CN217143945U - 全自动打磨机器人控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动打磨机器人控制***，包括电控柜、PLC、工作台、机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器和声光报警器，PLC安装在电控柜内，PLC分别与机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器、声光报警器电性连接，电控柜设置在工作台一侧，机器人安装在工作台上，安全光栅固定在工作台的前侧边上，按钮盒安装在工作台前侧两端处，气缸传感器设置在工件定位夹具的气缸上，声光报警器固定在工作台的后侧边上。本实用新型的控制***采用手动和自动的切换、以及局部人工干预，实现柔性控制，控制精确，执行度高。

Description

全自动打磨机器人控制***

技术领域

本实用新型涉及机加工技术领域，尤其是一种全自动打磨机器人控制***。

背景技术

由于铸型或砂芯表面分界处合箱时留有可通入型腔的间隙，在铸型被浇注时，这些缝隙被冲进了铁水从而形成飞边毛刺，为获得健全铸件，这些冒口和毛刺必须去除。

目前，国内大部分厂家的铸件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动、电动工具进行打磨、研磨、锉等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升、效率低下、加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。少部分厂家采用机器人安装电动或气动攻击进行自动化打磨，通过单一信号控制打磨，导致打磨精度不高，甚至会损伤铸件。因此，迫切需要研究一种高精度、更可靠的全自动打磨机器人控制***对铸件进行打磨。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种全自动打磨机器人控制***。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动打磨机器人控制***，包括电控柜、PLC、工作台、机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器和声光报警器，所述PLC安装在电控柜内，PLC分别与机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器、声光报警器电性连接，所述电控柜设置在工作台一侧，所述机器人安装在工作台上，所述安全光栅固定在工作台的前侧边上，所述按钮盒安装在工作台前侧两端处，所述气缸传感器设置在工件定位夹具的气缸上，所述声光报警器固定在工作台的后侧边上。

进一步地限定，所述机器人内置有自检程序和打磨程序，所述按钮盒上设有触发机器人内自检程序运行的第一按钮和触发机器人内打磨控制程序运行的第二按钮；当人工按下第一按钮时，PLC收到所述第一按钮传输来的触发信号，控制机器人运行自检程序，若无异常，则控制机器人移动至待加工区；当人工按下第二按钮时，PLC收到所述第二按钮传输来的触发信号，控制机器人运行打磨程序，进行打磨动作。

更进一步地限定，所述按钮盒上还设有触发气缸伸出定位工件的第三按钮以及中止机器人动作的急停按钮；当人工按下第三按钮时，PLC收到所述第三按钮传输来的触发信号，控制气缸伸出定位工件；当人工按下急停按钮时，PLC收到所述急停按钮传输来的触发信号，控制机器人中止打磨程序，打磨动作停止。

为了防止操作失误，更进一步地限定，所述第一按钮、第二按钮、第三按钮和急停按钮为四个不同颜色的按钮。

进一步地限定，所述声光报警器为三色灯，该三色灯分别为红灯、绿灯和黄灯；当安全光栅检测被触发时或/和气缸传感器检测到气缸动作不到位时，PLC控制声光报警器的黄灯常亮；当机器人进行打磨动作时，声光报警器的红灯常亮；当机器人返回初始位、且安全光栅处于安全状态时，声光报警器的绿灯常亮。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过声光报警器和气缸传感器的检测，以使PLC判断是否具备打磨条件，当具备打磨条件时，PLC控制机器人移动至待加工区，通过人工按下按钮盒上的相应按钮，使得机器人进行打磨动作或中止动作，并通过声光报警器不同颜色的亮灯直观显示目前处于什么工作状态，手动和自动的切换、以及局部人工干预，实现柔性控制，控制精确，执行度高。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的原理框图。

图3是本实用新型的控制流程图。

图中：1.电控柜，2.PLC，3.工作台，4.机器人，5.安全光栅，6.按钮盒，7.气缸传感器，8.声光报警器，9.工件定位夹具，10.气缸， 61.第一按钮，62.第二按钮，63.第三按钮，64.急停按钮。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，一种全自动打磨机器人控制***，包括电控柜1、PLC2、工作台3、机器人4、安全光栅5、按钮盒6、气缸传感器7和声光报警器8， PLC2安装在电控柜3内，PLC2分别与机器人4、安全光栅5、按钮盒6、气缸传感器8、声光报警器8电性连接，电控柜3设置在工作台1一侧，机器人4安装在工作台1上，安全光栅5固定在工作台1的前侧边上，按钮盒6安装在工作台1前侧两端处，气缸传感器7设置在工件定位夹具9的气缸10上，声光报警器8固定在工作台3的后侧边上。

机器人4内置有自检程序和打磨程序，按钮盒6上设有触发机器人4内自检程序运行的第一按钮61和触发机器人4内打磨控制程序运行的第二按钮62；按钮盒6上还设有触发气缸10伸出定位工件的第三按钮63以及中止机器人4动作的急停按钮64，第一按钮61、第二按钮62、第三按钮63和急停按钮64为四个不同颜色的按钮。声光报警器8为三色灯，该三色灯分别为红灯、绿灯和黄灯。

如图2和图3所示，PLC2检测到安全光栅5被触发，则声光报警器的黄灯常亮，其他设备待机不运转；检测到安全光栅5处于安全状态，则由气缸传感器7检测工件到位情况；气缸传感器7检测到工件已经到位，则等待人工确认按钮信号；检测到工件未到位，则声光报警器7的黄灯常亮，其他设备待机不运转；人工按下按钮盒6上的第一按钮61，则机器人4进行自检，自检无异常开始移动至待加工区；机器人4移动至待加工区，声光报警器7的红灯常亮，按打磨程序进行打磨动作；机器人4加工完成，关闭加工工具，机器人返回初始位，声光报警器7的绿灯常亮，提示工件加工完成；人工取出工件，气缸传感器7检测工件是否在位，在位则不动作，工件不在位，则声光报警器7的黄灯常亮；安全光栅5重新检测安全状态，完成一次循环。

在实际生产中，考虑到连续加工，工作台1上会设置两个加工工位，相应地就有两套工件定位夹具9、两组安全光栅5、两个按钮盒6、两个气缸传感器7和两个声光报警器8，为了便于描述，两个加工工位分别叫工位A和工位B，以下为两个工位的加工流程：

初始状态时，气缸10处于自动处于复位状态，工位A和工位B所在的安全光栅5保护功能失效，两个声光报警器7的绿灯常亮，工人将铸件放置工位A所在的定位工装，并将铸件铰孔，按下工位A对应的按钮盒6上的第三按钮63，气缸10动作完成工件定位；按下工位A对应的按钮盒6上的第一按钮61， A工位的安全光栅5保护功能有效，同时PLC2会判断是否具备打磨条件（打磨条件有两个：一是气缸10动作是否到位，气缸传感器7负责检测气缸10是否到位，二是安全光栅5没有被触发），满足上述两个条件后，机器人4才开始进行打磨流程，按下工位A对应的按钮盒6上的第二按钮62，工位A对应的声光报警器7的绿灯熄灭红灯亮，表示工位A正处于打磨工程中，在打磨过程中如果安全光栅5被触发，则打磨流程将立即停止，同时位A对应的声光报警器7的黄灯亮；

工位A开始进行打磨后，工人将另一个铸件放置于工位B，此时工位B的安全光栅5仍然处于失效状态，工位B对应的声光报警器7的绿灯亮，完成工位B所在的铸件定位（与A工位过程相同），按下工位B对应的按钮盒6上的第二按钮62，此时工位B对应的声光报警器7的绿灯处于闪烁状态，表示工位B将处于待机状态；当工位A完成打磨流程后，PLC2控制机器人4自动转向工位B 开始打磨，同时工位B对应的声光报警器7的绿灯熄灭红灯亮；

A工位打磨完成后，A工位对应的声光报警器7的绿灯亮，红灯熄灭；气缸10自动复位，安全光栅5保护功能失效，工人将打磨后的铸件取走，同时换上下一个需打磨的铸件，完成定位流程后，按下工位A对应的按钮盒6上的第二按钮62，此时工位A对应的声光报警器7的绿灯处于闪烁状态，表示工位A将处于待机状态；当工位B完成打磨流程后，机器人4会自动转向工位A开始打磨，同时工位A对应的声光报警器7的绿灯闪烁结束并熄灭，红灯亮起；

工位处于待机状态时，如需要重新对工件进行定位，可以按下按钮盒6上的急停按钮64，按下后安全光栅5处于失效状态，气缸10复位，以便工人进行二次定位操作流程，定位完成后再次按下按钮盒6上的第二按钮62即可；当机器人4处于打磨过程中急停按钮64时，机器人4打磨停止，打磨头也将处于停止状态，再次按下第二按钮62打磨过程继续，安全光栅5保护功能同时生效。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种全自动打磨机器人控制***，其特征在于：包括电控柜、PLC、工作台、机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器和声光报警器，所述PLC安装在电控柜内，PLC分别与机器人、安全光栅、按钮盒、气缸传感器、声光报警器电性连接，所述电控柜设置在工作台一侧，所述机器人安装在工作台上，所述安全光栅固定在工作台的前侧边上，所述按钮盒安装在工作台前侧两端处，所述气缸传感器设置在工件定位夹具的气缸上，所述声光报警器固定在工作台的后侧边上。

2.根据权利要求1所述的全自动打磨机器人控制***，其特征在于：所述机器人内置有自检程序和打磨程序，所述按钮盒上设有触发机器人内自检程序运行的第一按钮和触发机器人内打磨控制程序运行的第二按钮；当人工按下第一按钮时，PLC收到所述第一按钮传输来的触发信号，控制机器人运行自检程序，若无异常，则控制机器人移动至待加工区；当人工按下第二按钮时，PLC收到所述第二按钮传输来的触发信号，控制机器人运行打磨程序，进行打磨动作。

3.根据权利要求2所述的全自动打磨机器人控制***，其特征在于：所述按钮盒上还设有触发气缸伸出定位工件的第三按钮以及中止机器人动作的急停按钮；当人工按下第三按钮时，PLC收到所述第三按钮传输来的触发信号，控制气缸伸出定位工件；当人工按下急停按钮时，PLC收到所述急停按钮传输来的触发信号，控制机器人中止打磨程序，打磨动作停止。

4.根据权利要求3所述的全自动打磨机器人控制***，其特征在于：所述第一按钮、第二按钮、第三按钮和急停按钮为四个不同颜色的按钮。

5.根据权利要求1所述的全自动打磨机器人控制***，其特征在于：所述声光报警器为三色灯，该三色灯分别为红灯、绿灯和黄灯；当安全光栅检测被触发时或/和气缸传感器检测到气缸动作不到位时，PLC控制声光报警器的黄灯常亮；当机器人进行打磨动作时，声光报警器的红灯常亮；当机器人返回初始位、且安全光栅处于安全状态时，声光报警器的绿灯常亮。

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