轨迹按压、右脉部位施以右旋的轨迹按压)，以实现躯体调理的效果。由于所述滚珠主体322能在躯体上借由滚动方式进行轨迹按压式的按摩调理，此外也可以设定为单点按压或局部按压，因此具有较多的按压方式选择。当所述滚珠主体322推压躯体时，所述滚珠模块3中的液态载体会从所述滚珠主体322旁流出，且所述主控单元51会依据所述压力感测单元52回传的压力感测信息控制所述多轴机械臂2的按压高度，如此一来所述滚珠主体322推压躯体时不仅会对躯体施以物理性的按压调理，还能同时借由液态载体对躯体提供化学性的调理作用，而且根据压力感测信息来控制按压高度，能确保所述滚珠主体322能依照预定的按压力量(例如前述的2牛顿)作用于躯体上，当按压力量过强时就略为调高按压的高度，或者按压力量不足时就略为调低按压的高度，因此所述滚珠主体322在具有高低起伏的躯体滚动前进时，就能够维持稳定的按压力量。
进一步来说，所述滚珠模块3还包括一设置于所述壳体31中的弹性件34以及一装设于所述弹性件34的一端的法兰结构35，所述法兰结构35供所述可拆式滚珠头32螺接其上。所述弹性件34例如是一压缩弹簧，在所述滚珠主体322推压于躯体时，可由所述弹性件34的结构伸缩而提供缓冲作用，以增进躯体调理按摩时的舒适度。此外，所述可拆式滚珠头32具有多个能相互嵌接以螺接于所述法兰结构35的组装壳件321，所述滚珠主体322为可拆且可转动地装设于所述组装壳件321中。由于进行躯体调理时所述滚珠主体322会接触到使用者的躯体以及液态载体，因此将所述可拆式滚珠头32配置为可拆装式的结构设计，能够在完成躯体调理后将所述可拆式滚珠头32拆下，并进行所述组装壳件321及所述滚珠主体322的拆解，以便于进行清理、消毒的处理，确保使用时的卫生清洁程度。
另一方面，所述滚珠模块3还包括一设置于所述法兰结构35处且接触所述可拆式滚珠头32的加热器33，所述控制***5还包括一设置于所述机箱1且电连接于所述加热器33的加热控制单元54，所述加热控制单元54设置在所述机箱1内，能控制所述加热器33的加热温度。如此一来，在借由所述滚珠主体322推压于躯体时，能够同时借由所述加热器33对液态载体进行加热处理，使得从所述滚珠主体322旁流出的液态载体较为温热，而有助于增进对躯体的温养调理作用。
在本实施例的实施态样中，所述控制***5还包括一设置于所述机箱1内且电连接于所述主控单元51的气压控制单元55，所述气压控制单元55连通所述液态载体灌注装置4并能产生流向所述液态载体灌注装置4的气流，而能借由气流形成的气压控制从所述液态载体灌注装置4注入所述液态载体流道311的液态载体流量。举例来说，所述气压控制单元55具有图未示的气泵装置，在未进行调理程序时，所述气压控制单元55未对所述液态载体灌注装置4灌注气流，因此液态载体就不会从所述液态载体灌注装置4中流出。而在进行调理程序时，所述气压控制单元55的气泵装置会依照设定而产生气流，借由气压驱动所述液态载体灌注装置4中的液态载体流动，并且能借由气压的调节控制液态载体的流量，以便于在调理按摩的过程中涂抹适量的液态载体在躯体部位。
更具体来说，所述滚珠模块3还包括一设置于所述壳体31的载架36，所述液态载体灌注装置4包括一用于容装液态载体且设置于所述载架36的液态载体容器41、一可开启地装设于所述液态载体容器41的开口且连通所述气压控制单元55因而能让气流流入所述液态载体容器41的注气封盖42，以及一连通所述液态载体容器41且穿入所述液态载体流道311以引导液态载体注入所述液态载体流道311的导流管43。所述液态载体容器41例如可以使用针筒，以便于进行乳液等调理用的液态载体的成分调配，并且便于跟所述导流管43连接。所述注气封盖42例如包括连接于所述气压控制单元55的空气导管，能让所述气压控制单元55产生的气流灌注于所述液态载体容器41中，因此就能由气压驱动所述液态载体容器41中的液态载体通过所述导流管43流入所述液态载体流道311中。
综合前述说明，本实用新型滚珠式脉络疏导设备100借由所述多轴机械臂2、所述滚珠模块3、所述液态载体灌注装置4的整体配合，能实现在躯体同步进行液态载体涂抹、滚珠式推压按摩调理的程序，因此能同时通过物理性的按压及化学性的液态载体(例如乳液)调理的配合而实现调理躯体、舒缓身心的效果。此外，所述滚珠模块3的所述滚珠主体322能以滚动轨迹式按压、单点按压、局部按压等方式进行调理按摩程序，在使用上具有较多样化的选择。
Claims (6)
1.一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于，所述具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备包含：
机箱；
多轴机械臂，包括装设于所述机箱的固定端，以及能三维移动的末端；
滚珠模块，装设于所述多轴机械臂的末端，所述滚珠模块包括内部形成液态载体流道的壳体，以及装设于所述壳体且连通所述液态载体流道而能让液态载体流出的可拆式滚珠头，所述可拆式滚珠头具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体；
液态载体灌注装置，装设于所述机箱、所述多轴机械臂、所述滚珠模块的其中一者，能够将液态载体注入所述液态载体流道中；及
控制***，包括设置于所述机箱且电连接于所述多轴机械臂的主控单元、装设于所述多轴机械臂的末端且与所述滚珠模块相接的压力感测单元，以及装设于所述多轴机械臂及所述滚珠模块的其中一者且电连接于所述主控单元的摄像单元，
其中，所述摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，让所述主控单元分析所述影像数据的躯体画面的特征信息以设定躯体的调理区域，并由所述主控单元控制所述多轴机械臂的末端及所述滚珠模块在所述调理区域中依照预定轨迹行进，让所述滚珠主体压抵于躯体；当所述滚珠主体推压躯体，所述滚珠模块中的液态载体会从所述滚珠主体旁流出，且所述主控单元会依据所述压力感测单元回传的压力感测信息控制所述多轴机械臂的按压高度。
2.如权利要求1所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述壳体中的弹性件以及装设于所述弹性件的一端的法兰结构，所述法兰结构供所述可拆式滚珠头螺接其上。
3.如权利要求2所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述可拆式滚珠头具有多个能相互嵌接以螺接于所述法兰结构的组装壳件，所述滚珠主体为可拆且可转动地装设于所述组装壳件中。
4.如权利要求2所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述法兰结构处且接触所述可拆式滚珠头的加热器，所述控制***还包括设置于所述机箱且电连接于所述加热器的加热控制单元，所述加热控制单元能控制所述加热器的加热温度。
5.如权利要求1所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述控制***还包括设置于所述机箱且电连接于所述主控单元的气压控制单元，所述气压控制单元连通所述液态载体灌注装置并能产生流向所述液态载体灌注装置的气流，而能借由气流形成的气压控制从所述液态载体灌注装置注入所述液态载体流道的液态载体流量。
6.如权利要求5所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述壳体的载架，所述液态载体灌注装置包括用于容装液态载体且设置于所述载架的液态载体容器、可开启地装设于所述液态载体容器的开口且连通所述气压控制单元而能让气流流入所述液态载体容器的注气封盖，以及连通所述液态载体容器且穿入所述液态载体流道以引导液态载体注入所述液态载体流道的导流管。
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| CN202220296121.5U CN217219503U (zh) | 2022-02-14 | 2022-02-14 | 具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115944518A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-04-11 | 天津尼瑞艾特测控技术有限公司 | 一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其按摩方法 |
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2022
- 2022-02-14 CN CN202220296121.5U patent/CN217219503U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN115944518A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-04-11 | 天津尼瑞艾特测控技术有限公司 | 一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其按摩方法 |
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