CN217195439U - 自动门及配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动门及配送机器人。其中，一种自动门，用于配送机器人，包括：门框、传感器、驱动器、第一限位件及门组件，驱动器安装在门框上；门组件包括门板和传动结构，门板通过传动结构连接于门框，驱动器用于驱使传动结构在门框上移动，以带动门板相对于门框开合，传感器包括主体和触发部，主体连接于门框，触发部活动连接于主体，触发部用于接触感应门板的位置，第一限位件安装在门框上，用于限制门板与触发部接触后，继续推动触发部撞击主体。该自动门能防止门板与传感器的触发部接触后继续推动触发部并撞击到传感器的主体，有利于提高传感器的使用寿命。

Description

自动门及配送机器人

技术领域

本实用新型涉及配送机器人技术领域，特别是涉及一种自动门及机器人。

背景技术

在配送机器人技术领域，随着配送机器人自动门结构的发展，常采用微动开关来辅助控制自动门运行或停止。微动开关主要由按压出头、接合触点以及门框三部分结构配合动作，以实现信号触发。其中，按压触头有三个位置点：正常位置、触发位置以及过压位置。过压位置也是自动门撞击到门框的位置。由于常用的门框为塑胶门框，强度偏弱。

自动门多次于过压位置将接合点过分压紧时，会降低该微动开关的使用寿命。此外，在自动门撞击到微动开关时，易造成传感器的损坏，从而导致内部元器件位置偏位，进而降低微动开关的触发可靠性。

实用新型内容

基于此，本实用新型有必要提供一种自动门及机器人，以防止自动门在关闭时撞击到传感器的主体，进而提高传感器的使用寿命。

一种自动门，用于配送机器人，包括：门框、门组件、驱动器、传感器以及第一限位件；所述门组件包括门板和传动结构，所述门板通过所述传动结构连接于所述门框；所述驱动器安装在所述门框上，所述驱动器用于驱使所述传动结构在所述门框上移动，以带动所述门板相对于所述门框开合；所述传感器包括主体和触发部，所述主体连接于所述门框，所述触发部活动连接于所述主体，所述触发部用于接触所述主体以感应所述门板的位置；所述第一限位件安装在所述门框上，用于限制所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击所述主体。

上述的自动门，利用驱动器驱使传动件带动门板相对于门框开合移动。在门框上设置第一限位件，使得当门板相对于门框移动至与触发部接触后，第一限位件限制门板继续移动，以防止门板与传感器的触发部接触后继续推动触发部并撞击到传感器的主体，有利于提高传感器的使用寿命。

在其中一个实施例中，所述第一限位件安装在所述门框上；所述驱动器用于驱使所述传动结构移动，以带动所述门板沿着第一方向移动至第一位置时，所述第一限位件抵接于所述门板或传动结构，以限制所述传动结构继续移动。

在其中一个实施例中，所述传动结构还包括转轴和传动件，所述转轴连接于所述驱动器，所述传动件的一端连接于所述转轴，所述传动件的另一端连接于所述门板，所述转轴用于在所述驱动器的驱使下转动，以带动所述传动件转动。

在其中一个实施例中，所述传动结构包括传动件和第二限位件，所述传动件转动连接于所述门框与所述门板之间，所述驱动器用于驱使所述传动件在所述门框上转动，以带动所述门板相对于所述门框开合，所述第二限位件用于在所述传动件沿着第二方向转动至第二位置时抵接于所述传动件，以限制所述传动件继续转动。

在其中一个实施例中，所述第二限位件的一端转动连接于所述门框，所述第二限位件的另一端转动连接于所述门板。

在其中一个实施例中，所述传动件包括第一传动段、第二传动段和连接于所述第一传动段和所述第二传动段之间的第三传动段，所述第一传动段转动连接于所述门框，所述第二传动段转动连接于所述门板，所述第三传动段用于在所述传动件转动至所述第二位置时接于所述第二限位件。

在其中一个实施例中，所述第三传动段弯折设置，所述第三传动段背向所述第一传动段和所述第二传动段的一侧面用于与所述第一限位件抵接配合。

在其中一个实施例中，所述第一限位件设置于第一限制位时，所述第一限位件与所述门板配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

在其中一个实施例中，所述第一限位件设置于第二限制位时，所述第一限位件与传动结构配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

在其中一个实施例中，所述传动结构包括第二限位件；所述第一限位件设置于所述第二限制位时，所述第一限位件与所述第二限位件配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

一种配送机器人，包括机器人本体和上述任意一项所述的自动门，所述自动门连接在所述机器人本体上。

上述的配送机器人，设有自动门，利用驱动器驱使传动件带动门板相对于门框开合移动。在门框上设置第一限位件，使得当门板相对于门框移动至第一位置时，第一限位件限制门板继续移动，以防止门板与传感器的触发部接触后继续推动触发部并撞击到传感器的主体，有利于提高传感器的使用寿命。

附图说明

图1为一个实施例中所述的处于第一位置时有两个第一限位件的自动门的整体结构俯视图；

图2为一个实施例中所述的处于第一位置时有一个第一限位件的自动门的整体结构附视图；

图3为一个实施例中所述的处于第二位置的自动门的整体结构俯视图；

图4为一个实施例中所述的处于第二位置的自动门的整体结构示意图；

图5为一个实施例中所述的传动件的整体结构示意图；

图6为一个实施例中所述的第二限位件的整体结构示意图；

图7为一个实施例中所述的传感器的整体结构示意图；

图8为一个实施例中所述的触发部与主体未接触时传感器的结构示意图；

图9为一个实施例中所述的触发部恰好与主体接触时传感器的结构示意图；

图10为一个实施例中所述的触发部继续撞击主体时传感器的结构示意图。

附图标记说明：

10、自动门；100、门框；200、驱动器；300(300a、300b)、第一限位件；400、门组件；410、门板；420、传动结构；421、转轴；422、传动件；4221、第一传动段；4222、第二传动段；4223、第三传动段；423、第二限位件；4231、第一限位段；4232、第二限位段；500、传感器；510、主体；520、触发部。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参考图1和图4，一种自动门10，用于配送机器人，包括：门框100、传感器500、驱动器200、第一限位件300及门组件400。驱动器200安装在门框100上。门组件400包括门板410和传动结构420。门板410通过传动结构420连接于门框100。驱动器200用于驱使传动结构420在门框100上移动，以带动门板410相对于门框100开合。结合图7所示，传感器500包括主体510和触发部520。主体510连接于门框100。触发部520活动连接于主体510。触发部520用于接触感应门板410的位置。第一限位件300安装在门框100上，用于限制门板410与触发部520接触后，继续推动触发部520撞击主体510。

上述的自动门10，利用驱动器200驱使传动件422带动门板410相对于门框100开合移动。在门框100上设置第一限位件300，使得当门板410相对于门框100移动至与触发部520接触后，第一限位件300限制门板410继续移动，以防止门板410与传感器500的触发部520接触后继续推动触发部520并撞击到传感器500的主体510，有利于提高传感器500的使用寿命。

因此，当感应器发生故障或无法准确控制传动件422的位置时，第一限位件300能确保门板410不会撞击到机器内部的元件，以致其损伤或者划伤，有利于进一步提高机器运行的可靠性。

此外，具体地，本实施例中的传感器500为微动开关传感器。

还需要说明的是，该微动开关传感器在门板410关闭过程中有三种状态：当门板410未触碰到触发部520时，如图8所示，触发部520处于正常状态；当门板410触碰到触发部520时，如图9所示，触发部520相对于主体510转动；门板410进一步推动触发部520相对于门板410靠近，如图10所示，触发部520继续撞击主体510。

在一个实施例中，请参考图1，第一限位件300安装在门框100上。驱动器200驱使传动结构420移动，以带动门板410沿着第一方向移动至第一位置时，第一限位件300抵接于门板410或传动结构420，以限制传动结构420继续移动。

第一方向定义为门板410相对于门框100关闭时传动结构420移动的方向。

由此可知，在门板410闭合至第一位置时，第一限位件300能抵持于传动结构420或门板410，以限制门板410继续移动，确保门板410不会撞击到及其内部的元器件，以致其损伤或者划伤，有利于提高及其运行的可靠性，以及延长配送机器人的使用寿命。

需要说明的是，第一位置为驱动器200驱使传动件422沿第一方向转动至门板410或传动结构420抵接于第一限位件300时的位置。

还需要说明的是，当门组件400为两个且对称设置时，如图1所示，位于左右两边的传动件422转动方向相反，即右边传动件422的第一方向(S箭头所指方向)为左边传动件422转动的第一方向(T箭头所指方向)，S箭头和T箭头所指的方向均为门板410相对于门框100关闭时传动结构420移动的方向。

在一个实施例中，请参考图4，传动结构420还包括转轴421和传动件422。转轴421连接于驱动器200。传动件422的一端连接于转轴421。传动件422的另一端连接于门板410。转轴421在驱动器200的驱使下转动，以带动传动件422转动。由此可知，驱动器200通过驱使转轴421转动，以带动传动件422转动，进而控制门板410的开合状态。

需要说明的是，转轴421的摆放有多种设计，在此不作具体限定，只需能够带动传动件422转动均可。

此外，传动件422与转轴421之间的连接方式可以为胶接、卡接等，只要保证转轴421在带动传动件422转动的过程中保持稳定即可。

具体地，在本实施例中，传动件422卡接于转轴421。

在一个实施例中，请参考图1，门组件400的数量为两个。两个门组件400分别转动连接于门框100的两侧。

由此可知，在门框100的两侧分别设置门组件400，以形成“双开门”结构，能够减小单个门板410的宽度，以节省门板410在移动时所占的空间。此外，“双开门”结构能够节省开门和关门的时间，提高开门和关门的效率。

进一步地，请参考图1和图2，当门组件400的数量为两个时，第一限位件300的数量可以为一个、两个或多个。第一限位件300也可以设置于不同的位置，图1中第一限位件300位于第二限制位，将位于第二限制位的第一限位件300记为第一限位件300b；图2中第一限位件300位于第一限制位，将位于第一限制位的第一限制件300记为第一限位件300a。

当第一限位件300a的数量为一个时，请参考图2，一个第一限位件300a安装于两个传感器500之间，第一限位件300a与门板410配合，在关门时，第一限位件300a与门板410抵接，以防止门板410与触发部520接触后，继续推动触发部520撞击到主体510。此时，第一限位件300a设置于第一限制位。当第一限位件300b的数量为两个时，请参考图1，两个第一限位件300b分别与两个门板410对应，固定设置于门框100上，第一限位件300b与传动结构420配合，在关门时，第一限位件300b与传动结构420抵接，以分别防止门板410与触发部520接触后，继续推动触发部520撞击到主体510。此时，第一限位件300b设置于第二限制位。

在一具体实施例中，如图1所示，传动结构420包括第二限位件423，在关门时，第一限位件300b与第二限位件423抵接，以防止门板410与触发部520接触后，继续推动触发部520撞击到主体510。

在一具体实施例中，自动门同时包括位于第一限制位的第一限位件300a和位于第二限制位的第一限位件300b，第一限制件300a和第一限制件300b可以根据实际需求设置一个或者多个，在此不作限制。

在一个实施例中，请参考图1和图4，传动结构420包括传动件422和第二限位件423。传动件422转动连接于门框100与门板410之间，驱动器200驱使传动件422在门框100上转动，以带动门板410相对于门框100开合。当传动件422沿着第二方向转动至第二位置时，传动件422抵接于第二限位件423，以限制传动件422继续转动。需要说明的是，这里的第一方向为关门方向，第二方向为开门方向。例如：当该传动件422位于门框100的右边时，该第一方向为图1中S箭头所指方向；当该传动件422位于门框100的左边时，该第一方向为图1中T箭头所指方向。

还需要说明的是，第二位置为驱动器200驱使传动件422沿第二方向转动至传动件422抵接于第二限位件423时的位置。

由此可知，上述的自动门10，在门板410相对于门框100打开，直至传动件422转动至第二位置时，第二限位件423与传动件422抵持，以限制传动件422继续移动，从而实现了在自动门10开门的过程中，对门板410的限位。

需要说明的是，传感器500连接于门框100，并用于控制驱动器200的启停，以限制传动件422在两个位置之间往复移动，例如：传感器500能限制传动件422在第三位置与四位置之间往复移动。

进一步地，第三位置为驱动器200驱使传动件422沿第一方向转动至门板410与触发部520接触时，传感器500控制驱动器200停止工作的位置。第四位置为驱动器200驱使传动件422沿第二方向转动至传感器500控制驱动器200停止工作时的位置。

当关门(驱动器200驱使传动件422沿第一方向转动)时，传动件422从开门位置沿着第一方向转动至第一位置和第三位置时的夹角分别为第一夹角和第三夹角。第一夹角大于第三夹角。

由此可知，当传感器500发生故障或无法准确控制传动件422的位置时，第一限位件300能确保门板410不会继续撞击到传感器500的本体510及机器内部的零件，以致本体510或机器内部零件损坏或划伤，有利于进一步提高机器运行的可靠性和使用寿命。

当开门(驱动器200驱使传动件422沿第二方向转动)时，传动件422从关门位置沿着第二方向转动至第二位置和第四位置时的夹角分别为第二夹角和第四夹角。第二夹角大于第四夹角。

由此可知，当传感器500发生故障或无法准确控制传动件422的位置时，第二限位件423能确保门板410不会撞击到机器壳体，以致其损坏或者划伤，有利于进一步提高机器运行的可靠性和使用寿命。

此外，一个门组件400中，传动件422的数量可以为一个或两个。当传动件422为一个时，传动件422可连接在靠近门框100的顶边的位置，或者连接在靠近门框100的底边的位置。当传动件422为两个时，传动件422分别连接在靠近门框100顶边和底边的位置。

可以理解地，第二限位件423可以为块状、杆状或其他形状。

在一个实施例中，请参考图3，第二限位件423的一端转动连接于门框100。第二限位件423的另一端连接于门板410。此时，第二限位件423为杆状。

由此可知，第二限位件423与传动件422均连接于门框100和门板410之间，因此，在传动件422带动门板410转动时，设于门框100和门板410之间的第二限位件423也随之转动。第二限位件423用于在传动件422沿第二方向转动至第二位置时抵接于传动件422，以对门板410进行限位。此外，传动件422和第二限位件423此时形成“双杆”结构，能提高该自动门10开合时的稳定性，避免门板410在相对于门板410开合的过程中出现晃动或抖动。

此外，在开门过程中，通过传动件422和第二限位件423之间的连接关系，能够限制门板410的最大开门角度，从而无需增加额外的限位机构或零部件，有利于简化自动门10的结构，以及减低制造成本。

可以理解地，一个门组件400中的第二限位件423可以为一个、两个或多个。当第二限位件423为两个时，两个第二限位件423间隔设置于门框100和门板410的顶边和底边的位置，以进一步提高自动门10开合时的稳定性。

具体地，在本实施例中，一个门组件400设有两个传动件422和两个第二限位件423。

在一个实施例中，请参考图1和图5，所述传动件422第一传动段4221、第二传动段4222及连接于第一传动段4221和所述第二传动段4222之间的第三传动段4223。第一传动段4221转动连接于门板410。第二传动段4222转动连接于门框100，第一传动段4221与第三传动段4223呈夹角设置，第二传动段4222与第三传动段4223呈夹角设置。第三传动段4223用于在传动件422转动至第二位置时抵接于第二限位件423。

由此可知，传动件422为具有一定弯曲弧形的结构，该弯曲弧形结构能够在开门过程中，传动件422转动较大角度的情况下，不会与配送机器人的侧壁干涉。此外，该结构确保门板410和传动件422不会撞击机器壳体，以致其损坏或者划伤，从而提高配送机器人运行的可靠性。

在一个实施例中，请参考图1和图5，第三传动段4223弯折设置。第三传动段4223背向第一传动段4221与第二传动段4222的一侧面用于与第二限位件423抵接配合。

由此可知，相比于其他位置，传动件422与第二限位件423的抵接位置为第三传动段4223背向第一传动段4221与第二传动段4222的一侧面，可以提高传动件422所能承受的最大压力，以减小在传动件422和第二限位件423抵接的过程中，传动件422断裂或损坏的概率。

在一个实施例中，请参考图1和图6，第二限位件423包括第一限位段4231和第二限位段4232。第一限位段4231转动连接于门框100，第二限位段4232转动连接于门板410。第一限位段4231与第二限位段4232呈夹角或弯折设置。

由此可知，当传动件422转动至第二位置时，第二限位件423通过第一限位段4231与第三传动段4223抵接，以限制传动件422继续转动，有利于确保门板410和传动件422不会撞击机器壳体，以致其损坏或者划伤，从而提高配送机器人运行的可靠性。

在一个实施例中，请参考图1，一种配送机器人，包括机器人本体和上述的自动门10，自动门10连接在机器人本体上。

上述的配送机器人，设有自动门10，利用驱动器200驱使传动件422带动门板410相对于门框100开合移动。在门框100上设置第一限位件300，使得当门板410相对于门框100移动至第一位置时，第一限位件300限制门板410继续移动，以防止门板410与传感器500的触发部520接触后继续推动触发部520并撞击到传感器500的主体510，有利于提高传感器500的使用寿命。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”、“配合”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动门，用于配送机器人，其特征在于，包括：

门框；

门组件，所述门组件包括门板和传动结构，所述门板通过所述传动结构连接于所述门框；

驱动器，所述驱动器安装在所述门框上，所述驱动器用于驱使所述传动结构在所述门框上移动，以带动所述门板相对于所述门框开合；

传感器，所述传感器包括主体和触发部，所述主体连接于所述门框，所述触发部活动连接于所述主体，所述触发部用于接触所述主体以感应所述门板的位置；及

第一限位件，所述第一限位件安装在所述门框上，用于限制所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击所述主体。

2.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述驱动器用于驱使所述传动结构移动，以带动所述门板沿着第一方向移动至第一位置时，所述第一限位件抵接于所述门板或传动结构，以限制所述传动结构继续移动。

3.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述传动结构还包括转轴和传动件，所述转轴连接于所述驱动器，所述传动件的一端连接于所述转轴，所述传动件的另一端连接于所述门板，所述转轴用于在所述驱动器的驱使下转动，以带动所述传动件转动。

4.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，所述传动结构包括传动件和第二限位件，所述传动件转动连接于所述门框与所述门板之间，所述驱动器用于驱使所述传动件在所述门框上转动，以带动所述门板相对于所述门框开合，所述第二限位件用于在所述传动件沿着第二方向转动至第二位置时抵接于所述传动件，以限制所述传动件继续转动。

5.根据权利要求4所述的自动门，其特征在于，所述第二限位件的一端转动连接于所述门框，所述第二限位件的另一端转动连接于所述门板；

所述传动件包括第一传动段、第二传动段和连接于所述第一传动段和所述第二传动段之间的第三传动段，所述第一传动段转动连接于所述门框，所述第二传动段转动连接于所述门板，所述第三传动段用于在所述传动件转动至所述第二位置时抵接于所述第二限位件。

6.根据权利要求5所述的自动门，其特征在于，所述第三传动段弯折设置，所述第三传动段背向所述第一传动段和所述第二传动段的一侧面用于与所述第一限位件抵接配合。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的自动门，其特征在于，所述第一限位件设置于第一限制位时，所述第一限位件与所述门板配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的自动门，其特征在于，所述第一限位件设置于第二限制位时，所述第一限位件与传动结构配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

9.根据权利要求8所述的自动门，其特征在于，所述传动结构包括第二限位件；所述第一限位件设置于所述第二限制位时，所述第一限位件与所述第二限位件配合，用于避免所述门板与所述触发部接触后，继续推动所述触发部撞击到所述主体。

10.一种配送机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述配送机器人包括上述权利要求1-9任意一项所述的自动门，所述自动门连接在所述机器人本体上。

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