CN216536718U - 一种多功能主被动康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能主被动康复训练装置，包括移动组件、机械臂、弹性绳；所述机械臂设于所述移动组件上，同一移动组件其机械臂的设置数量可以有多个，所述移动组件其下设有移动轮，用于实现整个装置的转移；所述机械臂由多关节组成，能形成多姿态，来配合训练支撑的需要；所述弹性绳其上设有刚性连接器，连接于机械臂上，可以设置多组，所述弹性绳末端连接有托台，所述机械臂可以通过弹性绳控制托台的运动，所述机械臂其内设有震动单元，用于为弹性绳提供不规则的震动效果，其优点在于，能够实现患者在不同***下的髋、膝、踝关节的主被动活动，又能防止肌肉萎缩及关节挛缩，有助于抑制异常的运动模式，同时引导正确的运动模式逐步产生。

Description

一种多功能主被动康复训练装置

技术领域

本实用新型涉及康复器械技术领域，具体地说，是一种多功能主被动康复训练装置。

背景技术

SET悬吊技术是以神经—肌肉激活技术为基础，以持久改善肌肉骨骼疾病为目的，以主动训练作为关键要素，应用康复治疗，适用于脊髓损伤后导致的运动功能障碍和脑卒中、脑外伤等疾病导致患者运动、感觉功能障碍的康复治疗等。相对于其他康复器材，SET悬吊技术通过悬吊绳的长度、弹性和高度，既可以提供一个安全、稳定的平面，以进行静态平衡训练；又可以提供一个有保护的、不稳定的运动状态，以进行动态平衡训练。在悬吊状态下，SET悬吊技术起到了减重和增加难度的作用，将患者可控制的肌肉在悬吊放松的环境中加强并在大脑中形成“痕迹”，最后加大难度使患者将训练内容融入到现实生活活动中。

SET悬吊***与传统康复理疗技术的区别在于：传统康复从检查到治疗的着眼点在病症的表象,如利用各种手段解除临床疼痛表征,或通过粗放运动锻炼来完成简略的运动功能障碍恢复,而SET悬吊***着重于产生疼痛的原因,通过特定的检查发现运动障碍的薄弱环节, 调节肢体由内而外,由轻到重,先解决深层稳定性的控制问题,再渐进地处理运动协调功能, 最终从根本上解决运动功能障碍,彻底解除病症。从而调动人体的主动性和主被动相结合，病人在医生的指导下开展放松、缓解、移动训练、本体感觉训练、稳定性训练、力量和耐力训练、开放和闭合运动链、渐进锻炼、集体锻炼、按照软件程序开展跟进式练习。快速恢复神经对肌肉的有序性控制，从而达到运动协调，疼痛消失。

但对于脑卒中早期患者而言，肢体肌力下降，活动无力，患者大部分时间都是在床上渡过，日常生活活动完全由别人辅助，早期进行激励训练对神经***的功能恢复有较好的促进作用，但由于SET需要进行主动训练，因此难以使用SET悬吊技术进行早期的康复治疗，而康复治疗介入的早晚，决定了患者恢复能力的大小，在发病至24小时内是采取被动与主动相结合的功能锻炼的最佳时间。

中国专利申请：CN111467193A公开一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，它包括:固定框架和机械腿，机械腿包括大腿组件、小腿组件和脚踝组件；大腿组件包括依次设置的大腿驱动件、中空旋转平台、髋部扭矩传感器、髋部转接盘和大腿臂，髋部转接盘底部设置有髋部限位件，髋部转接盘外周向上设置有供髋部限位件限位的内挡块；小腿组件包括依次设置的小腿驱动件、膝部扭矩传感器、膝部限位环和小腿臂，小腿臂内设置有膝部限位件，膝部限位环上设置有供膝部限位件限位滑动的膝部限位槽；脚踝组件包括依次设置的脚踝驱动件、踝部转接盘和踝部连接板，踝部连接板上设置有踝部限位件，踝部转接盘内设置有供踝部限位件滑动的踝部限位槽。本实用新型提高了患者康复训练中的安全性。其要解决的问题是：康复机器人没有对关节活动进行机械限位的问题，即使用安全问题，具体的有，髋部限位件通过增加内外挡块数量来增加限位角度，可以实现对两组或多组限位区域的重合区域限位；膝部限位件通过改变齿轮偏心曲轴内部的限位销状态进行限位，能够实现两种或多种限位模式；踝部限位件通过限位旋钮限位，可在小空间内使用；脚掌的限位件通过踝部限位块和挡块配合，可实现小空间限位；其在控制限位失控时，通过各关节的机械限位保证患者在康复训练当中的安全性。但是在康复疗效上，其依然属于传统康复理疗的范畴，仅能实现关节的运动功能障碍恢复，并不能持久性的对骨骼核心机和大肌肉核心目标进行改善，无法逐渐增加开链和闭链运动负荷，无法真正的对患者的肌肉情况进行训练。

中国专利申请：CN113289316A背景技术记载：“现有的肢体康复训练装置在康复训练过程中关节活动角度较小，踝关节得不到良好训练，达不到预期的康复训练效果；另外，现有的肢体康复训练装置没有考虑到人体踝关节的训练需求，或没有设置踝关节训练功能，同样会致使在康复训练过程中，踝关节得不到良好训练，达不到预期的康复训练效果。床上康复训练装置也缺少踝关节运动训练功能。现有曲柄摇杆式踏步机或训练机等均以站立姿态为主，脚踏倾角较小，脚踝运动幅度不够，同样无法满足康复训练需求。”皆表明现有的康复训练装置依然以实现关节的简单运动为目标，该专利公开一种床用卧式康复训练装置，包括底座，底座可移动；支撑架，支撑架安装于底座上；下肢训练机构，包括支撑部件、回转轴、脚踏、曲柄、连杆、滚轮或滑块及弧形滑轨；其中，支撑部件安装于支撑架顶端；回转轴转动安装于支撑部件上；曲柄与回转轴固定连接，曲柄与脚踏或连杆的一端转动连接；脚踏安装于连杆上；连杆的另一端与滚轮或滑块形成转动副；弧形滑轨安装于支撑架或支撑部件，滚轮或滑块设置于弧形滑轨上且可沿弧形滑轨运动。该床用卧式康复训练装置，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。与前述相同，无法实现如SET所实现的那般高效的运动康复效果。

综上所述，亟需一种既能够实现患者在不同***下的髋、膝、踝关节的主被动活动，又能防止肌肉萎缩及关节挛缩，有助于抑制异常的运动模式，同时引导正确的运动模式逐步产生的多功能主被动康复训练装置。

发明内容

本实用新型的目的是，提供一种既能够实现患者在不同***下的髋、膝、踝关节的主被动活动，又能防止肌肉萎缩及关节挛缩，有助于抑制异常的运动模式，同时引导正确的运动模式逐步产生的多功能主被动康复训练装置。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种多功能主被动康复训练装置，包括机械臂，其中，所述机械臂其下连接有弹性绳；所述弹性绳其上设有若干间隔设置的刚性连接器，其中，相邻的刚性连接器首尾可拆卸相连；所述机械臂其内设有震动单元；所述震动单元可抖动所述弹性绳。

作为一种优选的技术方案，所述弹性绳其端部连接有托台。

作为一种优选的技术方案，所述托台与所述弹性绳其端部可拆卸相连。

作为一种优选的技术方案，所述托台为硬质托或海绵橡胶垫。

作为一种优选的技术方案，所述机械臂具有多自由度。

作为一种优选的技术方案，还包括移动组件，所述移动组件其上设有所述机械臂。

本实用新型优点在于：

1、本实用新型所述多功能主被动康复训练装置包括机械臂，机械臂可以提供支撑，提供合适的施力点，可以为主动康复训练提供动力源；所述机械臂其下连接有弹性绳，可以为训练提供不稳定的训练环境。

2、所述弹性绳其上设有若干间隔设置的刚性连接器，其中，相邻的刚性连接器首尾可拆卸相连；所述刚性连接器间隔设置，不会影响原弹力绳的自由度，依然能提供高度不稳定的练习环境，其首尾相连则又可以提供刚性连接，以建立稳定的练习环境，应理解的是，由于刚性连接器有若干段，当其仅连接一部分时，其稳定性具有梯度变化的特征。

3、所述机械臂其内设有震动单元；所述震动单元可抖动所述弹性绳；可进一步提供不稳定的训练环境，训练环境的稳定性进行主动干预，提升训练效果。

4、所述弹性绳其端部连接有托台，提高患者固定部位的舒适度。

5、所述托台与所述弹性绳其端部可拆卸相连，如采用螺纹、挂钩等可拆卸连接方式等，其可以提升使用的灵活性，可以根据训练方式的需要，进行调整。

6、所述托台为硬质托或海绵橡胶垫，硬质托可以提升训练的稳定性，防止由于固定的不稳定伤及完全无知觉的患者，所述海绵橡胶垫则能提升训练的不稳定性。

7、所述机械臂具有多自由度，提高了悬吊位置的灵活性。

8、所述多功能主被动康复训练装置还包括移动组件，所述移动组件其上设有所述机械臂，使装置能够灵活应用于各科室的病房。

附图说明

附图1是本实用新型一种多功能主被动康复训练装置示意图。

附图2是本实用新型一种多功能主被动康复训练装置局部示意图。

附图3是本实用新型所述弹性绳与所述托台可拆卸示意图。

附图4是若干本实用新型所述多功能主被动康复训练装置示意图相互配合示意图。

附图5是本实用新型另一种多功能主被动康复训练装置局部示意图。

附图6是附图5中所述弹性绳局部示意图。

附图7是本实用新型一种设有震动单元的多功能主被动康复训练装置。

附图8本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置示意图。

附图9本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其移动组件示意图。

附图10本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其机械臂示意图。

附图11本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其旋转臂示意图。

附图12本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其横向臂示意图。

附图13本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其竖向训练和随动组件示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型记载的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：

实施例1

请参见附图1，附图1是本实用新型一种多功能主被动康复训练装置示意图；一种多功能主被动康复训练装置，包括机械臂1，机械臂1设置在病床旁，其为弹性绳2提供支撑作用，以控制弹性绳2的位置及活动方向，所述机械臂1由多个关节臂组成，其内设有相应的步进电机，用于控制各关节臂之间的相对运动，其机械臂1还可具有伸缩和或折叠的功能等，具有多自由度，使所述机械臂1可实现灵活的操作，所述机械臂1上亦集成有运动控制模块11，用于控制机械臂1的运动方式；

请参见附图2，附图2是本实用新型一种多功能主被动康复训练装置局部示意图；所述机械臂1末端连接有弹性绳2，所述弹性绳2末端连接有托台3，该托台3为海绵橡胶垫，便于托住待运动躯体，在一些实施例中，所述弹性绳2其自由端还可直接绑缚于患者待训练肢体上；请参见附图3，附图3是本实用新型所述弹性绳与所述托台可拆卸示意图；在一些优选的实施例中，所述弹性绳2与所述托台3可拆卸相连，具体的，所述弹性绳2末端设有螺纹连接头21，所述托台3相对应的设有螺纹连接槽31，即所述弹性绳2与托台3之间通过螺纹连接的方式进行可拆卸连接，应理解的是，其可拆卸连接的方式还可以为挂钩、扣环等连接方式；所述托台3为海绵橡胶垫，患者的腿部、脚部等可置于其内部。

使用时，可利用托台3托住患者小腿，并使机械臂1执行垂直上升、下降的动作指令，即可实现患者相应关节的被动活动；请参见附图4，附图4是若干本实用新型所述多功能主被动康复训练装置示意图相互配合示意图；应理解的是，在一些优选的实施方式中，可将若干个所述多功能主被动康复训练装置组合使用，以实现特定关节的训练活动，如，利用一机械臂1固定患者大腿位置，另一机械臂1通过控制患者小腿实现膝关节的康复活动。在一些优选的实施方式中，所述机械臂1其上连接有若干弹性绳2，若干弹性绳2间互相配合，执行肢体的训练计划，其取得的技术效果与多个机械臂1相互配合的效果一致。

需要说明的是，患者待运动的肢体置于托台3中，所述机械臂1通过弹性绳2控制患者的躯体进行运动，使训练过程处于不稳定的训练环境中，能激发躯干肌肉和身体各大肌群之间的神经肌肉协调收缩能力。

实施例2

请参见附图5、附图6，附图5是本实用新型另一种多功能主被动康复训练装置局部示意图；附图6是附图5中所述弹性绳局部示意图。本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于，所述弹性绳2其上设有若干间隔设置的刚性连接器22，其中，相邻的刚性连接器22首尾可拆卸相连；具体的，所述刚性连接器22包括外接段221、内接段222；所述外接段221其外径比内接段222外径大，所述内接段222具有外螺纹，外接段221具有内螺纹槽，其内螺纹槽直径与所述内接段222外径相适配。所述弹性绳2将若干刚性连接器22 依次串联，所述弹性绳2其直径小于内螺纹槽的直径，且当相邻刚性连接器22连接时，此两个刚性连接器22之间的弹性绳2收入所述外接段221内的内螺纹槽内；在一些实施例中，其相邻刚性连接器22间的连接方式还可以为卡接的方式。

需要说明的是，将所述弹性绳2其上的刚性连接器22依次全部相连，可以提供刚性连接，建立稳定的练习环境，有利于毫无知觉的患者按一定方向进行关节的被动活动，且根据患者的控制程度，还可以通过调整刚性连接器22的连接数量，来调节***稳定性的强弱，使整个训练***的不稳定状态具有梯度变化的特征，方便进行梯次训练。

实施例3

请参见附图7，附图7是本实用新型一种设有震动单元的多功能主被动康复训练装置。本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于，所述机械臂1其末端设有震动单元12，即含有振动马达的震动元件，所述震动单元12其下端连接有所述弹性绳2；在利用所述震动单元12进行训练时，所述震动单元12的震动会主动制造不稳定的训练环境，加强训练效果。

实施例4

请参见附图8，附图8本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置示意图；一种多功能主被动康复训练装置，包括移动组件1000，设于移动组件上的机械臂1，以及机械臂1上连接的弹性绳2与托台3，该实施例所述托台3为硬质托；下述将提供具体的例证进行阐述：

请参见附图9，附图9本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其移动组件示意图；所示的移动组件1000包括中控脚轮1001，底架1002，脚轮中控踩踏板1003，电气控制柜1004，移动把手1005，升降柱1006，控制面板调节杆1007，控制面板1008。所述的中控脚轮1001分别安装在底架1002的四个角，构建一个稳定的支撑面；所述的中控踩踏板1003通过一种四连杆机构与所述的中控脚轮1001固定连接，便捷地控制所述的中控脚轮1001的锁定和释放；所述的电气控制柜1004固定安装于所述的底架1002；所述的移动把手1005固定安装于所述的电气控制柜1004，方便使用者抓握并对所述的底座组件 1000进行自由移动和固定；所述的升降柱1006固定安装于所述的底架1002，所述的升降柱1006可实现升降功能，以适应不同病床高度；所述的控制面板调节杆1007固定安装于所述的电气控制柜1004，所述的控制面板调节杆1007可以调节所述的控制面板1008的位置，方便所述的控制面板1008的使用；所述的控制面板1008固定安装于所述的控制面板调节杆1007，所述的控制面板1008集成了触摸控制器和实体按键，可以调节包括所述的升降柱1006的升降高度等参数，以适应不同患者的训练参数。

请参见附图10，附图10本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其机械臂示意图；所述的机械臂1包括旋转臂2100、横向臂2200、竖向训练和随动组件2300。所述的横向臂2200固定安装于旋转臂2100，所述的旋转臂2100驱动所述的横向臂2200在水平面内转动，可以实现患者下肢髋关节的外展和内收训练；所述的竖向训练和随动组件2300 固定安装于所述的横向臂2200，所述的横向组件2200驱动所述的竖向训练和随动组件2300横向移动，可以实现下肢髋关节和膝关节的屈曲和伸展训练。

请参见附图11，附图11本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其旋转臂示意图；所述的旋转臂2100包括主悬臂2101，电动推杆2102，拉线传感器2103，纵向导轨副2104，纵向滑块2105，纵向悬臂2106，旋转电机安装座2107，旋转电机2108，旋转减速机2109，旋转输出盘2110，分度传感器2111，旋转组件外壳2112。所述的电动推杆 2102固定安装于所述的主悬臂2101，所述的电动推杆2102可以调节所述的旋转臂2100的长度，以适应卧床患者与病床边缘的距离，使得患者不需要挪动就能直接进行训练，减少搬动时造成损伤的风险，并减轻看护人员的负担；所述的拉线传感器2103固定安装于所述的主悬臂2101，所述的拉线传感器2103可以采集所述的电动推杆的调节长度，帮助所述的旋转臂2100精确地摆位；所述的纵向导轨副2104固定安装于所述的主悬臂2101；所述的纵向滑块2105固定连接于所述的纵向导轨副2104，且所述的纵向滑块2105可以在所述的纵向导轨副2104上往复滑动；所述的纵向悬臂2106固定安装于所述的纵向滑块2105；所述的旋转电机安装座2107固定安装于所述的纵向悬臂2106；所述的旋转电机2108固定安装于所述的旋转电机安装座2107，所述的旋转电机2108为髋关节的外展内收训练提供源动力；所述的旋转减速机2109固定安装于旋转电机安装座2107，所述的旋转减速机2109的内圈与所述的旋转电机2108的输出轴固定连接，所述的旋转减速机2109将所述的旋转电机2108输出的动力放大，以满足不同体重的患者进行训练；所述的旋转输出盘2110固定安装于所述的旋转减速机2109；所述的分度传感器2111固定安装于所述的旋转输出盘2110，所述的分度传感器2111可以识别患者髋关节外展内收的角度，起到安全防范的作用；所述的旋转组件外壳2112固定安装于所述的主悬臂2101，所述的旋转组件外壳2112将所述的旋转臂2100内部结构整体包装，形成模块化设计。

请参见附图12，附图12本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其横向臂示意图；所述的横向臂2200包括旋转输入盘2201，横向悬臂2202，横向电机2203，横向电机安装座2204，激光灯2205，横向联轴器2206，横向主轴承座2207，横向导轨副2208，横向丝杠副2209，横向丝杠螺母2210，横向滑块2211，横向副轴承座2212，横向组件外壳2213。所述的横向悬臂2202固定安装于所述的旋转输入盘2201；所述的横向电机2203 固定安装于所述的横向电机安装座2204，所述的横向电机2203为所述的横向臂2200提供源动力，以配合患者下肢髋关节、膝关节进行屈曲伸展训练时膝关节处的横向运动；所述的横向电机安装座2204固定安装于所述的横向悬臂2202；所述的激光灯2205固定安装于所述的横向电机安装座2204，所述的激光灯2205与所述的旋转输入盘2201旋转中心重合，使所述的横向臂2200与患者下肢髋关节之间的相对位置的调整过程可视化，使训练前的准备工作更快捷；所述的横向联轴器2206固定安装于所述的横向电机2203；所述的横向主轴承座2207固定安装于所述的横向悬臂2202；所述的横向导轨副2208固定安装于所述的横向悬臂2202；所述的横向丝杠副2209固定安装于所述的横向主轴承座2207；所述的横向丝杠螺母2210固定连接在所述的横向丝杠2209，所述的横向丝杠螺母2210通过所述的横向丝杠2209传动所述的横向电机2203带来的源动力，可以在所述的横向丝杠2209上横向移动并传递动力；所述的横向滑块固定连接于所述的横向导轨副2208，且所述的横向滑块 2211可以在所述的横向导轨副2208上往复滑动；所述的横向副轴承座2212固定安装于所述的横向悬臂2202；所述的横向组件外壳2013固定安装于所述的旋转输入盘2201，所述的横向组件外壳2213将所述的横向臂2200内部结构整体包装，形成模块化设计。

请参见附图13，附图13本实用新型又一种可移动的悬吊式下肢康复训练装置其竖向训练和随动组件示意图；所述的竖向训练和随动组件2300包括横向输入件2301，安装板2302，竖向减速机安装座2303，竖向电机安装座2304，竖向电机2305，竖向减速机2306，收线转盘2307，滑轮2308，膝关节悬吊绳2309，导向件2310，膝关节配件2311，随动支持架 2312，随动光轴2313，踝足悬吊绳固定件2314，踝足悬吊绳2315，踝足配件2316，竖向组件外壳2317。所述的安装板2302固定安装于所述的横向输入件2301；所述的竖向减速机安装座2303固定安装于所述的安装板2302；所述的竖向电机安装座2304固定安装于所述的竖向减速机安装座2303；所述的竖向电机2305固定安装于所述的竖向电机安装座 2304，所述的竖向电机2305为所述的竖向训练和随动组件2300提供源动力；所述的竖向减速机2306固定安装于所述的竖向减速机安装座2303，所述的竖向减速机2306的内圈与所述的竖向电机2305的输出轴固定连接，所述的竖向减速机2306将所述的竖向电机2305 输出的动力放大，以满足不同体重的患者进行训练；所述的收线转盘2307固定连接于所述的竖向减速机2306，所述的收线转盘2307与所述的竖向减速机2306的旋转中心重合，为患者下肢髋关节、膝关节屈曲伸展训练提供动力；所述的滑轮2308固定安装与所述的安装板2302；所述的膝关节悬吊绳2309固定连接于所述的收线转盘2307，所述的膝关节悬吊绳2309的一端与所述的收线转盘2307固定连接，跟随所述的收线转盘2307的转动，将旋转方向的动力转化为竖直方向的动力；所述的导向件2310固定安装于所述的安装板2302，所述的导向件2310限制所述的膝关节悬吊绳2309的摆动，使所述的膝关节悬吊绳稳定输出动力；所述的膝关节配件2311固定连接于所述的膝关节悬吊绳2309，所述的膝关节配件 2311与患者的膝关节连接，为患者进行下肢全自由度的康复训练提供稳定的支持；所述的随动支持架2312固定安装于所述的横向输出件2301；所述的随动光轴2313固定安装于所述的随动支持架2312；所述的踝足悬吊绳固定件2314固定连接于所述的随动光轴2313，所述的踝足悬吊绳固定件2314可以在所述的随动光轴2313上顺畅地滑动；所述的踝足悬吊绳2315固定连接于所述的踝足悬吊绳固定件2314；所述的踝足配件2316固定连接于所述的踝足悬吊绳2315，所述的踝足配件2316与患者的踝足连接，跟随所述的踝足悬吊绳固定件2314在所述的随动光轴2313上滑动，一方面可以适应不同患者的身高体长，另一方面在进行髋关节、膝关节的屈曲伸展训练时，方便踝足关节进行跟随运动，减少运动代偿，使训练更安全和舒适；所述的竖向组件外壳2317将所述的竖向训练和随动组件2300内部结构整体包装，形成模块化设计。

本实用新型所述多功能主被动康复训练装置可以达到最佳的训练效果和目标，使得患者四肢的运动模式更加的协调。贴合临床的需求，可以帮助脑卒中患者尽早地进行康复训练，保留SET悬吊技术安全稳定等优点，并提供动力部件使悬吊绳能实现患者在不同***下的髋、膝、踝关节的主被动活动，防止肌肉萎缩及关节挛缩，并有助于抑制异常的运动模式，同时引导正确的运动模式逐步产生；同时在设计时加入了可移动功能，充分地考虑了实用性，体积适中，方便移动，能满足大部分的病房场景，不仅可以帮助患者进行专业的下肢运动康复，还能大大减轻治疗师的负担。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种多功能主被动康复训练装置，其特征在于，包括机械臂，其中，所述机械臂其下连接有弹性绳；所述弹性绳其上设有若干间隔设置的刚性连接器，其中，相邻的刚性连接器首尾可拆卸相连；所述机械臂其内设有震动单元；所述震动单元可抖动所述弹性绳。

2.根据权利要求1所述的多功能主被动康复训练装置，其特征在于，所述弹性绳其端部连接有托台。

3.根据权利要求2所述的多功能主被动康复训练装置，其特征在于，所述托台与所述弹性绳其端部可拆卸相连。

4.根据权利要求2所述的多功能主被动康复训练装置，其特征在于，所述托台为硬质托或海绵橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的多功能主被动康复训练装置，其特征在于，所述机械臂具有多自由度。

6.根据权利要求1－5任一项所述的多功能主被动康复训练装置，其特征在于，还包括移动组件，所述移动组件其上设有所述机械臂。

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