CN216996561U - 一种机器人装夹装置、载板料盒、复合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人装夹装置、载板料盒、复合机器人，其中该机器人装夹装置包括夹爪机构，该夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台，以在夹装过程中形成自动修正。

Description

一种机器人装夹装置、载板料盒、复合机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人装夹装置、载板料盒及复合机器人。

背景技术

目前在半导体产品的制造或加工程序中的各个阶段（如封测阶段），通常会采用Magazine料盒（俗称载板料盒、PCB板料盒）来批量装载各类半导体部件制品（如载有芯片的PCB板），以供进行转运、定位和存储。

然而受限于半导体生产工厂对产品的洁净度和安全性具有极高的要求，若生产过程中载板料盒存在跌落问题，这将会损坏及污染载装其中的半导体部件制品，进而造成该批产品的废弃，这不但将使企业遭受高昂的生产损失，同时也会引起产能下降等问题，因此这类生产事故是半导体生产企业所无法容忍的。

为此目前半导体生产企业对载板料盒在转运、设备上下料程序中，通常要求由人工完成。但随着目前用工成本的日益提高，以及对生产效率和精确度要求的提升，本领域亟待一种能够实现对载板料盒进行自动化夹装、自动化运载的可靠方案。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人装夹装置、载板料盒及复合机器人，以至少提高自动化夹装载板料盒的容错率，并在夹装过程中形成自动修正。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种载板料盒，其盒体上设有配接件，其中该配接件第一面设有支撑壁，该配接件第一侧上设有呈圆弧形凹口的定位部，该配接件与盒体顶部连接后经支撑壁使配接件第一面与盒体顶面形成落差，以在盒体顶面及配接件底面之间间隔出装夹空间，及在定位部旁定义出装夹台。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机器人装夹装置，其设置在机器人爪端，用于夹装上述载板料盒，其包括夹爪机构，该夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中该爪杆件第二端与机器人爪端连接，该爪杆件第一端上设有第一槽，该爪指件的第一部分限制在第一槽内，该弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，该爪指件的第二部分处设有指钩，该引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，该引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台。

在可能的优选实施方式中，该第一槽槽壁处设有凹口，该爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当该爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度。

在可能的优选实施方式中，该第一槽槽壁处设有凹口，该爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当该爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度并刹止引导件，以限制定位部的诱导，该引导件上设有第一标志，以供识别第一标志的相对位移来获悉引导件的刹止，进而标识爪杆件下压极限。

在可能的优选实施方式中，该引导件包括：滚轮，转轴，该滚轮经转轴与指钩连接，该滚轮尺寸超出指钩外，以覆盖至少部分指钩形成引导并同时定义出指钩的非滚轮覆盖区为托举部，该滚轮经配接件定位部的诱导进入其圆弧形凹口内，进而促使指钩的托举部定位托持配接件的装夹台。

在可能的优选实施方式中，该机器人装夹装置，还包括侧挡机构，其包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，该传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中该驱动机与传动单元驱动端连接，该挡杆与传动单元连动端连接以经传动单元带动以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。

在可能的优选实施方式中，该传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各该悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，该第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，该驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，该悬臂第二端与挡杆连接。

在可能的优选实施方式中，该传动单元还包括：限位件，该限位件呈类L形，其固定在支架上靠近悬臂第一端处的限制位，以当悬臂随第一齿轮/第二齿轮带动至预设极限位置时，阻挡悬臂第一端继续移动。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第三个方面，提供了一种机器人装夹装置，其设置在机器人爪端，用于夹装上述载板料盒，其包括：夹爪机构，侧挡机构，该夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中该爪杆件第二端与机器人爪端连接，该爪杆件第一端上设有第一槽，该爪指件的第一部分限制在第一槽内，该弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，该爪指件的第二部分处设有指钩，该引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，该引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩托举配接件的装夹台，该第一槽槽壁处设有凹口，该爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当该爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度；该侧挡机构包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，该传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中该传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各该悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，该第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，该驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，该悬臂第二端与挡杆连接，以带动挡杆以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第四个方面，还提供了一种复合机器人，用于运载上述的载板料盒，其包括：机械臂，移动底盘，该机械臂设置在移动底盘上，其还包括：装夹组件，其配装在该机械臂爪端，其中该装夹组件采用包括上述任一该的机器人装夹装置构成。

本实用新型提供的该机器人装夹装置、载板料盒及复合机器人，通过改进了现有载板料盒及机械臂夹爪的结构，从而使得机械臂在夹装载板料盒时不易损伤载板料盒中的物料，同时在夹装过程中通过夹爪机构与载板料盒的配接件配合，能够形成自动修正，从而确保了夹装时的可靠性，并降低了机械臂夹爪夹装载板料盒时的容错率。

此外在部分实施方式中通过侧挡机构的介入，当夹爪机构夹装完毕后，能够进一步从载板料盒侧面形成环抱，一方面可以阻挡载板料盒内的物料侧漏，同时还可进一步从侧面稳住载板料盒，从而缓解夹装运载过程中载板料盒的晃动，以适应于更严格的生产工艺要求，籍此使得采用此类机械臂机器人替代人工介入生产进行载板料盒的转运、设备上下料等程序成为可能，以此替代人工形成自动化生产，并为提高生产效率提供了可能性。

另一方面由于本案提供的该机器人装夹装置适用于对现有机械臂进行加装或改装，因此升级此类现有设备的成本较低，适于市场推广及普及。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的载板料盒的结构示意图；

图2为本实用新型的机器人装夹装置装配在机器人爪端以夹装载板料盒的结构示意图；

图3为本实用新型的机器人装夹装置装配结构示意图；

图4为本实用新型的机器人装夹装置夹装载板料盒的结构示意图，其中配接件为透视形态；

图5为本实用新型的机器人装夹装置的结构示意图；

图6为本实用新型的机器人装夹装置的结构示意图；

图7为本实用新型的机器人装夹装置装配在机器人爪端以夹装载板料盒的结构示意图；

图8为本实用新型的机器人装夹装置的夹爪机构从顶部夹装载板料盒，侧挡机构从侧面环抱载板料盒的结构示意图。

附图标记说明

载板料盒1，夹爪机构2，侧挡机构3，盒体11，配接件12，支撑壁13，定位部14，装夹空间15，装夹台16，机器人9，爪杆件21，爪指件22，引导件23，弹性件24，第一槽25，指钩26，第一开口27，第一标志28，滚轮231，转轴232，托举部233，支架31，驱动机32，传动单元33，挡杆34，限位件35，第一齿轮331，第二齿轮332，悬臂333，PCB板8。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员能够更好的理解本实用新型的技术方案，下面将结合实施例来对本实用新型的具体技术方案进行清楚、完整地描述，以助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型。显然，本案所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思及相互不冲突的前提下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本实用新型中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的揭露及保护范围。

此外本实用新型的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里描述的那些以外的顺序实施。同时本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“布设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况，结合现有技术来理解上述术语在本案中的具体含义。

除特指情况，本案所称的机器人/机械臂可以理解为泛指含有机械臂的机器人，或机械臂型机器人。

传统机械臂二指夹爪通常采用夹持方式夹装物体，因此对于盒状物体来说，通常会采用抓捏方式捏住盒体的两个面，以形成稳定的握持，然而对于现有结构的载板料盒来说，由于其内部存放的都是精密的半导体物料，因此其盒体需避免经受挤压，而采用握持方式显然会其内部造成挤压力，从而提升其内部物料受损的几率，同时也对机械臂夹爪的握持力度提出了一定的精确度控制门槛，而这些限制恰恰造成了采用传统机械臂结构所形成的握持方案无法适用于此类载板料盒的夹装及转运的需求。

为此请参阅图1所示，本实用新型提供了一种载板料盒1，其盒体11可沿用各类现有方案，但其盒体11顶部优选设有配接件12，其中该配接件12第一面即配接件12的底面延伸出支撑壁13，该配接件12第一侧即配接件12朝向盒体11两侧开口侧上设有呈圆弧形凹口的定位部14，其中当该配接件12与盒体11顶部连接后经支撑壁13可使配接件12第一面与盒体11顶面形成落差，从而在盒体11顶面及配接件12底面之间间隔出装夹空间15，以在定位部14旁定义出装夹台16。

而为了适配该载板料盒1的结构，如图1至图8所示，本实用新型提供的该机器人装夹装置，其设置在机器人9爪端，用于适配夹装上述载板料盒1，其中该机器人装夹装置优选包括夹爪机构2，其中该夹爪机构2包括：爪杆件21，爪指件22，引导件23，弹性件24，其中该爪杆件21第二端与机器人9爪端连接，该爪杆件21如图3所示其第一端上设有第一槽25，该爪指件22的第一部分限制在第一槽25内，而该弹性件24优选为弹簧，其在第一槽25内弹性支撑爪指件22，其中该爪指件22的第二部分处设有指钩26。

其中，该第一槽25槽壁处设有凹口，该爪指件22的第一部分及第二部分之间设有第一开口27，以容纳至少部分引导件23，且当该爪指件22压入第一槽25内时，引导件23与第一槽25的凹口相抵以限位爪指件22压入第一槽25的深度。

其中本实施例中该引导件23包括：滚轮231，转轴232，该滚轮231经转轴232与指钩26连接，且该滚轮231尺寸超出指钩26外，以覆盖至少部分指钩26形成引导，并同时定义出指钩26的非滚轮231覆盖区为托举部233，此外该滚轮231至少部分进入该第一开口27内，一方面可不影响滚轮231的滚动，另一方面，在该滚轮231采用柔性材质制成，如橡胶、硅胶等时，当引导件23与第一槽25的凹口相抵以限位爪指件22时，可进一步继弹簧之后形成二级缓冲，从而进一步减缓爪杆件21下压力，以提高容错性及可靠性。

由此当机器人开始夹装载板料盒1时，首先移动该爪杆件21至载板料盒1顶部，并逐渐下移至该盒体11顶面，而该爪指件22经弹性件24或和滚轮231可与爪杆件21之间形成弹性缓冲，以提高机器人操纵爪杆件21下压时的容错率，同时也可减缓爪指件22对于盒体11的挤压力，之后爪杆件21开始逐渐合拢，此时由于该滚轮231较指钩26突出，因此可先于指钩26与配接件12侧面的至少部分定位部14接触，并顺爪杆件21逐渐合拢之势经滚轮231滚动诱导，以逐渐调整载板料盒1的方向形成自动修正，并最终使得滚轮231与定位部14达到定位位置时，该指钩26的托举部233便可正好定位***配接件12的装夹空间15内，此时当爪杆件21开始提升后，便可托举配接件12的装夹台16，以形成对载板料盒1的夹装。

此外值得一提的是，为了在提供爪杆件21下压容错性的同时，并能反馈适于自动化感知***如机器视觉识别***识别的特征，以供鉴别爪杆件21下压极限，在优选实施方式中，如图3至图4所示，该引导件23上设有第一标志28，该第一标志28可以设置在滚轮231的轮面上，且该第一标志28可以是记号或线条或具有渐变的颜色等适于机器视觉识别***感知的特征，而当该特征设置在该滚轮231轮面上时，当滚轮231与第一槽25的凹口相抵以限位爪指件22压入第一槽25的深度时，同时也会刹止滚轮231，以限制定位部14对其的诱导，即此时滚轮231不会沿着定位部14的凹口或配接件12的侧壁滚动，此时该第一标志28也就无法在滚轮231上滚动，从而其相对位移的改变，本领域技术人员可知其具有可被机器视觉识别***所获悉的可能，以供知晓这种情况及其所指代的该滚轮231的刹止，进而标识出该爪杆件21下压的极限，从而为自动化控制机器人适时调整爪杆件21的下压距离提供了可能的依据。

由此可见本案巧妙的通过该夹爪机构2的设计，可以在确保容错性，形成自动修正引导的同时，在不添加传感器的条件下，可为现有自动化感知***提供了识别的特征，使得本案的结构为融入自动化生产提供了可能。

此外还值得一提的是，本实施例中该机器人装夹装置与载板料盒1的夹装结构实质上是通过夹爪机构2捏住配接件12进行提拉的夹装形态，因此有别于现有握持盒体11的夹装结构，以尽量远离盒体11，从而不容易对盒体11本身造成挤压，由此也不容易损伤盒体11内的物料。

另一方面，由于本案采用了独特的引导结构来自动修正指钩26位置，直至引导其进入装夹空间15内托举装夹台16，籍此使得夹爪机构2与配接件12之间配接时的容错性及可靠性得到了保证。

另一方面由于载板料盒1的两侧是敞开的，因此在运载移动过程中必须保持平稳，否则内部载有的物料容易从其侧面侧漏出来，而这些限制恰恰造成了采用传统机械臂结构所形成的握持方式无法适用于此类载板料盒1的夹装及转运的需求。

为此在优选实施方式中，如图5至图8所示，本实用新型的该机器人装夹装置还包括侧挡机构3，以供在夹爪机构2夹装载板料盒1时，从盒体11两侧敞开口处形成阻挡，其中该侧挡机构3示例包括：支架31，驱动机32，传动单元33，挡杆34，该传动单元33与驱动机32分别与支架31连接，以经支架31固定在机器人9爪端，其中该传动单元33包括：第一齿轮331，第二齿轮332，悬臂333，各该悬臂333第一端分别与第一齿轮331，第二齿轮332连接，该第一齿轮331与第二齿轮332分别与支架31连接并相互啮合联动，该驱动机32与第一齿轮331或第二齿轮332至少任一传动连接，该悬臂333第二端与挡杆34连接，以带动挡杆34以环抱姿态挡在载板料盒1的侧面。

此外为了提高该侧挡机构3的可靠性，如图7所示，该传动单元33还包括：限位件35，该限位件35呈类L形，其固定在支架31上靠近悬臂333第一端处的限制位，以当悬臂333随第一齿轮331/第二齿轮332带动至预设极限位置时，阻挡悬臂333第一端继续移动，以免夹伤载板料盒1。

在使用过程中，首先机器人9爪端带动爪杆件21下压，直至爪指件22与盒体11顶面接触；机器人9爪端带动爪杆件21逐渐合拢，以使引导件23与配接件12定位部14接触形成诱导以调整载板料盒1的方向，直至指钩26***配接件12的装夹空间15内；机器人9爪端带动爪杆件21上提，以经指钩26托举配接件12的装夹台16。其后机器人启动驱动机32，带动传动单元33移动挡杆34以环抱姿态抱挡在载板料盒1的侧面。当卸除载板料盒1时，机器人9爪端分开爪杆件21以远离配接件12后上抬，与此同时，机器人启动驱动机32，带动传动单元33移动挡杆34以展臂解除环抱姿态从载板料盒1的侧面撤出。

由此可见通过该侧挡机构3的介入，当夹爪机构2夹装完毕后，能够进一步从载板料盒1侧面形成环抱，一方面可以阻挡载板料盒1内的物料侧漏，同时还可进一步从侧面稳住载板料盒1，从而缓解夹装运载过程中载板料盒1的晃动，因此本领域技术人员根据上述实施例可知该侧挡机构3与该夹爪机构2组成的复合结构不但能适用于同时配装在机器人的爪端，同时还能形成功能协作，从而稳定载板料盒1的运载，以适应于更严格的生产工艺要求。

另一方，本实用新型还提供了一种复合机器人，用于运载上述实施例的载板料盒1，其包括：机械臂，移动底盘，该机械臂设置在移动底盘上，其中该移动底盘可以是AGV机器人，其中该复合机器人还包括：装夹组件，其配装在该机械臂爪端，其中该装夹组件采用包括上述任一实施例的该的机器人装夹装置构成。

综上所述，本实用新型提供的该机器人装夹装置、载板料盒1及复合机器人，通过改进了现有载板料盒1及机械臂夹爪的结构，从而使得机械臂在夹装载板料盒1时不易损伤载板料盒1中的物料，同时在夹装过程中通过夹爪机构2与载板料盒1的配接件12配合，能够形成自动修正，从而确保了夹装时的可靠性，并降低了机械臂夹爪夹装载板料盒1时的容错率。籍此使得采用此类机械臂机器人替代人工介入生产进行载板料盒1的转运、设备上下料等程序成为可能，以此替代人工形成自动化生产，并为提高生产效率提供了可能性。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为该的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种载板料盒，其盒体上设有配接件，其特征在于，所述配接件第一面设有支撑壁，所述配接件第一侧上设有呈圆弧形凹口的定位部，所述配接件与盒体顶部连接后经支撑壁使配接件第一面与盒体顶面形成落差，以在盒体顶面及配接件底面之间间隔出装夹空间，及在定位部旁定义出装夹台。

2.一种机器人装夹装置，设置在机器人爪端，用于夹装如权利要求1所述的载板料盒，其特征在于包括夹爪机构，其包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台。

3.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度。

4.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度并刹止引导件，以限制定位部的诱导，所述引导件上设有第一标志，以供识别第一标志的相对位移来获悉引导件的刹止，进而标识爪杆件下压极限。

5.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述引导件包括：滚轮，转轴，所述滚轮经转轴与指钩连接，所述滚轮尺寸超出指钩外，以覆盖至少部分指钩形成引导并同时定义出指钩的非滚轮覆盖区为托举部，所述滚轮经配接件定位部的诱导进入其圆弧形凹口内，进而促使指钩的托举部定位托持配接件的装夹台。

6.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，还包括侧挡机构，其包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，所述传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中所述驱动机与传动单元驱动端连接，所述挡杆与传动单元连动端连接以经传动单元带动以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。

7.根据权利要求6所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各所述悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，所述驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，所述悬臂第二端与挡杆连接。

8.根据权利要求7所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述传动单元还包括：限位件，所述限位件呈类L形，其固定在支架上靠近悬臂第一端处的限制位，以当悬臂随第一齿轮/第二齿轮带动至预设极限位置时，阻挡悬臂第一端继续移动。

9.一种机器人装夹装置，其设置在机器人爪端，用于夹装如权利要求1所述的载板料盒，其特征在于包括：夹爪机构，侧挡机构，所述夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩托举配接件的装夹台，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度；所述侧挡机构包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，所述传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中所述传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各所述悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，所述驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，所述悬臂第二端与挡杆连接，以带动挡杆以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。

10.一种复合机器人，用于运载如权利要求1所述的载板料盒，其包括：机械臂，移动底盘，所述机械臂设置在移动底盘上，其特征在于还包括：装夹组件，其配装在所述机械臂爪端，其中所述装夹组件采用包括如权利要求2至9任一所述的机器人装夹装置构成。

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