CN217050086U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种搬运机器人。搬运机器人包括可行走机器人本体和货架，所述货架设置于所述可行走机器人本体的顶端；所述货架包括竖直设置的框架，以及在所述框架所在平面的第一侧设置有多个货位，多个所述货位沿竖直方向设置于所述框架，所述货位包括间隔设置的多个载物货叉，每个所述载物货叉的一端设置在所述框架，所述载物货叉的另一端沿所述第一侧的方向向外延伸；在所述框架所在平面的第二侧设置有可旋转的取货组件，所述取货组件用于从所述货位或者目标位置进行取放货物。本公开可以缩短货物搬运时间，提高搬运效率。

Description

搬运机器人

技术领域

本实用新型一般地涉及物流运输技术领域，特别是涉及一种搬运机器人。

背景技术

目前，随着物流行业的快速发展，对货物搬运效率提出更高要求。例如，在作业过程中，运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等各个环节均提出了出更高要求。

在仓储作业中，一般通过AGV等搬运机器人进行货物的搬运，如通过搬运机器人将货物从货架搬运至分拣工作站等指定位置，或者，通过搬运机器人将货物从缓存货架搬运至存储货架等。

因此，在搬运任务繁忙的仓储作业中，如何提高搬运机器人的搬运效率成为当前亟需解决的技术问题之一。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种搬运机器人。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种搬运机器人，包括：可行走机器人本体和货架，所述货架设置于所述可行走机器人本体的顶端；所述货架包括竖直设置的框架，以及在所述框架所在平面的第一侧设置有多个货位，多个所述货位沿竖直方向设置于所述框架，所述货位包括间隔设置的多个载物货叉，每个所述载物货叉的一端设置在所述框架，所述载物货叉的另一端沿所述第一侧的方向向外延伸；在所述货架的另一侧设置有可旋转的取货组件，所述取货组件用于从所述货位或者目标位置进行取放货物。

在一些实施例中，所述多个载物货叉等间距设置在所述框架。

在一些实施例中，所述框架包括设置在所述可行走机器人本体上的支架，以及横向设置在所述支架上的多个架体；所述多个载物货叉的一端固定设置于所述架体。

在一些实施例中，所述框架包括设置在所述可行走机器人本体上的支架，以及横向设置在所述支架上的多个架体；所述多个载物货叉的一端活动设置于所述架体。

在一些实施例中，所述多个架体可活动设置于所述支架上。

在一些实施例中，多个所述货位之间的间距可调节。

在一些实施例中，所述框架所在平面的第二侧还设置有转动组件；所述取货组件与所述转动组件连接，通过所述转动组件转动带动所述取货组件转动。

在一些实施例中，所述可行走机器人本体包括自主移动机器人AMR和/或自动引导运输车AGV。

在一些实施例中，在所述第二侧，沿所述框架的竖直方向设置有滑动轨道；所述取货组件设置在所述滑动轨道上，且沿所述滑动轨道在竖直方向运动。

在一些实施例中，所述可行走机器人本体包括行走车轮，通过所述行走车轮的转动带动所述搬运机器人行走。

本公开提供的搬运机器人，在可行走机器人本体的顶端设置有货架，该货架包括竖直设置的框架，以及在框架所在平面的第一侧设置有多个货位，多个货位沿竖直方向设置于框架，通过多个货位可以放置多个货物，也即，一次实现多个货物或者料箱的搬运，可以缩短货物搬运时间，提高搬运效率。

此外，本公开实施例的搬运机器人，各个货位包括间隔设置的多个载物货叉，通过载物货叉可实现与其他接泊设备(如升降机等)设备的对接，从而实现货物与接泊设备之间的自动搬运；另外，本公开实施例所提供的搬运机器人，在框架所在平面的第二侧设置有可旋转的取货组件，通过取货组件可用于从货位或者目标位置进行取放货物，从而实现了搬运机器人与其他设备的对接，实现货物的自动取放。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型实施例提供的搬运机器人结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的搬运机器人局部放大示意图；

图3A示出了本实用新型实施例提供搬运机器人与升降机对接状态主视图；

图3B示出了本实用新型实施例提供搬运机器人与升降机对接状态侧视图；

图3C示出了本实用新型实施例提供搬运机器人与升降机对接状态后视图；

图3D示出了本实用新型实施例提供搬运机器人与升降机对接状态俯视图；

图4示出了本实用新型实施例提供的搬运机器人的载物货叉与升降机的转接货叉配合示意图；

图5示出了本实用新型实施例提供的升降机的转接货叉与输送机的输送辊配合示意图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位***(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理***、仓储管理、设备调度***、订单分配***等软件***提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

首先，本公开提高了一种搬运机器人10，该搬运机器人10可在仓库中行走，实现仓库内货物的运输，如将仓库内货架12上的货物搬运至分拣设备等工作站点，或者，将缓存货架等处的货物搬运至存储货架等。需要说明的是，本公开方案中的搬运机器人10是在自主移动机器人AMR、自动引导运输车AGV、潜伏式AGV等可行走机器人上安装货架所构成的。

在一种可选实施例中，如图1和图2所示，搬运机器人10包括可行走机器人本体11和货架12，货架12设置于可行走机器人本体的顶端；货架12包括竖直放置的框架，以及在框架所在平面的第一侧设置有多个货位13，多个货位13沿竖直方向设置于框架，货位13包括间隔设置的多个载物货叉14，每个载物货叉14的一端设置在框架，载物货叉14的另一端沿第一侧的方向向外延伸；在框架所在平面的第二侧设置有可旋转的取货组件，取货组件用于从货位13或者目标位置进行取放货物。

在本公开实施例中，通过旋转组货组件可实现将取货组件所取获取放置在所述货架12的货位13上，或者，将从货架12的货位13上所取货物放置在目标位置上，如其他接泊设备或者存储货架上等。

在一种可选实施例中，为了实现取货组件的旋转，框架所在平面的第二侧还设置有转动组件；取货组件与转动组件连接，通过转动组件转动带动取货组件转动。

在另外一种可选实施例中，为了实现取货组件从货位13取放货物，取货组件还可以为双向伸缩的夹抱装置，如取货组件在朝向第一侧的方向伸缩时，可实现从货架12的货位13上进行取放货物，取货组件在朝向第二侧的方向伸缩时，可实现从存储货架、接泊设备等目标位置进行取放货物。

为了实现一次搬运多个货物，可沿框架的竖直方向设置有多个货位13，这样，多个货位13位于框架的不同高度，而为了节省成本，取货组件可以设置一个，这样，为了实现取货组件对应不同货位的13取放货物，取货组件需要在框架的竖直方向上可移动设置。

在一种可选实施例中，在第二侧，沿框架的竖直方向设置有滑动轨道；取货组件设置在滑动轨道上，且沿滑动轨道在竖直方向运动。

搬运机器人10可以包括可行走机器人本体11以及设置于可行走机器人本体11上的多个货位13，多个货位13沿着竖直方向设置于可行走机器人本体11，例如可以在可行走机器人本体11的向上延伸的货架12上设置5-8个货位13，货位13之间具有一定的间隔距离，以便于容纳货物。每个货位13包括间隔设置的多个载物货叉14(图2所示)，载物货叉14用于承载货物。同一货位所对应的多个载物货叉14位于同一水平面上，沿着水平方向间隔一定距离，以便于实现与其他设备(货位13为货叉式)的对接，如与接泊设备对接，实现货物搬运至接泊设备。

可选的，在一种实施方式中，搬运机器人10可与升降机20、缓存货架等接泊设备对接，实现货物的取放。为便于理解，下述将以接泊设备为升降机20为例，介绍本公开实施例所提供搬运机器人10的一种可能的工作过程。

其中，图3A-图3D示出了搬运机器人10与升降机20对接的示意图。在具体实施时，搬运机器人10的多个载物货叉14之间的间距可以与升降机20的多个转接货叉24之间的间距相适应，以便于转接货叉24能够顺利通过载物货叉14之间的间隙。此外，搬运机器人10的多个货位13之间的间距可以与升降机20的多个载物台23之间的间距相适应。转接货叉24与搬运机器人10的载物货叉14配合，将载物货叉14上的货物转接至转接货叉24，或者将转接货叉24上的货物转接至载物货叉14，实现升降机20与搬运机器人10之间的货物转移。

在搬运机器人10与升降机20对接状态下，升降机20的转接货叉24位于搬运机器人10的载物货叉14的上方或下方，且多个载物货叉14与多个转接货叉24在水平方向上交错排列。

具体地，入库时，搬运机器人10从货物存储位置接收多个载有商品的料箱100，直至装满搬运机器人10上的多个货位13，然后，搬运机器人10将多个载有商品的料箱100运输至升降机20的对接位置，以使搬运机器人10与升降机20对接，在该对接的状态下，升降机20的多个载物台23一一对应的位于搬运机器人10的货位13下方(如图3A-3C所示)，并且载物台23的多个转接货叉24与货位13的载物货叉14在水平方向上交错排列(如图4所示)，以便于转接货叉24能够从载物货叉14之间的间隔缝隙穿过。升降机构22启动，带动多个载物台23上升，从而每个载物台23的转接货叉24穿过对应的载物货叉14，一次性的将多个货位13上的载有商品的料箱100托起而转移至多个载物台23上，之后，搬运机器人10可以离开升降机20继续执行下一个搬运任务，减少等待的时间。

例如，在出库场景下，升降机20从拣货工作站接收空料箱，多个空料箱分别放置在多个载物台23上，搬运机器人10运行至与升降机20的对接位置，以使搬运机器人10与升降机20对接，在该对接的状态下，升降机20的多个载物台23一一对应的位于搬运机器人10的货位13上方(如图3A-3C所示)，并且载物台23的多个转接货叉24与货位13的载物货叉14在水平方向上交错排列(如图4所示)，以便于转接货叉24能够从载物货叉14之间的间隔缝隙穿过。升降机构22启动，带动多个载物台23下降，从而每个载物台23的转接货叉24穿过对应的载物货叉14，一次性的将多个载物台23上的空料箱分别放置在搬运机器人10的多个载物台23上。然后，搬运机器人10离开升降机20返回至货物存储位置，减少搬运机器人10的等待时间。

因此，本公开的搬运机器人10，通过每个货位由多个间隔设置的载物货叉14构成，能够一次性的将搬运机器人10上的多个货物转移至载物台23，或者一次性的将升降机20上的多个货物转移至搬运机器人10，从而减少了搬运机器人10的等待时间，提高搬运效率。例如，可以节省一个工作循环时间的1/3的时间，也可以减少1/3的搬运机器人10数量，从而降低成本及***调度难度。

一个示例中，多个载物货叉14可以等间距设置在框架。在具体实施时，可将多个载物货叉14之间的间距尽量设置的较大，这样，使得搬运机器人可与多种不同的接泊设备进行对接。

其中，各个载物货叉14之间的间距的具体大小可以根据实际场景需求进行设置。如可以根据搬运机器人所对接设备的货叉宽度进行设置，具体的，各个载物货叉之间的间距至少可容纳其对接设备的货叉，从而实现搬运机器人与对接设备之间的货物对接。

在一个实施例中，框架包括设置在可行走机器人本体11上的支架，以及横向设置在支架上的多个架体；多个载物货叉14的一端固定设置于架体。

在一种可选实施方式中，为了实现搬运机器人可与多种接泊设备进行对接，多个载物货叉14之间的间距可调节，以适应不同接泊设备所对应的多个转接货叉24之间的间隔距离，同时也能够根据不同货物的体积大小做适应调整，以稳定的支撑货物。在另一个实施例中，框架包括设置在可行走机器人本体11上的支架，以及横向设置在支架上的多个架体；多个载物货叉14的一端活动设置于架体。

其中，在一种可选实施方式中，载物货叉的一端可滑动设置在架体上；或者，在架体上设置有多个衔接孔，可根据实际需求选择不同的衔接孔进行连接。

另一示例中，多个架体可活动设置于支架上。多个货位13之间的间距可调节，以使得能够根据不同货物的高度做适应调整，以便在装卸货物时，避免货物与货位13在高度方向上发生干涉，影响货物的装卸。例如，多个货位13所对应的架体可滑动设置在支架上，通过架体在支架上滑动实现多个货位13之间的间距调节，将调节好间距的架体通过紧固件固定在支架上。

在一种可选实施例中，可行走机器人本体11包括行走车轮，通过行走车轮的转动带动搬运机器人10行走。

本公开实施例提供的搬运机器人，通过将货架设置在可行走机器人的顶端，且货架包括竖直设置的框架，以及在框架所在平面的第一侧设置有多个货位，多个货位沿竖直方向设置于框架，通过多个货位可以放置多个货物，也即，一次实现多个货物或者料箱的搬运，可以缩短货物搬运时间，提高搬运效率。此外，各个货位包括间隔设置的多个载物货叉，通过载物货叉可实现与其他接泊设备(如升降机等)设备的对接，从而实现货物与接泊设备之间的自动搬运；另外，本公开实施例所提供的搬运机器人，在框架所在平面的第二侧设置有可旋转的取货组件，通过取货组件可用于从货位或者目标位置进行取放货物，从而实现了搬运机器人与其他设备的对接，实现货物的自动取放。

可选的，在一种实施方式中，本公开实施例提供的搬运机器人可与接泊设备(如升降机、缓存货架等)进行对接，实现仓库中货物的搬运。因此，本公开还提供一种货物搬运***，货物搬运***包括接泊设备和搬运机器人10；搬运机器人10与接泊设备对接，实现搬运机器人与接泊设备之间货物的传输。

其中，接泊设备可以为升降机。货物可以是载有商品的料箱，还可以是没有商品的空料箱。

下述将以接泊设备为升降机为例，结合具体应用场景，介绍上述搬运机器人与接泊设备一起进行货物搬运的实现过程。

在一种可选应用场景中，当入库时，搬运机器人10将载有商品的料箱从货物存储位置运送至与升降机对接的位置，通过升降机将载有商品的料箱转移至分拣工作站。当出库时，搬运机器人10从分拣工作站接收升降机转移的空料箱，然后，搬运机器人10从分拣工作站将空料箱运输至货物存储位，以将空料箱归位。

如图3A-图3D所示，升降机20可以包括机架21、升降机构22及多个载物台23。升降机20可以设置在邻近分拣工作站的输送机30(图5所示)位置，其一侧用于接收搬运机器人10的货物，另一侧用于将货物转移至分拣工作站的输送机30。

机架21用于支撑升降机构22及多个载物台23。机架21可以设置在邻近拣货工作站的位置，沿着竖直方向延伸。

多个载物台23沿着竖直方向设置于机架21，载物台23能够相对于机架21上升或下降。每个载物台23包括多个间隔设置的转接货叉24(图3D所示)，转接货叉24用于转接货物。多个转接货叉24之间的间距可以与搬运机器人10的多个载物货叉14之间的间距相适应，以便于转接货叉24能够顺利通过载物货叉14之间的间隙。此外，多个载物台23之间的间距可以与搬运机器人10的多个货位13之间的间距相适应。转接货叉24与搬运机器人10的载物货叉14配合，将载物货叉14上的货物转接至转接货叉24，或者将转接货叉24上的货物转接至载物货叉14，实现升降机20与搬运机器人10之间的货物转移。

升降机构22与载物台23连接，驱动多个载物台23一起上升或下降。升降机构22带动多个载物台23上升，一次性的将搬运机器人10的多个货位13上的货物一起转接至转接货叉24上，升降机构带动多个载物台23下降，一次性的将多个载物台23上的货物一起转接至搬运机器人10的多个货位13上，以提高货物的搬运效率。

具体地，入库时，搬运机器人10从货物存储位置接收多个载有商品的料箱，直至装满搬运机器人10上的多个货位13，然后，搬运机器人10将多个载有商品的料箱运输至升降机20的对接位置，以使搬运机器人10与升降机20对接，在该对接的状态下，升降机20的多个载物台23一一对应的位于搬运机器人10的货位13下方(如图3A-3C所示)，并且载物台23的多个转接货叉24与货位13的载物货叉14在水平方向上交错排列(如图4所示)，以便于转接货叉24能够从载物货叉14之间的间隔缝隙穿过。升降机构22启动，带动多个载物台23上升，从而每个载物台23的转接货叉24穿过对应的载物货叉14，一次性的将多个货位13上的载有商品的料箱托起而转移至多个载物台23上，之后，搬运机器人10可以离开升降机20继续执行下一个搬运指令，减少等待的时间。

出库时，升降机20从拣货工作站接收空料箱，多个空料箱分别放置在多个载物台23上，搬运机器人10运行至与升降机20的对接位置，以使搬运机器人10与升降机20对接，在该对接的状态下，升降机20的多个载物台23一一对应的位于搬运机器人10的货位13上方(如图3A-3C所示)，并且载物台23的多个转接货叉24与货位13的载物货叉14在水平方向上交错排列(如图4所示)，以便于转接货叉24能够从载物货叉14之间的间隔缝隙穿过。升降机构22启动，带动多个载物台23下降，从而每个载物台23的转接货叉24穿过对应的载物货叉14，一次性的将多个载物台23上的空料箱分别放置在搬运机器人的多个载物台23上。然后，搬运机器人10离开升降机20返回至货物存储位置，减少搬运机器人10的等待时间。

因此，本公开的升降机20，通过每个载物台23的多个间隔设置的转接货叉24，能够一次性的将搬运机器人10上的多个货物转移至载物台23，或者一次性的将升降机20上的多个货物转移至搬运机器人10，从而减少了搬运机器人10的等待时间，提高搬运效率。例如，可以节省一个工作循环时间的1/3的时间，也可以减少1/3的搬运机器人数量，从而降低成本及***调度难度。

一个示例中，多个转接货叉24之间的间距可调节，以适应不同搬运机器人10的多个载物货叉14之间的间隔距离，同时也能够根据不同货物的体积大小做适应调整，以稳定的支撑货物。例如，多个转接货叉24分别套接在水平方向延伸的轴杆，通过转接货叉24与轴杆的滑动配合实现多个转接货叉24之间的间距调节，将调节好间距的转接货叉24通过紧固件固定在轴杆上。

另一示例中，多个载物台23之间的间距可调节，以适不同搬运机器人10的多个货位13之间的间隔距离，同时也能够根据不同货物的高度做适应调整，以便在装卸货物时，避免货物与载物台23在高度方向上发生干涉，影响货物的装卸。例如，多个载物台23之间套接在竖直方向延伸的轴杆，通过载物台23与轴杆的滑动配合实现多个载物台23之间的间距调节将调节好间距的载物台23通过紧固件固定在轴杆上。

在一些实施例中，如图3A-图3C所示，升降机构22可以包括升降组件及驱动电机。升降组件与多个载物台23连接；驱动电机与升降组件连接，驱动升降组件带动多个载物台23上升或者下降。

示例的，升降组件可以包括驱动轮、从动轮及传动件。驱动轮及从动轮在垂直方向上间隔设置于机架21上，驱动轮与驱动电机的输出轴连接，传动件绕设于驱动轮及从动轮之间。其中，多个载物台23沿着竖直方向固定在传动件上。载物台23的转接货叉24包括相对的连接端及自由端，其中，连接端固定于传动件上，自由端沿着水平方向延伸。

在搬运机器人10与升降机20对接的状态下，转接货叉24的延伸方向与载物货叉14的延伸方向相反，以便多个转接货叉24与多个载物货叉14能够在竖直方向上通过。

驱动电机固定在机架21上，驱动电机转动带动驱动轮转动，带动传动件及从动轮转动，从而多个载物台23跟对转动件上升或者下降。

传动件绕设于驱动轮和从动轮之间，传动件呈一封闭椭圆状，可以在传动件的两侧部分别设置多个沿着竖直方向布置的载物台23。在传动件逆时针转动时，位于传动件一侧部的多个载物台23下降，位于传动件另一侧部的多个载物台23上升，以使传动件上的多个载物台23可以绕椭圆轨迹连续循环的转动。其中，传动件的一侧的多个载物台23用于与搬运机器人10的货位13对接，传动件另一侧的多个载物台23用于与分拣工作站对接。

例如，驱动轮及从动轮可以是链轮，传动件可以是链条。或者驱动轮及从动轮可以是带轮，传动件可以是皮带。

可选的，在一种实施方式中，升降机还可以与输送机进行对接，如图5所示的输送机，可用于接收如上文中任一实施例的升降机20的货物，或者向如上文中任一实施例的升降机20传送货物，其中，输送机30包括进站输送线31，进站输送线31包括：输送架33及多个输送辊34。进一步的，输送机30还包括与进站输送线31衔接的出站输送线32，用于传送从进站输送线传送的货物。

输送架33用于支撑输送辊34，位于拣货工作站位置，多个输送辊34沿着水平方向间隔且可转动的设置于输送架33。多个输送辊34可以位于同一水平面上，且在水平方向上间隔设置。

多个输送辊34之间的间距可以与升降机20的多个转接货叉24之间的间距相适应，以便于转接货叉24能够顺利通过多个输送辊34之间的间隙。转接货叉24与多个输送辊34配合，将转接货叉24上的货物转接至输送辊34，实现升降机20与进站输送线31之间的货物转移，或者将进站输送线31上的货物转移至转接货叉24。

在升降机20与进站输送线31对接状态下，多个转接货叉24与多个输送辊34在水平方向上交错布置，其中，升降机20与进站输送线31对接状态为升降机20的转接货叉24与多个输送辊34在竖直方向上的位置相对应。

输送辊34的连接端与输送架33转动连接，输送辊34的自由端沿着水平方向延伸，其中，在升降机20与进站输送线31对接状态下，转接货叉24的自由端的延伸方向与输送辊34的自由端的延伸方向相反，以便多个转接货叉24与多个输送辊34能够在竖直方向上交错通过。

具体地，入库时，升降机20与进站输送线31对接，多个载物台23位于多个输送辊34的上方，且载物台23的多个转接货叉24与多个输送辊34在水平方向上交错排列，以便于转接货叉24能够从多个输送辊34之间的间隔缝隙穿过，将多个载有商品的料箱逐一放置在进站输送线31。升降机20启动，带动多个载物台23下降，使位于最下端的多个转接货叉24穿过多个输送辊34之间的缝隙，将最下端的载有商品的料箱放置在进站输送线31的多个输送辊34，等待分拣人员分拣，之后，升降机20停止带动载物台23下降，待多个输送辊34将最下端的载有商品的料箱输送至离开进站输送线31后，升降机20继续带动载物台23下降，以将下一个位于载物台23上的载有商品的料箱放置在进站输送线31的多个输送辊34，从而将多个载物台23上的多个载有商品的料箱逐一放置在进站输送线31，进行分拣。

出库时，升降机20与进站输送线31对接，多个载物台23至少一个位于多个输送辊34的下方，且载物台23的多个转接货叉24与多个输送辊34在水平方向上交错排列，以便于转接货叉24能够从多个输送辊34之间的间隔缝隙穿过，将空料箱逐一转移至载物台23。进站输送线31接收出站输送线32传送的空料箱，升降机20启动，带动载物台23上升，载物台23的转接货叉24穿过多个输送辊34，将空料箱提起，转移至载物台23上，使空料箱离开进站输送线31，之后，升降机20停止带动载物台23上升，待下一个空料箱进入到进站输送线31的多个输送辊34时，升降机20继续启动带动载物台23上升将下一个空料箱转移至下一个载物台23上，从而将多个空料箱逐一转移至升降机20的载物台23上。

根据本公开还提供一种货物搬运***，包括搬运机器人10、升降机20及输送机30，搬运机器人10为如上文中任一实施例提到的搬运机器人10，升降机20为如上文中任一实施例提到的升降机20，输送机30为如上文中任一实施例提到的输送机30。

入库时，搬运机器人10向升降机20输送载有商品的料箱，升降机20将搬运机器人10输送的送载有商品的料箱转移至输送机30，以便分拣人员在输送机30的进站输送线31处分拣商品。

具体的，搬运机器人10从货物存储位置接收多个载有商品的料箱，直至装满搬运机器人10上的多个货位13，然后，搬运机器人10将多个载有商品的料箱运输至升降机20的对接位置，以使搬运机器人10与升降机20对接，在该对接的状态下，升降机20的多个载物台23一一对应的位于搬运机器人10的货位13下方(如图3A-3C所示)，并且载物台23的多个转接货叉24与货位13的载物货叉14在水平方向上交错排列(如图4所示)，以便于转接货叉24能够从载物货叉14之间的间隔缝隙穿过。升降机构22启动，带动多个载物台23上升，从而每个载物台23的转接货叉24穿过对应的载物货叉14，一次性的将多个货位13上的载有商品的料箱托起而转移至多个载物台23上，之后，搬运机器人10可以离开升降机20继续执行下一个搬运指令，减少等待的时间。接着，升降机20与进站输送线31对接，多个载物台23位于多个输送辊34的上方，且载物台23的多个转接货叉24与多个输送辊34在水平方向上交错排列，以便于转接货叉24能够从多个输送辊34之间的间隔缝隙穿过，将多个载有商品的料箱逐一放置在进站输送线31。升降机20启动，带动多个载物台23下降，使位于最下端的多个转接货叉24穿过多个输送辊34之间的缝隙，将最下端的载有商品的料箱放置在进站输送线31的多个输送辊34，等待分拣人员分拣，之后，升降机20停止带动载物台23下降，待多个输送辊34将最下端的载有商品的料箱输送至离开进站输送线31后，升降机20继续带动载物台23下降，以将下一个位于载物台23上的载有商品的料箱放置在进站输送线31的多个输送辊34，从而将多个载物台23上的多个载有商品的料箱逐一放置在进站输送线31，进行分拣。

出库时，输送机30的出站输送线32将空料箱传送至进站输送线31，升降机20将传送至进站输送线31的空料箱转移至搬运机器人10，搬运机器人10将空料箱运送至货物存储位置。

升降机20与进站输送线31对接，多个载物台23至少一个位于多个输送辊34的下方，且载物台23的多个转接货叉24与多个输送辊34在水平方向上交错排列，以便于转接货叉24能够从多个输送辊34之间的间隔缝隙穿过，将空料箱逐一转移至载物台23。进站输送线31接收出站输送线32传送的空料箱，升降机20启动，带动载物台23上升，载物台23的转接货叉24穿过多个输送辊34，将空料箱提起，转移至载物台23上，使空料箱离开进站输送线31，之后，升降机20停止带动载物台23上升，待下一个空料箱进入到进站输送线31的多个输送辊34时，升降机20继续启动带动载物台23上升将下一个空料箱转移至下一个载物台23上，从而将多个空料箱逐一转移至升降机20的载物台23上。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：可行走机器人本体和货架，所述货架设置于所述可行走机器人本体的顶端；

所述货架包括竖直设置的框架，以及在所述框架所在平面的第一侧设置有多个货位，多个所述货位沿竖直方向设置于所述框架，所述货位包括间隔设置的多个载物货叉，每个所述载物货叉的一端设置在所述框架，所述载物货叉的另一端沿所述第一侧的方向向外延伸；

在所述框架所在平面的第二侧设置有可旋转的取货组件，所述取货组件用于从所述货位或者目标位置进行取放货物。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述多个载物货叉等间距设置在所述框架。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述框架包括设置在所述可行走机器人本体上的支架，以及横向设置在所述支架上的多个架体；

所述多个载物货叉的一端固定设置于所述架体。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述框架包括设置在所述可行走机器人本体上的支架，以及横向设置在所述支架上的多个架体；

所述多个载物货叉的一端活动设置于所述架体。

5.根据权利要求3或4所述的搬运机器人，其特征在于，所述多个架体可活动设置于所述支架上。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，多个所述货位之间的间距可调节。

7.根据权利要求1-4、6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述框架所在平面的第二侧还设置有转动组件；

所述取货组件与所述转动组件连接，通过所述转动组件转动带动所述取货组件转动。

8.根据权利要求1-4、6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述可行走机器人本体包括自主移动机器人AMR和/或自动引导运输车AGV。

9.根据权利要求1-4、6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，在所述第二侧，沿所述框架的竖直方向设置有滑动轨道；

所述取货组件设置在所述滑动轨道上，且沿所述滑动轨道在竖直方向运动。

10.根据权利要求1-4、6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述可行走机器人本体包括行走车轮，通过所述行走车轮的转动带动所述搬运机器人行走。

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