CN216455492U - 一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，包括底座、平面旋转装置、机械臂、滑轨、支撑平台、夹爪以及能万向转动的关节，所述底座上连接平面旋转装置，平面旋转装置连接机械臂，机械臂延伸离开所述平面旋转装置，能够弯折并保持该形状，机械臂顶端通过一个所述关节连接滑轨，滑轨内滑动设置有支撑平台，所述支撑平台通过另一所述关节连接夹爪。本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器可以在介入手术中辅助术者稳定介入器械，尤其是在应用Lux‑Valve行经导管三尖瓣置换术中能够保证器械运动方向与导管前端弯曲的方向一致，从而帮助术者操控介入器械，完成人工瓣膜的输送、释放，提高手术效率。

Description

一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器。

背景技术

心脏瓣膜为心房与心室之间的单向“阀门”结构，保证血液由心房流向心室。正常瓣膜结构包括瓣叶和瓣环两部分。当由于老龄、疾病等因素造成瓣环或瓣叶生理结构和/或功能破坏时，便会产生瓣膜病，其类型通常是瓣膜狭窄/关闭不全。瓣膜狭窄和/或关闭不全一旦产生，便会影响正常的血液流动，异常的血流动力学改变又会加重心脏的负担，最终将导致心力衰竭。心脏瓣膜病严重影响患者健康和生活质量，因此需要给予足够重视。

伴随人口老龄化加重，瓣膜性心脏病已经成为我国不可忽视的疾病负担。传统外科开胸瓣膜修复或置换手术虽然是瓣膜性心脏病的标准治疗方法，但是由于我国疾病谱的复杂性，高龄和经外科评估为高危的患者往往不能耐受外科手术。近年来，国内外经导管介入治疗快速发展，成为了外科手术高危人群的重要治疗方法。目前，经导管介入治疗二尖瓣、主动脉瓣和肺动脉瓣已较为普遍，但是针对三尖瓣疾病治疗仍处于早期阶段。由于三尖瓣直径大，解剖位置毗邻右冠状动脉，并且瓣膜、瓣环缺少钙化，极大地限制了经导管介入治疗三尖瓣疾病的发展。当前三尖瓣注册研究显示，入选外科手术高危患者接受NovelGate技术治疗后，短期3-6个月内心输出量明显增加。在我国，应用Lux-Valve行经导管人工三尖瓣置换术的初步临床实践证明，该技术安全有效，术后超声提示瓣膜位置良好，瓣口无反流。由于Lux-Valve的人工瓣膜通过挂钩与锚定装置分别在三尖瓣前瓣和室间隔位置固定，较之于传统人工瓣膜的径向支撑力，极大减少了术后房室传导阻滞的发生风险。因此，Lux-Valve有望在今后成为三尖瓣关闭不全的重要治疗手段。

现有经导管介入器械均为手持操作，视手术入路、病人***和疾病严重程度不同，术者需要对器械操作做出调整。手持器械一定程度上影响术者操作器械的精确性，同时增加了手术风险。尤其在经导管介入行人工三尖瓣置换术中，由于经腋中线水平肋间切口暴露心包、心脏及右心房，右心房入路与三尖瓣瓣环水平并不处于一条直线上，因此Lux-Valve输送装置的导管前端被设计为可以调节角度弯曲的结构。由于输送导管前端与输送***形成一定角度，术者手持器械端的运动方向与导管前端在心房内的运动方向并不在同一轴线。虽然这样的设计符合人体解剖学特点，但是当术者需要导管前端在瓣环水平前进或后退以确定最佳瓣膜释放位置时，手持操作往往难以掌握方向，需要1-2名助手辅助操作。如术者直接沿手持器械端方向盲目输送导管前端，很可能导致瓣膜固定不牢，释放后移位、瓣周漏、心脏破裂穿孔等严重并发症发生，甚至直接导致手术失败。这一缺点为术者带来不便并且限制了该技术的广泛应用。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，是针对输送导管前端与输送***成角的介入器械的稳定器。

本技术方案如下：

一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，包括底座、平面旋转装置、机械臂、滑轨、支撑平台、夹爪以及能万向转动的关节，所述底座上连接平面旋转装置，平面旋转装置连接机械臂，机械臂延伸离开所述平面旋转装置，能够弯折并保持该形状，机械臂顶端通过一个所述关节连接滑轨，滑轨内滑动设置有支撑平台，所述支撑平台通过另一所述关节连接夹爪。

介入治疗是一种通过介入器械输送装置将人工支架/瓣膜输送至人体病变位置，然后再撤回输送装置，使人工支架/瓣膜停留在人体病变位置，替代病变的人体组织器官的治疗方法。本实用新型稳定器则是辅助使用在治疗各种心脏瓣膜病的介入器械输送装置，其具体使用步骤如下：首先，在手术台适当位置放置稳定器；第二步将带有夹爪的支撑平台从滑轨上拆下，调节夹爪的角度，将介入器械输送装置放入夹爪；第三步调节稳定器其余部分的方位高度，并将滑轨的高度调整至适合支撑平台装载的位置；第四步将支撑平台装载到滑轨上并继续手术操作。在手术的过程中调节夹爪在滑轨上移动的位置，位置满意后缓慢释放人工支架/瓣膜。本实用新型的稳定器可以在介入手术中辅助术者稳定介入器械，避免术者手持操作带来的失误。特别是在应用Lux-Valve行经导管人工三尖瓣置换术中，Lux-Valve输送装置的导管前端为可以调节角度弯曲的结构，输送导管前端与夹爪夹持输送导管端形成一定角度。本实用新型的稳定器能够使夹爪夹持导管端的运动方向与导管前端弯曲的方向一致，从而帮助术者操控介入器械，完成人工三尖瓣的输送、释放，提高手术效率与准确性。

进一步地，所述滑轨包括导轨架以及导轨架上的螺纹导轨，机械臂顶端通过一个所述关节连接在导轨架的一端的下方，所述导轨架一端为封闭端，另一端为可开放端，螺纹导轨架设在封闭端与可开放端之间，所述支撑平台开设有用于穿过螺纹导轨的螺纹导槽，螺纹导轨与螺纹导槽相互匹配用于实现螺纹导轨的一端转动时支撑平台在螺纹导轨上的靠近与远离该一端。本实用新型提供一种具体的滑轨结构，滑轨整体为中空设计，一端连接在关节上，另一端为远端，开放式设计，螺纹导轨与支撑平台的螺纹导槽形状相适应，通过旋转螺纹导轨能够实现支撑平台在螺纹导轨上进行前后运动。导轨架另一端的可开放式设计的目的在于：术中要先将支撑平台从滑轨上取下，按照介入器械输送装置的弯曲角度调整好夹爪的角度；将已连接介入器械输送装置的夹爪、支撑平台装载到滑轨上，再进行后续操作。可开放式设计便于取下与安装。

进一步地，在封闭端与可开放端之间还架设有两根圆柱形导轨，所述圆柱形导轨分隔设置在所述螺纹导轨两侧，支撑平台上设有用于穿过圆柱形导轨、与圆柱形导轨匹配的圆形槽。支撑平台在螺纹导轨和两根根圆柱形导轨上进行前后运动，两侧的圆柱形导轨的作用主要是避免支撑平台在螺纹导轨移动中发生偏移，限定支撑平台移动的方向，使得移动的路线更加准确，减少误差。

进一步地，所述螺纹导轨的一端连接手动旋钮。通过旋转手动旋钮能够实现支撑平台在螺纹导轨和圆柱形导轨上进行前后运动，手动旋钮的设置使得稳定器的使用更加方便。

进一步地，所述导轨架通过转动装置实现可开放端一侧的打开与关闭。打开状态下用于卸载或者装入夹爪、支撑平台，关闭状态下，支撑平台在螺纹导轨和两根根圆柱形导轨上进行前后运动。

进一步地，所述夹爪包括夹爪安装座以及相向设置的左夹爪与右夹爪，夹爪安装座内设置弹簧，所述左夹爪、右夹爪分别通过弹簧固定在夹爪安装座两侧，所述支撑平台通过所述关节连接夹爪安装座。夹爪两端为弹出式结构以适应不同直径尺寸的器械，夹爪内置弹簧以调节张开时的张力。

进一步地，所述可万向转动的关节包括球形关节、锁紧套、螺丝锁紧装置与连接环，所述球形关节包括球体与连接在球体上的连接轴，所述锁紧套形成左锁紧部与右锁紧部，所述左锁紧部和右锁紧部的外侧表面设有螺丝锁紧装置，当锁定球体时，通过操作螺丝锁紧装置，使左锁紧部和右锁紧部相互靠拢、并朝内收紧，抱紧、贴紧在球体水平大圆上方或下方的表面上，所述连接轴与连接环卡合在锁紧套抱紧球体的另一端，机械臂顶端连接一个所述关节的锁紧套，关节的连接环连接滑轨，支撑平台连接另一个所述关节的连接环，关节的锁定套连接夹爪安装座。本实用新型提供一种具体的关节结构，通过球体实现万向转动，通过螺丝锁紧装置与锁紧套锁定球体。一个关节是设置在机械臂与滑轨之间，用于调整滑轨的倾斜角度，另一个关节设置在支撑平台与夹爪间，用于调整夹爪的角度，调整好各个角度后操作螺丝锁紧装置锁定该角度下的球体状态。

进一步地，所述机械臂包括依次连接的第一关节轴、主机械臂、第二关节轴、辅机械臂、第三关节轴，所述第一关节轴连接在平面旋转装置上，所述第三关节轴连接锁紧套。第一关节轴实现“肩转”运动可初步调整稳定器整体高度。第二关节轴实现“肘转”运动，可进一步调整稳定器高度。第三关节轴实现“俯仰”运动可精细调节稳定器的高度和方位。

进一步地，所述底座上连接有基底固定装置，所述基底固定装置包括两个外层夹板与两个内层夹板，两个外层夹板相向设置在底座一侧，在外层夹板上分别设有紧固螺丝，所述紧固螺丝连接内层夹板，用于调节内层夹板的夹持松紧。内层夹板之间形成中空部分，中空部分用于穿过手术床的栏杆，通过调节紧固螺丝在中空部分的深度，以适应不同型号规格手术床的不同直径尺寸。

进一步地，所述平面转轴装置、第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴以及与支撑平台连接的连接环上均设置角度刻度标识。带有角度刻度标识便于选择合适角度固定，增强手术的准确性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于，本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器可以在介入手术中辅助术者稳定介入器械，尤其是在应用 Lux-Valve行经导管三尖瓣置换术中能够保证器械运动方向与导管前端弯曲的方向一致，从而帮助术者操控介入器械，完成人工瓣膜的输送、释放，提高手术效率与准确性。

附图说明

图1为本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器的结构示意图一。

图2为本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器的结构示意图二。

图3为本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器的结构示意图三。

图4为滑轨与其上移动的夹爪平台的分解结构示意图。

图5为机械臂与滑轨间关节的分解结构示意图。

图6为滑轨上可移动装置的分解结构示意图。

图7为基底固定装置的分解结构示意图。

图8为Lux瓣膜释放流程。

图中包括底座1、平面旋转装置2、机械臂3、第一关节轴31、主机械臂32、第二关节轴33、辅机械臂34、第三关节轴35、机械臂安装座36、滑轨4、导轨架 41、螺纹导轨42、圆柱形导轨43、手动旋钮44、转动装置45、支撑平台5、螺纹导槽51、圆形槽52、夹爪6、左夹爪61、右夹爪62、夹爪安装座63、弹簧64、关节7、球形关节71、球体711、连接轴712、锁紧套72、左锁紧部721、右锁紧部722、螺丝锁紧装置73、连接环74、过渡连接件8、基底固定装置9、外层夹板91、内层夹板92、紧固螺丝93。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图3所示，一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，包括底座1、平面旋转装置2、机械臂3、滑轨4、支撑平台5、夹爪6以及能万向转动的关节 7，所述底座1上连接平面旋转装置2，平面旋转装置2连接机械臂3，机械臂3 延伸离开所述平面旋转装置2，能够弯折并保持该形状，机械臂3顶端通过一个所述关节7连接滑轨4，滑轨4内滑动设置有支撑平台5，所述支撑平台5通过另一所述关节7连接夹爪6。

介入治疗是一种通过介入器械输送装置将人工支架/瓣膜输送至人体病变位置，然后再撤回输送装置，使人工支架/瓣膜停留在人体病变位置，替代病变的人体组织器官的治疗方法。本实用新型稳定器则是辅助使用在治疗各种心脏瓣膜病的介入器械输送装置，其具体使用步骤如下：首先，在手术台适当位置放置稳定器；第二步将带有夹爪6的支撑平台5从滑轨4上拆下，调节夹爪6的角度，将介入器械输送装置放入夹爪6；第三步调节稳定器其余部分的方位高度，并将滑轨4的高度调整至适合支撑平台5装载的位置；第四步将支撑平台5装载到滑轨4上并继续手术操作。在手术的过程中调节夹爪6在滑轨4上移动的位置，位置满意后缓慢释放人工支架/瓣膜。本实用新型的稳定器可以在介入手术中辅助术者稳定介入器械，避免术者手持操作带来的失误。特别是在应用Lux-Valve 行经导管人工三尖瓣置换术中，Lux-Valve输送装置的导管前端为可以调节角度弯曲的结构，输送导管前端与夹爪夹持输送导管端形成一定角度。本实用新型的稳定器能够使夹爪6夹持导管端的运动方向与导管前端弯曲的方向一致，从而帮助术者操控介入器械，完成人工三尖瓣的输送、释放，提高手术效率与准确性。

结合图4，所述滑轨4包括导轨架41以及导轨架41上的螺纹导轨42与两根圆柱形导轨43。所述导轨架41一端为封闭端，另一端42为可开放端，螺纹导轨42与两根圆柱形导轨43架设在封闭端与可开放端之间，所述圆柱形导轨 43分隔设置在所述螺纹导轨42两侧。所述支撑平台5开设有用于穿过螺纹导轨 42的螺纹导槽51、用于穿过圆柱形导轨43的圆形槽52。螺纹导轨42与螺纹导槽51相互匹配用于实现螺纹导轨42的一端转动时支撑平台5在螺纹导轨42上的靠近与远离该一端。圆柱形导轨43与圆形槽52相互匹配，避免支撑平台5 在螺纹导轨42上的移动发生偏移，限定支撑平台5移动的方向，使得移动的路线更加准确，减少误差。导轨架42另一端的可开放式设计的目的在于：术中要先将支撑平台5从滑轨4上取下，按照介入器械输送装置的弯曲角度调整好夹爪 6的角度，将已连接介入器械输送装置的夹爪6、支撑平台5装载到滑轨4上，再进行后续操作。可开放式设计便于取下与安装。具体地，导轨架41通过转动装置45实现可开放端一侧的打开与关闭。

优选地，所述螺纹导轨42的一端连接手动旋钮44。通过旋转手动旋钮44 能够实现支撑平台5在螺纹导轨42和圆柱形导轨43上进行前后运动，手动旋钮 44的设置使得稳定器的使用更加方便。

图1至图3示出图4组装后的滑轨4与支撑平台5的结构示意图，滑轨4 整体为中空设计，一端连接在关节7上，另一端为远端，开放式设计。其达到的效果为通过旋转手动旋钮44能够实现支撑平台5在螺纹导轨42和圆柱形导轨 43上进行前后运动。

如图1至图3所示，机械臂3顶端通过一个所述关节7连接在导轨架41的一端的下方。如图5所示为该关节7的结构示意图。所述可万向转动的关节7 包括球形关节71、锁紧套72、螺丝锁紧装置73与连接环74，所述球形关节71 包括球体711与连接在球体711上的连接轴712，所述锁紧套72形成左锁紧部 721与右锁紧部722，所述左锁紧部721和右锁紧部722的外侧表面设有螺丝锁紧装置73，当锁定球体711时，通过操作螺丝锁紧装置73，使左锁紧部721和右锁紧部722相互靠拢、并朝内收紧，抱紧、贴紧在球体711水平大圆下方的表面上，所述连接轴712与连接环74卡合在球体711水平大圆上方的表面上，也就是锁紧套72抱紧球体711的另一端。在本实用新型的稳定器的操作过程中，通过球体711实现万向自由转动，调整好角度后操作螺丝锁紧装置73锁定该角度下的球体711状态。

如图6所示，所述夹爪6包括夹爪安装座63以及相向设置的左夹爪61与右夹爪62，夹爪安装座63内设置弹簧64，所述左夹爪61、右夹爪62分别通过弹簧64固定在夹爪安装座63两侧。夹爪6两端为弹出式结构以适应不同直径尺寸的器械，夹爪6内置弹簧以调节张开时的张力。

如图7所示，所述支撑平台5上设置过渡连接件8，过渡连接件8通过上述的关节7连接夹爪安装座63。左锁紧部721和右锁紧部722相互靠拢、并朝内收紧，抱紧、贴紧在球体711水平大圆上方的表面上。所述连接轴712与连接环 74卡合在球体711水平大圆下方的表面。该位置的连接环74上设置角度刻度标识，便于选择夹爪6的合适角度，增强手术的准确性。

如图1至图3所示，所述机械臂3包括依次连接的第一关节轴31、主机械臂32、第二关节轴33、辅机械臂34、第三关节轴35，所述第一关节轴31通过机械臂安装座36连接在平面旋转装置2上，所述第三关节轴35连接锁紧套72。第一关节轴31实现“肩转”运动可初步调整稳定器整体高度。第二关节轴33 实现“肘转”运动，可进一步调整稳定器高度。第三关节轴35实现“俯仰”运动可精细调节稳定器的高度和方位。所述平面转轴装置2、第一关节轴31、第二关节轴33、第三关节轴34均带有角度刻度标识，便于选择合适角度固定，增强手术的准确性。

如图7所示，所述底座1上连接有基底固定装置9，所述基底固定装置9包括两个外层夹板91与两个内层夹板92，两个外层夹板91相向设置在底座一侧，在外层夹板91上分别设有紧固螺丝93，所述紧固螺丝93连接内层夹板92，用于调节内层夹板92的夹持松紧。内层夹板92之间形成中空部分，中空部分用于穿过手术床的栏杆，通过调节紧固螺丝93在中空部分的深度，以适应不同型号规格手术床的不同直径尺寸。优选地，所述内层夹板92的截面呈C形。由于手术床的栏杆的横截面多为圆形，故C形截面的内层夹板92有助于夹持与固定。

为了描述方便，以下将靠近操作者的方位定义为近端，远离操作者的方位定义为远端。现以本设计为例，结合使用Lux-Valve行人工三尖瓣置换术介绍具体实施方式。在本设计实施过程中，首先经CT造影和患者心脏3D打印模型辅助，术中经术者确认右心房入路与三尖瓣瓣环之间的角度。术前或术中调节介入器械操纵杆使输送鞘前端弯曲相应角度，该角度如图8所示的角度a。在本实施示范中以 30°为例，下同。

第一步，“固定稳定器”通过基底固定装置9将稳定器固定于手术台适当位置。

第二步，“调节角度，夹持器械”移除稳定器上支撑平台5及其以上的装置，旋转关节7进行角度调节，使连接环74角度刻线对准30°。调节并旋紧关节7 的螺丝锁紧装置73。拉开夹爪6两侧调节至恰好夹持器械的位置，使之恰好夹持器械而不松动。

第三步，“调节高度，准备装载”调节稳定器的的各关节轴使稳定器处于合适方位。调节机械臂3的第三关节轴35和其顶部的关节7，使滑轨4倾斜度符合器械与夹爪位置，旋紧关节7的螺丝锁紧装置73。优选稳定器远端正对手术台或者机械臂3的主机械臂32、辅机械臂34位于术者身体一侧以便为术者保留操作空间。

第四步，“进行装载，准备调试”将支撑平台5及其以上的装置装载在滑轨 4上。

第五步，“完成调试，继续手术”条件滑轨4下部的关节7的螺丝锁紧装置 73，在超声或者造影辅助下确认滑轨4的长轴方向与弯曲30°的导管前端方向一致。如图8所示的箭头B所示。若方向一致，则可继续手术；若方向不一致，则重新调节各个关节7与机械臂3其余各关节轴直至方向、角度满意。此时本实用新型的稳定器固定完毕，准备手术和输送导管。

第六步，手术大体流程：患者气管插管麻醉，放置食道超声，体外循环准备就位。手术切口拟采用右前外侧第四肋间切口(切口约5-8cm)。右心房双荷包缝合。经右房切口植入输送器。在X线及超声引导下，术者通过本实用新型稳定器的滑轨4移动输送导管tip头端经过三尖瓣口，根据定位方法，定位三尖瓣后瓣环。X线透视下，旋转滑轨4上手动旋钮44调整导管位置。位置满意后缓慢释放人工三尖瓣，前瓣叶夹持器勾住前瓣环，锚定装置平行室间隔，锚定针垂直于室间隔，推送锚定针固定锚定器。回撤输送器，右心房止血，超声评估三尖瓣功能。关胸，回监护室。

综上，本实用新型的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器可以在介入手术中辅助术者稳定介入器械，尤其是在应用Lux-Valve行经导管三尖瓣置换术中能够保证器械运动方向与导管前端弯曲的方向一致，从而帮助术者操控介入器械，完成人工瓣膜的输送、释放，提高手术效率。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，包括底座(1)、平面旋转装置(2)、机械臂(3)、滑轨(4)、支撑平台(5)、夹爪(6)以及能万向转动的关节(7)，所述底座(1)上连接平面旋转装置(2)，平面旋转装置(2)连接机械臂(3)，机械臂(3)延伸离开所述平面旋转装置(2)，能够弯折并保持该形状，机械臂(3)顶端通过一个所述关节(7)连接滑轨(4)，滑轨(4)内滑动设置有支撑平台(5)，所述支撑平台(5)通过另一所述关节(7)连接夹爪(6)。

2.根据权利要求1所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述滑轨(4)包括导轨架(41)以及导轨架(41)上的螺纹导轨(42)，机械臂(3)顶端通过一个所述关节(7)连接在导轨架(41)的一端的下方，所述导轨架(41)一端为封闭端，另一端为可开放端，螺纹导轨(42)架设在封闭端与可开放端之间，所述支撑平台(5)开设有用于穿过螺纹导轨(42)的螺纹导槽(51)，螺纹导轨(42)与螺纹导槽(51)相互匹配用于实现螺纹导轨(42)的一端转动时支撑平台(5)在螺纹导轨(42)上的靠近与远离该一端。

3.根据权利要求2所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，在封闭端与可开放端之间还架设有两根圆柱形导轨(43)，所述圆柱形导轨(43)分隔设置在所述螺纹导轨(42)两侧，支撑平台(5)上设有用于穿过圆柱形导轨(43)、与圆柱形导轨(43)匹配的圆形槽(52)。

4.根据权利要求2所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，螺纹导轨(42)的一端连接手动旋钮(44)。

5.根据权利要求3所述通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述导轨架(41)通过转动装置(45)实现可开放端一侧的打开与关闭。

6.根据权利要求1所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述夹爪(6)包括夹爪安装座(63)以及相向设置的左夹爪(61)与右夹爪(62)，夹爪安装座(63)内设置弹簧(64)，所述左夹爪(61)、右夹爪(62)分别通过弹簧(64)固定在夹爪安装座(63)两侧，所述支撑平台(5)通过所述关节(7)连接夹爪安装座(63)。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，可万向转动的所述关节(7)包括球形关节(71)、锁紧套(72)、螺丝锁紧装置(73)与连接环(74)，所述球形关节(71)包括球体(711)与连接在球体(711)上的连接轴(712)，所述锁紧套(72)形成左锁紧部(721)与右锁紧部(722)，所述左锁紧部(721)和右锁紧部(722)的外侧表面设有螺丝锁紧装置(73)，当锁定球体(711)时，通过操作螺丝锁紧装置(73)，使左锁紧部(721)和右锁紧部(722)相互靠拢、并朝内收紧，抱紧、贴紧在球体(711)水平大圆上方或下方的表面上，所述连接轴(712)与连接环(74)卡合在锁紧套(72)抱紧球体(711)的另一端，机械臂(3)顶端连接一个所述关节(7)的锁紧套(72)，所述关节(7)的连接环(74)连接滑轨(4)，支撑平台(5)连接另一个所述关节的连接环(74)，所述关节(7)的锁紧套(72)连接夹爪安装座(63)。

8.根据权利要求7所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述机械臂(3)包括依次连接的第一关节轴(31)、主机械臂(32)、第二关节轴(33)、辅机械臂(34)、第三关节轴(35)，所述第一关节轴(31)连接在平面旋转装置(2)上，所述第三关节轴(35)连接锁紧套(72)。

9.根据权利要求1所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述底座(1)上连接有基底固定装置(9)，所述基底固定装置(9)包括两个外层夹板(91)与两个内层夹板(92)，两个外层夹板(91)相向设置在底座(1)一侧，在外层夹板(91)上分别设有紧固螺丝(93)，所述紧固螺丝(93)连接内层夹板(92)，用于调节内层夹板(92)的夹持松紧。

10.根据权利要求8所述的通用型心脏瓣膜病介入器械稳定器，其特征在于，所述平面旋转装置(2)、第一关节轴(31)、第二关节轴(33)、第三关节轴(35)以及与支撑平台(5)连接的连接环(74)上均设置角度刻度标识。

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