CN216468156U - 双车联动agv*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双车联动AGV***，其属于工程机械技术领域。它解决了现有技术中传统自行小车支撑卡车底盘存在的双车联动运行同步性差、易发生脱轨的缺陷。其主体结构包括前车和后车，所述前车上端设有前车底盘支撑装置和车架支撑装置，下端设有前车驱动单元和两处第一穿销轮组，所述后车上端设有后车底盘支撑装置和后车桥支撑装置，下端设有转向舵、后车驱动单元和第二穿销轮组。本实用新型主要用于卡车底盘总装。

Description

双车联动AGV***

技术领域：

本实用新型属于工程机械技术领域，具体地说，尤其涉及一种双车联动AGV***。

背景技术：

目前，在卡车底盘总装线一直只用自行小车支撑卡车底盘，随地板链线移动进行各零、部件装配的方式，该方式存在对地面施工量大、运行灵活性差等缺点，随着AGV的技术提升与广泛推广，现有一些厂家逐步使用AGV来替代板链线传送方式，这样大大减少了对地面的破坏，还可以增加整条总装线运行灵活性。

目前，现有技术使用两种解决方案，第一种是前车带动力，后车不带动力技术方案，后车作为卡车后车桥辅助支撑，由前车拖拽，跟随前车运行；第二种是前、后车都带动力，负载底盘后，双车同时提供牵引力，背负卡车底盘运行，但是后者在负载底盘后，双车联动运行同步性差，脱轨情况时常发生。对于持续运行地卡车总装流水装配线，因转运设备故障，导致流水线运行停止，进而可能会影响到整条生产装配线作业进度，不利于提高卡车生产装配效率。

发明内容：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种双车联动AGV***，其当双车同步运行时，避免出现脱轨情况，使双车在负载卡车底盘时，更加稳定运行。

为了实现上述目的，本实用新型是采用以下技术方案实现的：

一种双车联动AGV***，包括前车和后车，所述前车上端设有前车底盘支撑装置和车架支撑装置，下端设有前车驱动单元和两处第一穿销轮组，所述后车上端设有后车底盘支撑装置和后车桥支撑装置，下端设有转向舵、后车驱动单元和第二穿销轮组。

优选地，所述前车驱动单元包括前车驱动单元安装架，所述前车驱动单元安装架上设有前车驱动电机、前车驱动轮和地标传感器，前车驱动电机通过前车驱动减速机与前车驱动轮连接，前车驱动单元安装架安装在前车下端。

优选地，所述转向舵包括转向轮和转向伺服电机，所述转向伺服电机通过转向舵回转支承与转向轮连接，所述转向舵回转支承还与后车下端连接。

优选地，所述后车驱动单元包括后车驱动单元安装架，所述后车驱动单元安装架上设有后车驱动电机、后车驱动减速机和后车驱动轮，后车驱动电机通过电磁离合器与后车驱动减速机连接，后车驱动减速机与后车驱动轮连接。

优选地，所述后车上设有导轨，导轨上设有滑块，后车桥支撑装置通过滑块和导轨与后车滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在后车驱动单元装配动力切断装置，使双车在负载卡车底盘时，后车驱动电机输入被切断，这时后车变为无动力的辅助支撑随动车，由前车拖拽前行，这样就避免了前车驱动电机和后车驱动电机在同时运作时，出现的不同步现象，使双车联动背负底盘运行更加稳定，且在整车下线工位，卡车脱离AGV，后车动力恢复，自动运行至起始点位置，这样当双车同步运行时，避免出现脱轨情况，使双车在负载卡车底盘时，更加稳定运行。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底部视角的结构示意图；

图3为本实用新型中前车驱动单元的结构示意图；

图4为本实用新型中转向舵的结构示意图；

图5为本实用新型中后车驱动单元的结构示意图；

图6为本实用新型中前车底盘支撑装置和车架支撑装置的结构示意图；

图7为本实用新型中后车底盘支撑装置和后车桥支撑装置的结构示意图。

图中：1、前车；2、前车底盘支撑装置；3、车架支撑装置；4、后车；5、后车底盘支撑装置；6、前车驱动单元；7、第一穿销轮组；8、转向舵；9、后车驱动单元；10、电磁离合器；11、前车驱动电机；12、前车驱动减速机；13、前车驱动轮；14、绝对值编码器；15、地标传感器；16、前车驱动单元安装架；17、转向轮；18、转向舵回转支承；19、转向伺服电机；20、后车驱动电机；21、后车驱动减速机；22、后车驱动轮；23、后车驱动单元安装架；24、第二穿销轮组；25、回转支承；26、导轨；27、后车桥支撑装置；28、滑块。

具体实施方式：

下面通过具体实施例并结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1-2所示，一种双车联动AGV***，包括前车1和后车4，所述前车1上端设有前车底盘支撑装置2和车架支撑装置 3，下端设有前车驱动单元6和两处第一穿销轮组 7，前车驱动单元6和两处第一穿销轮组7构成三点支撑结构；所述后车4上端设有后车底盘支撑装置5和后车桥支撑装置27，下端设有转向舵8、后车驱动单元9和第二穿销轮组24，转向舵8、后车驱动单元9和第二穿销轮组24构成三点支撑结构。后车4上设有测距传感器，反馈与前车1距离，以适应支撑目标卡车底盘，后车4车头与车尾处设有两个磁导传感器，配合激光测距传感器，巡航倒退至目标位置停止；在底盘放置完毕后，后车4切断动力装置打开，使后车4切换成无动力模式，然后双车联动负载底盘运行，在整机下线时，后车4切断动力装置断开，后车4动力恢复，前车1和后车4运行回起点。

如图6所示，前车底盘支撑装置2通过回转支承25安装在前车1上，后车底盘支撑装置5通过回转支承25安装在后车4上，使前车1巡航纠偏时，不会来回带偏后车4。

实施例2：

如图3所示，一种双车联动AGV***，所述前车驱动单元6包括前车驱动单元安装架16，所述前车驱动单元安装架16上设有前车驱动电机11、前车驱动轮13和地标传感器15，前车驱动电机11通过前车驱动减速机12与前车驱动轮13连接，前车驱动单元安装架16安装在前车1下端，前车驱动电机11上设有绝对值编码器14。

如图4所示，所述转向舵8包括转向轮17和转向伺服电机19，所述转向伺服电机19通过转向舵回转支承18与转向轮17连接，所述转向舵回转支承18还与后车4下端连接。

如图5所示，所述后车驱动单元9包括后车驱动单元安装架23，所述后车驱动单元安装架23上设有后车驱动电机20、后车驱动减速机21和后车驱动轮22，后车驱动电机20通过电磁离合器10与后车驱动减速机21连接，后车驱动减速机21与后车驱动轮22连接，后车驱动单元安装架23安装在后车4下端，电磁离合器10啮合齿盘断开与吸合，实现后车驱动电机20输出动力切断与输入两种状态。后车4采用无动力小车，在装配线上时，仅起辅助支撑作用，通过卡车底盘与前车1相连，由前车1提供全部动力，拖拽前行，在整机下线点，前车倒退，通过挂销机构，使其余后车4相连，然后一起运行到装配线起点。

如图7所示，所述后车4上设有导轨 26，导轨26上设有滑块 28，后车桥支撑装置27通过滑块28和导轨26与后车4滑动连接。通过滑块28和导轨26，使支撑位置在车身长度方向与宽度方向可调节，并配备5种快换支撑装置，以支撑不同卡车型号。其他部分与实施例1相同。

本实用新型的工作原理为：

当前车1、后车4在底盘装配线起点，后车4上的电磁离合器10自动断开，后车4切换成无动力模式，通过MES***与上位机调度***信息交互，将目标车辆轴距信息发送至AGV，然后前车1、后车4自动变距，激光测距传感器实时反馈双车间距，待后车4到达目的位置后，变距动作停止，空中输送线将未装配的卡车底盘下落，当下落到暂缓位置时，人工进行微调前车1、后车4上的前车底盘支撑装置2和后车底盘支撑装置5，待工装位置确认后，使用插销固定其位置，然后继续下落卡车底盘，直到卡车底盘完全坐落于前车底盘支撑装置2和后车底盘支撑装置5上。人工按下启动按钮，双车联动负载卡车底盘前行，进入第一个装配工位，前四个工位为总装A段，此时前车1、后车4上使用车架支撑装置3来支撑卡车车架，当双车运行到第五工位时，翻转机将底盘抬起，使其脱离AGV，这时前车1向前运行，后车4向后运行，空出翻转空间，翻转机将底盘翻转180度后，前车1、后车4回归该工位初始位置，人工将车架支撑装置3上半部分翻转向下，避免车桥向下时与其干涉，待卡车底盘再次放到双车上时，人工按下启动按钮，双车进入总装B段工艺，到整车下线工位时，通过升降平台使卡车脱离AGV，这时后车4中后车驱动单元9上的电磁离合器10吸合，使后车4切换成正常运行模式，前车1与后车4自动巡航至装配线起点，进行下一个底盘装配作业。

本实用新型通过在后车驱动单元9装配动力切断装置，使双车在负载卡车底盘时，后车驱动电机20输入被切断，这时后车4变为无动力的辅助支撑随动车，由前车1拖拽前行，这样就避免了前车驱动电机11和后车驱动电机20在同时运作时，出现的不同步现象，双车联动背负底盘运行更加稳定，在整车下线工位，卡车脱离AGV，后车4动力恢复，自动运行至起始点位置。

Claims (5)

1.一种双车联动AGV***，包括前车(1)和后车(4)，其特征在于：所述前车(1)上端设有前车底盘支撑装置(2)和车架支撑装置(3)，下端设有前车驱动单元(6)和两处第一穿销轮组(7)，所述后车(4)上端设有后车底盘支撑装置(5)和后车桥支撑装置(27)，下端设有转向舵(8)、后车驱动单元(9)和第二穿销轮组(24)。

2.根据权利要求1所述的双车联动AGV***，其特征在于：所述前车驱动单元(6)包括前车驱动单元安装架(16)，所述前车驱动单元安装架(16)上设有前车驱动电机(11)、前车驱动轮(13)和地标传感器(15)，前车驱动电机(11)通过前车驱动减速机(12)与前车驱动轮(13)连接，前车驱动单元安装架(16)安装在前车(1)下端。

3.根据权利要求1或2所述的双车联动AGV***，其特征在于：所述转向舵(8)包括转向轮(17)和转向伺服电机(19)，所述转向伺服电机(19)通过转向舵回转支承(18)与转向轮(17)连接，所述转向舵回转支承(18)还与后车(4)下端连接。

4.根据权利要求3所述的双车联动AGV***，其特征在于：所述后车驱动单元(9)包括后车驱动单元安装架(23)，所述后车驱动单元安装架(23)上设有后车驱动电机(20)、后车驱动减速机(21)和后车驱动轮(22)，后车驱动电机(20)通过电磁离合器(10)与后车驱动减速机(21)连接，后车驱动减速机(21)与后车驱动轮(22)连接。

5.根据权利要求4所述的双车联动AGV***，其特征在于：所述后车(4)上设有导轨(26)，导轨(26)上设有滑块(28)，后车桥支撑装置(27)通过滑块(28)和导轨(26)与后车(4)滑动连接。

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