CN216884011U - 机器人的末端夹具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的末端夹具及机器人，机器人的末端夹包括：安装座；装夹机构；浮动组件，浮动组件包括：连接件和锁止件，连接件的一端设在装夹机构上且另一端可活动地设在安装座上，以使装夹机构相对安装座可浮动，连接件上设有限位部；锁止件可在锁止位和解锁位之间切换，锁止件处于锁止位时锁止件适于配合在限位部上，以使连接件相对安装座保持锁止，锁止件处于解锁位时锁止件脱离限位部。本实用新型通过在装夹机构与安装座之间设置浮动组件使装夹机构快速贴合在倾斜的工件上并拾取工件；并且本实用新型还通过锁止件与连接件上的限位部的配合，提高了末端夹具对工作环境的适用性，节省了空间，使结构更紧凑。

Description

机器人的末端夹具及机器人

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种机器人的末端夹具及机器人。

背景技术

近年来工业机器人自动化行业快速崛起，为制造业创造了良好的发展机遇。随着人工智能、机器视觉等技术的成熟，自动化设备越来越多，工业机器人也越来越多。而夹具作为工业机器人的重要组成部分，越来越多的被应用于各行各业。但是现有的夹具无法实现快速拾取倾斜的工件的目的。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机器人的末端夹具，实现快速拾取倾斜的工件的目的。

本实用新型还提出一种应用上述末端夹具的机器人，实现快速拾取倾斜的工件的目的。

根据本实用新型实施例的一种末端夹具，包括：安装座；装夹机构；浮动组件，所述浮动组件包括：连接件和锁止件，所述连接件的一端设在所述装夹机构上且另一端可活动地设在所述安装座上，以使所述装夹机构相对所述安装座可浮动，所述连接件上设有限位部；所述锁止件可在锁止位和解锁位之间切换，所述锁止件处于所述锁止位时所述锁止件适于配合在所述限位部上，以使所述连接件相对所述安装座保持锁止，所述锁止件处于所述解锁位时所述锁止件脱离所述限位部。

根据本实用新型实施例的末端夹具，通过在装夹机构与安装座之间设置浮动组件，实现装夹机构的浮动，从而使装夹机构快速贴合在倾斜的工件上并拾取工件；并且本实用新型还通过锁止件与连接件上的限位部的配合，实现了装夹机构状态的切换，提高了末端夹具对工作环境的适用性，并且限位部设在连接件上，节省了空间，使结构更紧凑。

一些实施例种，所述安装座上设有球形孔，所述连接件的另一端设有球头部，所述球头部适于配合所述球形孔内。

具体地，所述限位部为设在所述球头部上的限位孔，所述锁止件为锁止柱，所述锁止柱可***或者脱离所述锁止孔内。

更具体地，所述限位孔的靠近所述锁止柱的一端设有锥形口，所述锥形口在沿所述锁止柱***所述限位孔的方向上的宽度逐渐减小。

另一些更具体实施例中，所述锁止柱的靠近所述限位孔的一端设有锥形部，所述锥形部在靠近所述限位孔的方向上的宽度逐渐减小。

另一些实施例中，所述装夹机构包括：安装板，所述安装板设在所述连接件上；吸附件，所述吸附件设在所述安装板上，用于吸附待装夹的工件。

一些实施例中，末端夹具还包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件设在所述安装座上，所述伸缩驱动件的输出端连接所述锁止件，以驱动所述锁止件在所述锁止位和所述解锁位之间切换。

具体地，所述安装座包括：安装法兰，所述安装法兰用于连接机器人的末端；固定板，所述固定板和所述安装法兰间隔开设置；侧板，所述侧板的一端连接所述安装法兰且另一端连接所述固定板，所述侧板、所述固定板以及所述安装法兰之间限定有安装空间，所述锁止件和所述伸缩驱动件设在所述安装空间内。

更具体地，末端夹具还包括：导向组件，所述导向组件设在所述侧板上且位于所述安装空间内，所述锁止件设在所述导向组件上以在所述锁止位和所述解锁位之间切换。

根据本实用新型实施例的一种机器人，包括上述的机器人的末端夹具。

根据本实用新型实施例的末端夹具，通过在装夹机构与安装座之间设置浮动组件，实现装夹机构的浮动，从而使装夹机构快速贴合在倾斜的工件上并拾取工件；并且本实用新型还通过锁止件与连接件上的限位部的配合，实现了装夹机构状态的切换，提高了末端夹具对工作环境的适用性，并且限位部设在连接件上，节省了空间，使结构更紧凑。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例中末端夹具的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例中末端夹具的结构示意图二；

图3为图2中B-B向剖视图；

图4为图3中I处局部放大图；

附图标记：

100、末端夹具；

10、安装座；11、球形孔；12、安装法兰；13、固定板；14、侧板；15、安装空间；

20、装夹机构；21、安装板；22、吸附件；

30、浮动组件；31、连接件；311、限位部；3111、锥形口；312、球头部；32、锁止件；321、锥形部；

40、伸缩驱动件；50、导向组件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图描述本实用新型实施例的末端夹具100。

如图1、图2所示，根据本实用新型实施例的一种末端夹具100，末端夹具100包括：安装座10、装夹机构20及浮动组件30。

浮动组件30包括：连接件31和锁止件32，连接件31的一端设在装夹机构20上且另一端可活动地设在安装座10上，以使装夹机构20相对安装座10可浮动，连接件31上设有限位部311。本实用新型通过设置连接件31连接装夹机构20与安装座10，使装夹机构20可以相对安装座10浮动，装夹机构20在拾取工件的过程中处于浮动的状态，浮动的装夹机构20适应倾斜的工件，例如贴合在工件表面上，从而实现对倾斜工件的拾取。

锁止件32可在锁止位和解锁位之间切换，锁止件32处于锁止位时锁止件32适于配合在限位部311上，以使连接件31相对安装座10保持锁止，锁止件32处于解锁位时锁止件32脱离限位部311。锁止件32与限位部311的配合使装夹机构20既可以处于浮动状态，又可以处于锁止状态，在不同的工作环境中使用不同的状态，提高了末端夹具100对工作环境的适应性。同时，锁止件32与连接件31上限位部311配合进行锁止，相比较现有技术节省了空间，使结构紧凑。

根据本实用新型实施例的末端夹具100，通过在装夹机构20与安装座10之间设置浮动组件30，实现装夹机构20的浮动，从而使装夹机构20快速贴合在倾斜的工件上并拾取工件；并且本实用新型还通过锁止件32与连接件31上的限位部311的配合，实现了装夹机构20状态的切换，提高了末端夹具100对工作环境的适用性，并且限位部311设在连接件31上，节省了空间，使结构更紧凑。

如图3、图4所示，一些实施例中，安装座10上设有球形孔11，连接件31的另一端设有球头部312，球头部312适于配合球形孔11内，通过设置球头部312与球形孔11实现了连接件31与安装座10的活动连接，使装夹机构20相对安装座10可浮动。

如图4所示，具体地，限位部311为设在球头部312上的限位孔，锁止件32为锁止柱，锁止柱可***或者脱离锁止孔内，通过设置锁止柱与限位孔的配合实现装夹机构20状态的切换，简单方便。可以理解，锁止件32处于锁止位时，锁止柱***锁止孔内，锁止柱阻止球头部312活动，从而实现连接件31相对安装座10的锁止，装夹机构20无法浮动；锁止件32处于解锁位时，锁止柱脱离锁止孔，球头部312可以在球形孔11内活动，从而实现装夹机构20的浮动。

如图4所示，更具体地，限位孔的靠近锁止柱的一端设有锥形口3111，锥形口3111在沿锁止柱***限位孔的方向上的宽度逐渐减小，通过设置锥形口3111方便了锁止柱进入限位孔，降低了控制难度。锥形口3111相对限位孔在宽度方向上尺寸较大，锁止柱***限位孔的过程中即使未对准限位孔也可以顺着锥形口3111进入限位孔内。当然，限位孔的靠近锁止柱的一端还可以设有其他形状的进口，例如喇叭口，使锁止柱方便进入限位孔即可。

如图4所示，另一些更具体实施例中，锁止柱的靠近限位孔的一端设有锥形部321，锥形部321在靠近限位孔的方向上的宽度逐渐减小，通过设置锥形部321方便了锁止柱进入限位孔，降低了控制难度。锥形部321相对限位孔在宽度方向上尺寸较小，锁止柱***限位孔的过程中即使未完全对准限位孔，锁止柱上较小的一端也可以进入限位孔内。当然，锁止柱的靠近限位孔的一端还可以设有其他形状的一端，使锁止柱方便进入限位孔即可。

如图1、图2所示，另一些实施例中，装夹机构20包括：安装板21、吸附件22。

安装板21设在连接件31上。吸附件22设在安装板21上，用于吸附待装夹的工件，通过设置吸附件22吸附工件实现了装夹机构20对工件的拾取，同时降低了对工件的损伤。例如，吸附件22为吸盘，吸盘利用真空吸附在工件表面，不会对工件造成损伤；或者，吸附件22为磁性件，工件被磁性件吸附，实现拾取的功能。

如图1所示，可选地，安装板21上设有多个吸附件22，通过设置多个吸附件22增加吸附力，保证工件稳定。例如，安装板21上设有4个吸附件22。

如图2、图3所示，一些实施例中，末端夹具100还包括：伸缩驱动件40，伸缩驱动件40设在安装座10上，伸缩驱动件40的输出端连接锁止件32，以驱动锁止件32在锁止位和解锁位之间切换，通过设置伸缩驱动件40驱动锁止件32在锁止位和解锁位之间切换，结构简单，操作方便。例如，伸缩驱动件40为伸缩气缸，伸缩气缸的输出端连接锁止件32带动锁止件32伸缩。

如图1所示，具体地，安装座10包括：安装法兰12、固定板13及侧板14。

安装法兰12用于连接机器人的末端。固定板13和安装法兰12间隔开设置。侧板14的一端连接安装法兰12且另一端连接固定板13，侧板14、固定板13以及安装法兰12之间限定有安装空间15，锁止件32和伸缩驱动件40设在安装空间15内。本实用新型通过限定出安装空间15用于放置锁止件32与伸缩驱动件40保护了锁止件32及伸缩驱动件40，避免锁止件32与伸缩驱动件40被碰损，同时使结构紧凑。

如图1、图2所示，更具体地，末端夹具100还包括：导向组件50，导向组件50设在侧板14上且位于安装空间15内，锁止件32设在导向组件50上以在锁止位和解锁位之间切换，通过设置导向组件50限定出锁止件32的移动轨迹，使锁止件32移动的更加平稳。

例如，导向组件50为直线导轨组件，直线导轨组件包括直线导轨与滑块，滑块在直线导轨上滑动，锁止件32设在滑块上随滑块运动。当然，导向组件50还可以是滚珠丝杠组件或者其他组件。

下面结合图1至图4，描述本实用新型末端夹具100的一个具体实施例。

一种末端夹具100包括：安装座10、浮动组件30、装夹机构20、伸缩驱动件40及导向组件50。

安装座10包括：安装法兰12、固定板13及侧板14。

安装法兰12用于连接机器人的末端。固定板13和安装法兰12间隔开设置，固定板13上设有球形孔11。侧板14的一端连接安装法兰12且另一端连接固定板13，侧板14、固定板13以及安装法兰12之间限定有安装空间15。

伸缩驱动件40为伸缩气缸，伸缩驱动件40设在安装法兰12上，伸缩驱动件40位于安装空间15内。

导向组件50为直线导轨组件，直线导轨组件包括直线导轨与滑块，直线导轨设在侧板14上且位于安装空间15内。

浮动组件30包括：锁止件32与连接件31。锁止件32为锁止柱，锁止件32具有锁止位和解锁位，锁止件32与伸缩驱动件40同样处于安装空间15内，其连接伸缩驱动件40的输出端，同时锁止件32设在滑块上，以驱动锁止件32在锁止位和解锁位之间切换。锁止件32的一端设有锥形部321，锥形部321在向下的方向上的宽度逐渐减小。连接件31的一端设有球头部312，球头部312适于配合球形孔11。球头部312上设有限位部311，限位部311为限位孔，锁止柱可***或者脱离锁止孔内；限位孔的靠近锁止柱的一端设有锥形口3111，锥形口3111在沿锁止柱***限位孔的方向上的宽度逐渐减小。

装夹机构20包括：安装板21、吸附件22。安装板21设在连接件31的另一端，锁止件32处于锁止位时锁止件32适于配合在限位孔上，以使安装板21相对安装座10保持锁止，锁止件32处于解锁位时锁止件32脱离限位部311，以使安装板21相对安装座10可浮动。吸附件22为磁性件，四个吸附件22设在安装板21的底面上，用于吸附待装夹的工件。

根据本实用新型实施例的一种机器人(图未示出)，包括上述的机器人的末端夹具100。

根据本实用新型实施例的末端夹具100，通过在装夹机构20与安装座10之间设置浮动组件30，实现装夹机构20的浮动，从而使装夹机构20快速贴合在倾斜的工件上并拾取工件；并且本实用新型还通过锁止件32与连接件31上的限位部311的配合，实现了装夹机构20状态的切换，提高了末端夹具100对工作环境的适用性，并且限位部311设在连接件31上，节省了空间，使结构更紧凑。

根据本实用新型实施例的末端夹具100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人的末端夹具，其特征在于，包括：

安装座；

装夹机构；

浮动组件，所述浮动组件包括：连接件和锁止件，所述连接件的一端设在所述装夹机构上且另一端可活动地设在所述安装座上，以使所述装夹机构相对所述安装座可浮动，所述连接件上设有限位部；所述锁止件可在锁止位和解锁位之间切换，所述锁止件处于所述锁止位时所述锁止件适于配合在所述限位部上，以使所述连接件相对所述安装座保持锁止，所述锁止件处于所述解锁位时所述锁止件脱离所述限位部。

2.根据权利要求1所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述安装座上设有球形孔，所述连接件的另一端设有球头部，所述球头部适于配合所述球形孔内。

3.根据权利要求2所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述限位部为设在所述球头部上的限位孔，所述锁止件为锁止柱，所述锁止柱可***或者脱离所述锁止孔内。

4.根据权利要求3所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述限位孔的靠近所述锁止柱的一端设有锥形口，所述锥形口在沿所述锁止柱***所述限位孔的方向上的宽度逐渐减小。

5.根据权利要求3所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述锁止柱的靠近所述限位孔的一端设有锥形部，所述锥形部在靠近所述限位孔的方向上的宽度逐渐减小。

6.根据权利要求1所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述装夹机构包括：

安装板，所述安装板设在所述连接件上；

吸附件，所述吸附件设在所述安装板上，用于吸附待装夹的工件。

7.根据权利要求1所述的机器人的末端夹具，其特征在于，还包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件设在所述安装座上，所述伸缩驱动件的输出端连接所述锁止件，以驱动所述锁止件在所述锁止位和所述解锁位之间切换。

8.根据权利要求7所述的机器人的末端夹具，其特征在于，所述安装座包括：

安装法兰，所述安装法兰用于连接机器人的末端；

固定板，所述固定板和所述安装法兰间隔开设置；

侧板，所述侧板的一端连接所述安装法兰且另一端连接所述固定板，所述侧板、所述固定板以及所述安装法兰之间限定有安装空间，所述锁止件和所述伸缩驱动件设在所述安装空间内。

9.根据权利要求8所述的机器人的末端夹具，其特征在于，还包括：导向组件，所述导向组件设在所述侧板上且位于所述安装空间内，所述锁止件设在所述导向组件上以在所述锁止位和所述解锁位之间切换。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的机器人的末端夹具。

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