CN216805812U - 一种物流运输用无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物流运输用无人机，包括无人机本体、夹持机构、两个支撑腿以及控制***；夹持机构设置在无人机本体的底部；两个支撑腿设置在无人机本体的两侧，支撑腿为伸缩结构，每个支撑腿靠近其底部的侧壁上设有通口，通口内滑动连接有水平设置的限位杆，每个支撑腿背对夹持机构的侧壁上均设有直线位移机构，直线位移机构的输出端与限位杆连接，用于带动限位杆水平移动；控制***设置在无人机本体内，用于控制夹持机构和直线位移机构进行工作。本实用新型在通过夹持机构将物件的侧壁夹持运输时，通过直线位移机构带动两个限位杆水平移动，从而将物件的底部进行托举限位，避免物件在运输的过程中出现掉落并造成损失。

Description

一种物流运输用无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机物流运输技术领域，具体是一种物流运输用无人机。

背景技术

作为一种智能机器人，无人机不止可以进行简单的航拍摄影，也可以在物流运输、农业植保、电力检修、灾情巡检等领域发挥巨大的作用；其中我国幅员辽阔、人口众多，物流业市场规模巨大，无人机作为一种新型的工具，已经开始逐渐应用到物流运输中。

物流无人机主要是由机架、飞控***、动力***、图传***、取放货***、地面站(遥控器)等组成；飞控***监测各个传感器的信号并接收、发出飞行指令，动力***为飞行器的飞行、悬停提供动力，图传***实时传回飞行器摄像头图像信息，取放货***负责抓取、放下货物的操作，地面站与飞行器间建立通讯，操作者通过遥控器发出指令；通过各个***的协调工作，无人机可以实现物流运输的功能。

现有的物流无人机在运输货物时，大多只是直接将货物的侧壁进行夹持固定，没有对物件的底部进行限位支撑，因此在飞行运输时，无法有效的将物件进行夹紧，物件容易发生掉落，造成损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种物流运输用无人机，以解决上述背景技术的问题。

本实用新型的技术方案是：一种物流运输用无人机，包括无人机本体、夹持机构、两个支撑腿以及控制***；夹持机构设置在无人机本体的底部；两个支撑腿设置在无人机本体的两侧，支撑腿为伸缩结构，每个支撑腿靠近其底部的侧壁上设有通口，通口内滑动连接有水平设置的限位杆，每个支撑腿背对夹持机构的侧壁上均设有直线位移机构，直线位移机构的输出端与所述限位杆连接，用于带动限位杆水平移动；控制***设置在无人机本体的内部，用于控制夹持机构和直线位移机构进行工作。

优选的，所述夹持机构包括安装箱、第一电机、双向丝杠和两个夹持板；安装箱固定在所述无人机本体的底部，安装箱的底部开设有滑槽；第一电机设置在安装箱内，且位于安装箱的一侧，第一电机的输出轴水平设置；双向丝杠的一端与所述第一电机的输出轴连接，双向丝杠的另一端与所述安装箱的内壁转动连接，双向丝杠的两侧分别对应螺纹套装连接有第一螺母座；两个夹持板分别滑动卡装在所述滑槽内，两个夹持板的一端延伸至安装箱内对应与两个第一螺母座的底部固定连接，两个夹持板的另一端延伸至安装箱外。

优选的，所述两个夹持板相对的两个面上设有橡胶垫。

优选的，所述支撑腿包括支撑箱、滑块、弹簧和支撑杆；支撑箱固定在所述无人机本体的侧壁上；滑块滑动卡装在支撑箱内；弹簧竖直设置在滑块的上方，弹簧的一端与所述滑块的顶部连接，弹簧的另一端与所述支撑箱的内顶面连接；支撑杆竖直设置，支撑杆的一端与所述滑块的底部固定，支撑杆的另一端延伸至支撑箱外，且固定有支撑座，所述通口开设在支撑杆靠近支撑座一侧的侧壁上。

优选的，所述直线位移机构包括第二电机、丝杠和第二螺母座；第二电机固定在所述支撑杆背对夹持机构的侧壁上，第二电机的输出轴水平设置，第二电机位于所述限位杆的上方；丝杠的一端与所述第二电机的输出轴连接；第二螺母座套装在丝杠上且与丝杠螺纹连接，第二螺母座的底部与所述限位杆的顶部固定。

优选的，所述支撑座正对夹持机构的侧壁上固定有挂钩，挂钩的顶端高度低于所述限位杆底面的高度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在通过夹持机构将物件的侧壁夹持运输时，支撑杆在重力的作用以及弹簧的弹性作用力下，会从支撑箱内伸出并使得限位杆移动到物件的底部下方，然后通过直线位移机构带动两个限位杆向无人机本体中心的方向水平移动，从而能够利用两个限位杆将物件的底部进行托举限位，避免物件在运输的过程中出现掉落并造成损失。

2、本实用新型中由于弹簧的存在，因此无人机本体在降落时，能够实现减震的作用，使得无人机本体降落的更稳定。

3、本实用新型在支撑座上设有挂钩，利用挂钩可以悬挂更多的物件，从而增加运输量，同时由于挂钩的顶端高度低于限位杆底面的高度，因此当限位杆水平移动时，能够将挂钩与支撑杆间形成的缺口进行封闭，可以在运输的过程中有效的防止被挂在挂钩上的物件从挂钩上脱落。

附图说明

图1为本实用新型中的无人机本体降落在地面时的结构示意图；

图2为本实用新型中的无人机本体飞行运输时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例

如图1到图2所示，本实用新型提供一种物流运输用无人机，包括无人机本体1、夹持机构、两个支撑腿以及控制***；夹持机构设置在无人机本体1的底部；两个支撑腿设置在无人机本体1的两侧，支撑腿为伸缩结构，每个支撑腿靠近其底部的侧壁上设有通口4，通口4内滑动连接有水平设置的限位杆5，每个支撑腿背对夹持机构的侧壁上均设有直线位移机构，直线位移机构的输出端与限位杆5连接，用于带动限位杆5水平移动；控制***设置在无人机本体1的内部，控制***由单片机和集成在电路板上的夹持机构控制模块以及直线位移机构控制模块组成，控制***和手持式无线遥控器通过无线线号连接，通过操作无线遥控器，实现控制夹持机构和直线位移机构的作业。

工作原理：

在进行物料运输时，首先操作人员通过操纵无线遥控器控制无人机本体1降落至地面，由于支撑腿为伸缩结构，因此当无人机本体1落到物件的上方时，支撑腿为收缩状态，此时限位杆5位于物件底部上方，然后通过无线遥控器控制夹持机构将物件的两侧侧壁夹持，再通过操纵遥控器控制无人机本体1夹持物件向上飞行，当无人机本体1带动支撑腿飞行脱离地面后，支撑腿变为伸长状态，此时限位杆5位于物件底部下方，然后通过无线遥控器远程控制直线位移机构带动限位杆5水平移动，使得限位杆5移动到物件底部下方并对物件起到托举限位的作用，可以有效的解决物件在运输过程发生掉落的问题，从而避免出现损失。

具体的，夹持机构包括安装箱2、第一电机22、双向丝杠23和两个夹持板25；安装箱2固定在无人机本体1的底部，安装箱2的底部开设有滑槽21；第一电机22设置在安装箱2内，且位于安装箱2的一侧，第一电机22的输出轴水平设置；双向丝杠23的一端与第一电机22的输出轴连接，双向丝杠23的另一端与安装箱2的内壁转动连接，双向丝杠23的两侧分别对应螺纹套装连接有第一螺母座24；两个夹持板25分别滑动卡装在滑槽21内，两个夹持板25的一端延伸至安装箱2内对应与两个第一螺母座24的底部固定连接，两个夹持板25的另一端延伸至安装箱2外。

在利用夹持机构夹持物件时，通过无线遥控器控制第一电机22带动双向丝杠23转动，由于两个夹持板25分别滑动卡装在滑槽21内，因此通过与两个第一螺母座24的配合，能够实现带动两个夹持板25相互靠近或相互远离移动，从而能够实现对物件的夹持与放松的功能。

进一步的，为了增大夹持物件的摩擦力，同时对物件的侧壁进行防护，避免直接利用夹持板夹持物件对物件的侧壁造成损伤，因此在两个夹持板25相对的两个面上设有橡胶垫。

具体的，支撑腿包括支撑箱3、滑块31、弹簧32和支撑杆33；支撑箱3固定在无人机本体1的侧壁上；滑块31滑动卡装在支撑箱3内；弹簧32竖直设置在滑块31的上方，弹簧32的一端与滑块31的顶部连接，弹簧32的另一端与支撑箱3的内顶面连接；支撑杆33竖直设置，支撑杆33的一端与滑块31的底部固定，支撑杆33的另一端延伸至支撑箱3外，且固定有支撑座34，通口4开设在支撑杆33靠近支撑座34一侧的侧壁上。

参照图1，由于弹簧32的存在，因此当无人机本体1降落至地面时，支撑座34首先地面接触，然后通过支撑杆33带动滑块31将弹簧32压缩，将支撑杆33的上半部分收缩至支撑箱3内，此时弹簧32可以起到减震的作用，使得无人机本体1降落的更稳定；

参照图2，当无人机本体1通过夹持机构夹持物件飞行时，在弹簧32的弹性作用力以及滑块31、支撑杆33和支撑座34产生的重力影响下，使得滑块31带动支撑杆33的上半部分从支撑箱3内延伸出来，此时限位杆5的高度恰好低于物件底部的高度，然后通过无线遥控器控制直线位移机构带动两个限位杆5水平移动并靠近无人机本体1的中心，利用两个限位杆5对物件的底部进行托举限位。

具体的，直线位移机构包括第二电机61、丝杠62和第二螺母座63；第二电机61固定在支撑杆33背对夹持机构的侧壁上，第二电机61的输出轴水平设置，第二电机61位于限位杆5的上方；丝杠62的一端与第二电机61的输出轴连接；第二螺母座63套装在丝杠62上且与丝杠62螺纹连接，第二螺母座63的底部与限位杆5的顶部固定。

利用直线位移机构带动限位杆5移动时，通过无线遥控器控制第二电机61带动丝杠62转动，由于限位杆5滑动卡装在通口4内，因此通过第二螺母座63的配合，能够时先带动限位杆5进行水平移动。

更进一步的，为了还能够对更多的物件进行运输，因此在支撑座34正对夹持机构的侧壁上固定有挂钩7，挂钩7的顶端高度低于限位杆5底面的高度，其它的物件通过包装后可以悬挂在挂钩7上，同时由于限位杆5的存在，因此当限位杆5水平移动时，能够将挂钩7与支撑杆33间形成的缺口进行封闭，可以在运输的过程中有效的防止被挂在挂钩7上的物件从挂钩7上脱落。

以上公开的仅为本实用新型的较佳地几个具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种物流运输用无人机，包括无人机本体(1)，其特征在于，还包括：

夹持机构，设置在无人机本体(1)的底部；

两个支撑腿，设置在无人机本体(1)的两侧，支撑腿为伸缩结构，每个支撑腿靠近其底部的侧壁上设有通口(4)，通口(4)内滑动连接有水平设置的限位杆(5)，每个支撑腿背对夹持机构的侧壁上均设有直线位移机构，直线位移机构的输出端与所述限位杆(5)连接，用于带动限位杆(5)水平移动；

控制***，设置在无人机本体(1)的内部，用于控制夹持机构和直线位移机构进行工作。

2.根据权利要求1所述的一种物流运输用无人机，其特征在于，所述夹持机构包括：

安装箱(2)，固定在所述无人机本体(1)的底部，安装箱(2)的底部开设有滑槽(21)；

第一电机(22)，设置在安装箱(2)内，且位于安装箱(2)的一侧，第一电机(22)的输出轴水平设置；

双向丝杠(23)，其一端与所述第一电机(22)的输出轴连接，其另一端与所述安装箱(2)的内壁转动连接，双向丝杠(23)的两侧分别对应螺纹套装连接有第一螺母座(24)；

两个夹持板(25)，分别滑动卡装在所述滑槽(21)内，两个夹持板(25)的一端延伸至安装箱(2)内对应与两个第一螺母座(24)的底部固定连接，两个夹持板(25)的另一端延伸至安装箱(2)外。

3.根据权利要求2所述的一种物流运输用无人机，其特征在于，所述两个夹持板(25)相对的两个面上设有橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的一种物流运输用无人机，其特征在于，所述支撑腿包括：

支撑箱(3)，固定在所述无人机本体(1)的侧壁上；

滑块(31)，滑动卡装在支撑箱(3)内；

弹簧(32)，竖直设置在滑块(31)的上方，弹簧(32)的一端与所述滑块(31)的顶部连接，弹簧(32)的另一端与所述支撑箱(3)的内顶面连接；

支撑杆(33)，竖直设置，支撑杆(33)的一端与所述滑块(31)的底部固定，支撑杆(33)的另一端延伸至支撑箱(3)外，且固定有支撑座(34)，所述通口(4)开设在支撑杆(33)靠近支撑座(34)一侧的侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种物流运输用无人机，其特征在于，所述直线位移机构包括：

第二电机(61)，固定在所述支撑杆(33)背对夹持机构的侧壁上，第二电机(61)的输出轴水平设置，第二电机(61)位于所述限位杆(5)的上方；

丝杠(62)，其一端与所述第二电机(61)的输出轴连接；

第二螺母座(63)，套装在丝杠(62)上且与丝杠(62)螺纹连接，第二螺母座(63)的底部与所述限位杆(5)的顶部固定。

6.根据权利要求4所述的一种物流运输用无人机，其特征在于，所述支撑座(34)正对夹持机构的侧壁上固定有挂钩(7)，挂钩(7)的顶端高度低于所述限位杆(5)底面的高度。

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