CN216336383U - 举升装置、搬运车及搬运车*** - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种举升装置、搬运车及搬运车***。其中，举升装置包括：升降架，用于直接或间接的承载待举升的物品；一个或多个升降机构，与所述升降架连接；举升驱动机构，与一个或多个所述升降机构传动连接；其中，所述举升驱动机构驱动一个或多个所述升降机构同步升降，带动所述升降架升降。本公开提供的举升装置结构紧凑，占用空间小，利于搬运车各器件的布局。

Description

举升装置、搬运车及搬运车***

技术领域

本实用新型一般涉及物流技术领域，特别是涉及一种举升装置、搬运车及搬运车***。

背景技术

随着物流行业的快速发展，物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均须用到搬运车。

目前，搬运车在工厂、电商仓储、车间的货物以及物料搬运过程中已经大规模普及和应用。并且，趋于小型化发展，以适应狭小而复杂的工作环境。搬运车有一项重要功能为举升功能，用于将待搬运的货物举升。

相关技术中，搬运车举升装置，存在结构复杂，举升过程不稳定，占用空间大等不足。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种举升装置、搬运车及搬运车***。

根据本实用新型的第一方面，提供一种举升装置，包括：升降架，用于直接或间接的承载待举升的物品；一个或多个升降机构，与所述升降架连接；举升驱动机构，与一个或多个所述升降机构传动连接；其中，所述举升驱动机构驱动一个或多个所述升降机构同步升降，带动所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降机构包括：丝杠，沿竖直方向设置，与所述举升驱动机构传动连接；螺母，与所述丝杠螺纹连接，所述升降架固定于所述螺母；其中，所述举升驱动机构驱动所述丝杠转动，带动所述螺母及所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降机构包括：齿条，沿竖直方向设置，与所述升降架连接；齿轮，与所述齿条相啮合，其中，所述齿轮与所述举升驱动机构传动连接；其中，所述举升驱动机构驱动所述齿轮转动，带动所述齿条及所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降机构包括：凸轮，与所述举升驱动机构传动连接，抵于所述升降架的底部，用于支撑所述升降架；其中，所述举升驱动机构驱动所述凸轮转动，带动所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降机构包括：曲柄机构，与所述升降架连接；其中，所述举升驱动与所述曲柄机构传动连接，驱动所述曲柄机构摆动，带动所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降架设置有通孔；所述曲柄机构包括：第一曲柄，所述第一曲柄的驱动连接部与所述举升驱动机构传动连接；摆动轴，固定于所述第一曲柄的摆动部，所述摆动轴穿过所述通孔支撑所述升降架。

在一些实施例中，所述摆动轴上设置有轴承，所述轴承与所述升降架抵接。

在一些实施例中，所述曲柄机构包括：第二曲柄，所述第二曲柄的一端部固定于所述摆动轴，另一端部可转动地设置于搬运车的车架。

在一些实施例中，所述通孔沿着所述升降架的延伸方向呈跑道形。

在一些实施例中，所述曲柄机构包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构间隔设置，且分别与所述升降架连接；所述举升驱动机构包括：举升驱动电机；举升传动组件，包括第一同步齿轮机构，所述第一同步齿轮机构包括举升输入端、两个第一举升输出端；其中，所述举升驱动电机的输出轴与所述举升输入端连接，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别连接于所述第一举升输出端。

在一些实施例中，所述升降架包括间隔设置的第一升降架和第二升降架；所述第一同步齿轮机构包括第一连接输出端；所述举升传动组件包括：第二同步齿轮机构，包括第一连接输入端、两个第二举升输出端；连接轴，一端与所述第一连接输出端连接，另一端与所述第一连接输入端连接；所述曲柄机构包括第三曲柄机构和第四曲柄机构，其中，所述第三曲柄机构和第四曲柄机构分别与所述第二升降架连接，且分别连接于所述第二举升输出端，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别与所述第一升降架连接，且分别连接于所述第一举升输出端。

在一些实施例中，所述举升驱动机构包括：举升驱动电机；举升传动组件，包括第一同步齿轮机构，所述第一同步齿轮机构包括举升输入端及多个第一举升输出端；其中，所述举升驱动电机的输出轴与所述举升输入端连接，多个所述升降机构分别与对应的所述第一举升输出端连接，所述举升驱动电机通过所述第一同步齿轮机构驱动多个所述升降机构同步升降，以带动所述升降架升降。

在一些实施例中，所述升降架包括间隔设置的第一升降架和第二升降架；所述第一同步齿轮机构还包括第一连接输出端；所述举升传动组件还包括：第二同步齿轮机构，包括第一连接输入端及多个第二举升输出端；连接轴，一端与所述第一连接输出端连接，另一端与所述第二连接输出端连接；多个所述升降机构分别与对应的所述第一举升输出端和所述第二举升输出端连接；所述举升驱动电机通过所述第一同步齿轮机构和所述第二同步齿轮机构驱动多个所述升降机构同步升降，以带动所述第一升降架和所述第二升降架同步升降。

在一些实施例中，所述第一同步齿轮机构包括第一齿轮箱及设置于所述第一齿轮箱内的第一齿轮组；和/或所述第二同步齿轮机构包括第二齿轮箱及设置于所述第二齿轮箱内的第二齿轮组。

在一些实施例中，包括：至少一个导向机构，所述导向机构包括：导向轴，竖直设置于搬运车的车架；滑动座，滑动设置于所述导向轴，并与所述升降架固定连接。

在一些实施例中，导向机构包括：固定座，固定于所述车架，所述固定座包括底板、顶板以及固定于所述底板和所述顶板之间的侧板，所述导向轴一端固定于所述底板，另一端固定于所述顶板。

在一些实施例中，包括：举升板，固定于所述升降架，用于承载待举升的物品。

根据本实用新型的第二方面还提供一种搬运车，包括：车架；如上述任一实施例的举升装置；检测装置，设置于所述车架，所述检测装置包括以下任意一种或多种：用于检测待搬运物品的物品检测部件、用于检测物品偏移的偏移检测部件、用于检测周围环境的避障检测部件及用于检测升降架升降位置的升降检测部件。

在一些实施例中，所述升降检测部件包括设置于所述车架的第一光电开关、第二光电开关及第三光电开关，其中，所述第一光电开关、所述第二光电开关及所述第三光电开关由低到高依次布置；所述升降架上设置有挡片，其中，所述挡片遮挡所述第一光电开关时，所述升降架位于最低位置，所述挡片遮挡所述第二光电开关时，所述升降架位于中间位置，所述挡片遮挡所述第三光电开关时，所述升降架位于最高位置。

在一些实施例中，所述物品检测部件包括设置于所述车架上的第四光电开关，所述第四光电开关暴露于所述车架外部，用于检测待搬运的物品；和/或，所述偏移检测部件包括设置于车架上的至少一对第五光电开关，所述一对第五光电开关分别位于搬运车中心轴两侧。

在一些实施例中，所述避障检测部件包括设置于车架的横向和/或纵向的激光雷达；或者，所述避障检测部件包括设置于车架的横向和/或纵向的摄像头。

在一些实施例中，包括：车架；所述举升装置的所述升降架设置于所述车架；行走机构，包括横向行走轮和纵向行走轮，所述横向行走轮设置于所述车架，所述纵向行走轮设置于所述升降架；行走驱动机构，与所述横向行走轮和所述纵向行走轮传动连接，驱动所述横向行走轮转动以及所述纵向行走轮转动；其中，在所述举升驱动机构驱动所述升降机构，带动所述升降架升起使所述纵向行走轮脱离行驶面的状态下，所述搬运车通过所述横向行走轮沿横向移动；或者，在所述举升驱动机构驱动所述升降机构，带动所述升降架下降使所述纵向行走轮抵于所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述纵向行走轮沿纵向移动。

在一些实施例中，所述横向行走轮包括一组横向驱动轮及三组横向从动轮，所述三组横向从动轮中的其中一组横向从动轮邻近所述横向驱动轮，另外两组横向从动轮与所述横向驱动轮在横向方向上间隔设置；所述纵向行走轮包括两组纵向驱动轮，所述两组纵向驱动轮在纵向方向上间隔设置。

在一些实施例中，所述行走驱动机构包括：一个行走驱动电机，固定于所述车架；减速器，包括行走输入端、第一行走输出端及第二行走输出端，所述行走输入端与所述行走驱动电机的输出轴连接；第一传动组件，连接所述纵向行走轮与所述减速器的所述第一行走输出端；第二传动组件，连接所述横向行走轮与所述减速器的所述第二行走输出端。

在一些实施例中，所述第一传动组件包括：第一传动轴，可转动地设置于所述升降架，其中，所述纵向行走轮安装于所述第一传动轴的两端；第一传动连接件，连接所述第一传动轴与所述减速器的所述第一行走输出端；所述第二传动组件包括：第二传动轴，与所述第一传动轴垂直交叉设置，且可转动地设置于所述车架，其中，所述横向行走轮安装于所述第二传动轴的两端；第二传动连接件，连接所述第二传动轴与所述减速器的所述第二行走输出端。

在一些实施例中，所述第一传动组件包括：第三传动轴，可转动地设置于所述升降架，且在纵向方向上，所述第三传动轴与所述第一传动轴平行间隔设置，所述第三传动轴的两端分别安装有所述纵向行走轮；第三传动连接件，连接所述第一传动轴与所述第三传动轴。

在一些实施例中，所述第二传动连接件为皮带或者链条；和/或所述第三传动连接件为皮带或者链条。

在一些实施例中，包括：张紧机构，用于张紧所述第二传动连接件和 /或所述第三传动连接件。

在一些实施例中，所述张紧机构包括：第一张紧轮，朝向下方抵于所述第三传动连接件；及第二张紧轮，朝向上方抵于所述第三传动连接件。搬运车。

在一些实施例中，还包括：一个或多个横向从动轮，设置于所述车架，邻近所述横向行走轮；一个或多个纵向从动轮，设置于所述升降架，邻近所述纵向行走轮。

在一些实施例中，在所述车架的侧部或者拐角处设置有一个或多个导向轮。

根据本实用新型的第三方面还提供一种搬运车***，包括：如上文任一实施例提到的搬运车，以及横向轨道及纵向轨道；其中，所述纵向行走在所述纵向轨道上行走，所述横向行走轮在所述横向轨道上行走。

本公开提供的举升装置及搬运车，举升驱动机构驱动多个升降机构同步升降，从而带动升降架升降，实现举升，举升过程更平稳。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型实施例提供的搬运车的整体结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的去除上盖的搬运车俯视图；

图3示出了本实用新型实施例提供的去除上盖的搬运车的另一视角示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构的俯视图；

图5示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构的另一视角示意图；

图6示出了本实用新型实施例提供的搬运车的另一部分结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例提供的图6中部分结构放大示意图；

图8示出了本实用新型实施例提供的图6中部分结构另一视角示意图；

图9示出了本实用新型实施例提供的曲柄机构的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例提供的导向机构的结构示意图；

图11示出了本实用新型实施例提供的搬运车纵向行走状态下的侧视图；

图12示出了本实用新型实施例提供的搬运车横向行走状态下的侧视图；

图13示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分放大示意图；

图14示出了本实用新型实施例提供的搬运车的另一部分结构示意图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位***(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI 技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工； 2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理***、仓储管理、设备调度***、订单分配***等软件***提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

本实用新型实施例提供一种举升装置，可应用于搬运车100，用于举升待搬运的物品。

如图1和图5所示，举升装置可以包括升降架20、一个或多个升降机构及举升驱动机构。

升降架20用于直接或间接的承载待举升的物品。例如，待举升的物品直接放置于升降架。还可以在升降架20上固定有举升板70，待举升的物品放置于举升板70，通过举升板70间接的承载待举升的物品。多个升降机构与升降架20连接，举升驱动机构与一个或多个升降机构传动连接，其中，举升驱动机构驱动一个或多个升降机构同步升降，带动升降架20升降。

多个升降机构共同支撑升降架20，可以提高升降架20载物能力。一个举升驱动机构驱动多个升降机构同步升降，从而带动升降架20升降，实现举升，举升过程更平稳。此外，通过一个举升驱动机构作为动力驱动源，可以减少空间的占用，且便于控制，降低成本。

在一些实施例中，举升驱动机构包括举升驱动电机51及举升传动组件53。举升传动组件53可以包括第一同步齿轮机构531，第一同步齿轮机构531包括举升输入端5311及多个第一举升输出端(例如，图6中5312， 5313)。其中，举升驱动电机51的输出轴与举升输入端5311连接，多个升降机构(例如，图6中521，522)分别与对应的第一举升输出端(例如，图6中5312，5313)连接，举升驱动电机51通过第一同步齿轮机构531 驱动多个升降机构同步升降，以带动升降架20升降。举升驱动电机51转动带动多个第一举升输出端同步转动，从而带动多个升降机构同步带动升降架20升降，实现举升，举升更平稳，减少空间占用，便于控制，降低成本。

在一些实施例中，如图6和图7所示，升降架20包括间隔设置的第一升降架21和第二升降架22。第一同步齿轮机构531还包括第一连接输出端5314。举升驱动电机51转动带动举升输入端5311、多个第一举升输出端以及第一连接输出端5314同步转动。举升传动组件53还包括第二同步齿轮机构532及连接轴533。第二同步齿轮机构532包括第一连接输入端5321及多个第二举升输出端(图未标)。连接轴533一端与第一连接输出端5314连接，另一端与第一连接输入端5321连接。多个升降机构(例如，图6中521，522，523，524)分别与对应的第一举升输出端(例如，图6中5312，5313)和第二举升输出端(图未标)连接。举升驱动电机51转动带动多个第一举升输出端5312及第一连接输出端5314同步转动，第一连接输出端5314转动带动连接轴533转动，从而带动第二同步齿轮机构532的多个第二举升输出端同步转动，进而带动多个升降机构同步升降，以带动第一升降架21和第二升降架22同步升降。本公开的举升装置，举升驱动电机51通过第一同步齿轮机构531和第二同步齿轮机构驱动532驱动多个升降机构同步升降，以带动第一升降架21和第二升降架22同步升降，两个升降架承载物品能力提高，且能确保同步升降平稳性。

在一些实施例中，上述第一同步齿轮机构531包括第一齿轮箱及设置于第一齿轮箱内的第一齿轮组。第二同步齿轮机构532包括第二齿轮箱及设置于第二齿轮箱内的第二齿轮组。举升传动组件53采用同步齿轮机构，将同步齿轮密封在齿轮箱中，能够有效避免漏油现象，安全性得到保证。同步齿轮机构模块化，形成一个整体，便于组装维修。

在一实施例中，升降机构包括曲柄机构52。曲柄机构52与升降架20 连接，举升驱动机构与曲柄机构52传动连接。其中，举升驱动机构用于驱动曲柄机构52摆动，带动升降架20升降。

曲柄机构52摆动过程中，具有最低位置和最高位置，其中，曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置的过程中，能够带动升降架20升起以举升待举升的物品。曲柄机构52由最高位置摆动到最低位置的过程中，带动升降架20下降回到初始位置。

通过曲柄机构52摆动驱动升降架20升降实现物品的举升，结构更加紧凑，占用空间小，利于搬运车100小型化，以及各部件的布局，更合理化的利用空间，且能够承载更大的载荷。

在一些实施例中，如图6和图9所示，升降架20设置有通孔221。曲柄机构52包括第一曲柄5211及摆动轴5221。第一曲柄5211包括驱动连接部5211-1及摆动部5211-2，其中，驱动连接部5211-1用于连接举升驱动电机51以传递动力，摆动部5211-2用于固定摆动轴5221，以将动力传递给摆动轴5221进行摆动。具体来说，第一曲柄5211的一端部与举升驱动机构传动连接。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，摆动轴 5221穿过通孔221支撑升降架20。

举升驱动机构可以包括举升驱动电机51以及与举升驱动电机51连接的举升传动组件53。第一曲柄5211的一端部固定于举升传动组件53的输出端，举升驱动电机51转动，通过举升传动组件53带动第一曲柄5211 绕其回转中心转动。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，偏离第一曲柄5211的回转中心，并朝向垂直于第一曲柄5211的方向延伸。摆动轴5221穿过通孔221，升降架20抵于摆动轴5221。举升驱动电机51 转动带动第一曲柄5211转动，摆动轴5221以第一曲柄5211的回转中心为圆形做摆动，摆动过程中，摆动轴5221具有最高位置和最低位置。当摆动轴5221由最低位置摆动到最高位置时，升降架20跟随摆动轴5221 升起，将待举升的物品举升。当摆动轴5221由最高位置摆动到最低位置时，升降架20跟随摆动轴5221下降。

通过第一曲柄5211及摆动轴5221摆动驱动升降架20升降实现物品的举升，由于第一曲柄5211及摆动轴5221结构紧凑，占用空间小，利于搬运车100各器件的布局，且能够承载较重载荷的物品。

在一些实施例中，如图6和图9所示，摆动轴5221上设置有轴承5231，轴承5231与升降架20抵接。轴承5231套接固定在摆动轴5221上，位于升降架20的通孔221中，与升降架20相抵。在第一曲柄5211带动摆动轴5221摆动的过程中，轴承5231与升降架20的通孔221产生转动摩擦，相较于摆动轴5221直接与升降架20滑动摩擦相比，能够减小摩擦力，降低过度摩擦损坏的风险，增加传动可靠性。

在一些实施例中，如图6和图9所示，曲柄机构52还包括第二曲柄 5241。第二曲柄5241的一端部固定于摆动轴5221，另一端部可转动地固定于搬运车100的车架10。第二曲柄5241的结构可以与第一曲柄5211 的结构相同，摆动轴5221的一端固定于第一曲柄5211，另一端固定于第二曲柄5241。在第二曲柄5241远离摆动轴5221的端部朝向垂直于第二曲柄5241的方向延伸有安装轴5251，安装轴5251可以通过轴承可转动地设置于车架10。

第二曲柄5241可转动地设置在车架10，在摆动轴5221摆动过程中，第一曲柄5211和第二曲柄5241对摆动轴5221的两端形成稳固支撑，有效避免摆动轴5221摆动过程中产生振动，使升降架20升降过程更平稳。

在一些实施例中，如图6所示，升降架20的通孔221可以沿升降架 20的纵向方向(Y方向)延伸呈跑道形，升降架20的纵向方向也为升降架20的延伸方向。摆动轴5221摆动的过程中，跑道形的通孔221可以为摆动轴5221提供纵向方向上的避让空间，跑道的U型结构与摆动轴5221 的外形相适配，能够减小摆动轴5221与升降架20在纵向方向上的干涉，降低升降架20的摆动幅度，提高举升物品的平稳性。

在一些实施例中，如图6、图7和图8所示，举升传动组件53包括第一同步齿轮机构531，第一同步齿轮机构531包括举升输入端5311、两个第一举升输出端，例如第一举升输出端5312及第二举升输出端5313，举升输入端5311与举升驱动电机51的输出轴连接，举升驱动电机51转动带动第一同步举升输出端5312及第二举升输出端5313同步转动。

上述曲柄机构52可以包括第一曲柄机构521和第二曲柄机构522，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与升降架20连接，且分别连接于第一举升输出端5312和第二举升输出端5313。在升降架20上设置有两个沿纵向间隔设置的通孔221。第一曲柄机构521的第一曲柄和第二曲柄机构522的第一曲柄分别与第一举升输出端5312和第二举升输出端5313 连接，第一曲柄机构的摆动轴和第二曲柄机构的摆动轴分别穿设于升降架 20的两个通孔，共同支撑升降架20。

举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312及第二举升输出端 5313同步转动，从而带动两个曲柄机构52同步驱动升降架20升降，实现举升，举升更平稳。此外，通过一个举升驱动电机51与第一同步齿轮机构配合，实现曲柄机构52同步驱动升降架20升降，减少空间占用，便于控制，降低成本。曲柄机构52的数量不限于两个，可以是一个或者更多个，如三个、四个。

在一些实施例中，升降架20可以设置有两个，分别为第一升降架21 和第二升降架22。其中，第一升降架21和第二升降架22间隔设置。例如第一升降架21和第二升降架22可以分别设置于搬运车100的车架10的横向两侧(如图2所示)。上述第一同步齿轮机构531还包括第一连接输出端5314，举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端5313及第一连接输出端第一连接输出端5314同步转动。

如图6所示，举升传动组件53还包括第二同步齿轮机构532及连接轴533。第二同步齿轮机构532可以邻近第二升降架22，第一同步齿轮机构531可以邻近第一升降架21。其中，第二同步齿轮机构532可以包括第一连接输入端5321、两个第二举升输出端(例如，第四同步举升输出端及第五同步举升输出端)。连接轴533一端与第一连接输出端5314连接，另一端与第一连接输入端5321连接。举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端5313及第一连接输出端5314同步转动，第一连接输出端5314转动带动连接轴533转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四同步举升输出端及第五同步举升输出端同步转动。

曲柄机构52还包括第三曲柄机构523和第四曲柄机构524，其中，第三曲柄机构523和第四曲柄机构524分别与第二升降架22连接，且分别连接于第四同步举升输出端和第五同步举升输出端，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与第一升降架21连接，且分别连接于第一举升输出端5312和第二举升输出端5313。

举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端 5313及第一连接输出端5314同步转动，第一连接输出端5314转动带动连接轴533同步转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四同步举升输出端及第五同步举升输出端同步转动，进而使第一曲柄机构521、第二曲柄机构522、第三曲柄机构523及第四曲柄机构524一起同步摆动，带动第一升降架21和第二升降架22同步升降。通过一个举升驱动电机51驱动两个升降架的同步升降，节约空间，便于控制，举升更平稳。

上述升降机构并不限于曲柄机构，在一些实施例中，升降机构可以包括凸轮(图未示出)，凸轮与举升驱动机构传动连接，抵于升降架20的底部，用于支撑升降架20。其中，举升驱动机构驱动凸轮转动，带动升降架20升降。更具体的，凸轮抵于升降架20的底部，连接轴一端与举升驱动机构连接，另一端与凸轮连接。凸轮具有曲线轮廓，曲线轮廓的不同点处的高度不同。举升驱动机构驱动连接轴转动，带动凸轮正向转动，升降架20与凸轮轮廓的接触点位置发生变化，将升降架20举升，举升驱动机构驱动连接轴转动，带动凸轮反向转动，升降架20通过自身重力回到凸轮轮廓初始接触位置，使升降架20下降。通过凸轮举升升降架20能够提高载荷能力。

在另一些实施例中，升降机构可以包括丝杠螺母副(图未示出)丝杠竖直设置，螺母与丝杠螺纹连接，升降架20固定于螺母，举升驱动机构与丝杠传动连接，驱动丝杠转动，带动螺母及升降架20升降。通过丝杠螺母副配合实现升降架20升降，受力更均匀，升降更平稳。

在又一些实施例中，升降机构包括：齿轮及齿条。举升驱动机构与齿轮传动连接。齿条竖直设置，与升降架连接，齿轮与齿条相啮合。举升驱动机构驱动齿轮转动，带动齿条升降，齿条带动升降架20升降。

在一些实施例中，如图6和图10所示，举升装置包括至少一个导向机构60，对升降架20升降过程起到导向作用，防止升降架20摆动，发生振动导致损坏。导向机构60可以包括导向轴601及滑动座602。导向轴 601竖直设置于车架10。滑动座602滑动设置于导向轴601，并与升降架 20固定连接。升降架20通过螺栓与滑动座602固定连接，升降架20升降过程中，滑动座602沿着竖直方向导向轴601升降，以限制升降架20摆动，使升降架20竖直升降。通过导向机构60还能使升降架20升降更平稳。

进一步的，导向机构60还可以包括固定座603。固定座603对导向轴 601起到支撑稳固的作用。固定座603包括底板631、顶板633以及固定于底板631和顶板633之间的侧板632，底板631固定在车架10的底盘，导向轴601一端固定于底板631，另一端固定于顶板633。底板631、顶板 633及侧板632可以一体成型，也可以通过螺栓固定。通过顶板633、底板631及侧板632对导向轴601形成稳固的支撑，使导向轴601固定更牢固，防止导向轴601振动，因此，导向机构60对升降架20导向更加平稳，使升降架20升降也更加平稳。

导向机构60可以设置有多个。例如四个，可以分别在第一升降架21 的两端部分别设置一个导向机构60，以及分别在第二升降架22的两端部分别设置一个导向机构60，通过四个导向机构60对第一升降架21和第二升降架22四个方位形成导向，使得第一升降架21和第二升降架22同步升降更平稳。

根本本公开实施例还提供一种搬运车100，包括上文任一实施例提到的举升装置。通过曲柄机构52摆动驱动升降架20升降实现物品的举升，结构更加紧凑，占用空间小，利于搬运车100小型化，以及各部件的布局，更合理化的利用空间，且能够承载更大的载荷。

如图1-图3所示，搬运车100，包括车架10、行走机构30、行走驱动机构40及举升装置。

车架10作为搬运车100的车体，用于为各个零部件提供支撑。车架 10整体可以呈矩形，包括底盘11、围绕底盘设置的周向板12、以及上盖板13，底盘11、周向板12及上盖板13共同围成容置空间，用于容置各个零部件。在周向板12上可以开设有供数据线穿过的充电口、供传感器显露于车架10外部的感应器口、供指示灯显露于车架10外部的指示灯口等。

搬运车100可以包括检测装置。检测装置可以包括用于检测搬运车 100上是否承载有物品的检测部件。例如，检测部件可以是在承载台或者举升板上设置的压力传感器，通过压力传感器检测物品的压力判断承载台或者举升板上是否承载有物品，以及检测承载的物品重量，判断是否超载。还可以在承载台或者举升板的底部设置呈阵列布置的多个光电传感器，通过物品遮盖多个光电传感器的情况，判断承载台或者举升板上是否承载有物品以及物品放置的位置是否发生偏移，以便及时发现，作出位置调整。

检测装置还可以包括用于检测行进过程中环境情况的检测部件。例如，检测部件可以是在车架10的侧板(如横向侧板和/或纵向侧板)上设置的一个或多个摄像头，通过摄像头获取周围环境的图像，通过摄像头的图像传感器采集到的图像进行搬运车100的定位、物品盘点以及异物检测等。检测部件还可以是在车架10的侧板(如横向侧板和/或纵向侧板)上设置的一个或多个激光雷达，通过激光雷达扫描横向和/或纵向方向上障碍物，以便及时避障或发出警报。

检测装置还可以包括用于检测如下将要说明的升降架20的升降位置，例如，在升降架20的最高位置、中间位置以及最近位置可以分别设置光电开关，以检测升降架20是否移动到所需要的位置。

具体的，如图13所示，检测装置可以包括用于检测升降架升降位置的升降检测部件。例如，升降检测部件可以包括设置于车架10上的第一光电开关81、第二光电开关82及第三光电开关83，第一光电开关81、第二光电开关82及第三光电开关83由低到高依次布置，分别对应于升降架 20的最低位置、中间位置以及最高位置。可以在车架10的底盘11上固定有支撑板14，第一光电开关81、第二光电开关82及第三光电开关83可以分别通过连接件(如角铁)84固定在支撑板14上，且分别对应于升降架20的最低位置、中间位置以及最高位置。第一光电开关81、第二光电开关82及第三光电开关83可以为U型光电开关，在升降架20上固定有挡片87，当升降架20处于最低位置时，挡片87位于第一光电开关81的 U型槽内，以遮挡光线，当升降架20处于中间位置时，挡片87位于第二光电开关82的U型槽内以遮挡光线，当升降架20处于最高位置时，挡片 87位于第三光电开关83的U型槽内，以遮挡光线。

如图14所示，检测装置还可以包括用于检测待搬运物品的物品检测部件。物品检测部件包括设置于车架10的第四光电开关85，第四光电开关85暴露于车架10的上盖板13，通过第四光电开关是否被遮挡以判断当前搬运车100是否承载有物品。第四光电开关85可以通过支架固定在车架10的底盘11上，可以位于底盘11的靠近中间的位置，以确保载有物品时，被遮挡。例如，第四光电开关可以为漫反射光电开关。

如图14所示，检测装置还可以包括用于检测物品偏移的偏移检测部件。偏移检测部件可以包括至少一对第五光电开关86。例如，第五光电开关86设置有两个，两个第五光电开关86可以分别位于搬运车100的中心轴两侧。例如，两个第五光电开关86对称分布在纵向对称轴O两侧附近位置，且两个第五光电开关86对应于托盘(图未示出)中间位置处的纵梁，其中，托盘用承载待搬运的物品，若托盘中间位置处的纵梁同时覆盖并遮挡两个第五光电开关86时，则判断为托盘上的物品未偏移搬运车100 的中心位置。若托盘中间位置处的纵梁未覆盖遮挡两个第五光电开关中的任意一个时，则判断为托盘上的物品偏离了搬运车100的中心位置，可以通过主控单元控制报警装置发出警报，以便及时作出调整，防止物品偏离搬运车100中心位置导致翻车。第五光电开关86可以沿纵向对称轴O的两侧设置多对。第五光电开关86也可以沿着横向对称轴两侧设置有一对或者多对，并且第五光电开关86与托盘中间位置处的横梁相对应。例如，第五光电开关可以为漫反射光电开关。

升降架20设置于车架10，相对于车架10可上下升降，且在横向方向上(图示中X方向)或者纵向方向上(图示中Y方向)与车架10发生干涉，不产生相对位移。示例的，如图4和图5所示，车架10的底盘11的纵向边的边缘朝向横向凸出形成一个或多个限位板111，在升降架20的底部开设有与一个或多个限位板111相对应的限位槽211，限位槽211套设于限位板111。通过限位板111与限位槽211配合干涉，以限制升降架20 相对于车架10的横向和纵向位移。

行走机构30包括横向行走轮31和纵向行走轮32。其中，横向行走轮 31可转动地设置于车架10，纵向行走轮32可转动地设置于升降架20。横向行走轮31在行驶面上转动，带动搬运车100沿着横向移动，即沿着图示中X方向移动，X方向是指搬运车100横向行进方向。纵向行走轮32 在行驶面上转动，带动搬运车100沿着纵向移动，图示中Y方向，Y方向是指搬运车100纵向行进方向。其中，行驶面可以是平坦地面，也可以是轨道面。当行驶面为轨道面时，纵向行走轮32可以沿着主轨道面(主巷道)行进，第一轨道面沿着Y方向(纵向)延伸，横向行走轮31可以沿着子主轨道面(子巷道)行进，第二轨道面沿着X方向(横向)延伸。换句话说，本公开实施例的搬运车100可以是有轨搬运车，也可以是无轨搬运车。

行走驱动机构40设置于车架10，并与横向行走轮31和纵向行走轮 32传动连接，用于驱动横向行走轮31以及纵向行走轮32转动。行走驱动机构40可以驱动横向行走轮31和纵向行走轮32一起转动。

举升装置包括举升驱动机构50，举升驱动机构50与升降架20连接，驱动升降架20升降，以切换搬运车100横向移动或者纵向移动。举升驱动机构50驱动升降架20相对于车架10升起，纵向行走轮32跟随升降架 20升起，当纵向行走轮32脱离行驶面的状态下，纵向行走轮32悬空，横向行走轮31与行驶面保持接触，横向行走轮31转动带动搬运车100沿着横向前进或者后退，即搬运车100通过横向行走轮31沿着横向移动(如图12所示)。当搬运车100需要切换方向时，即需要由横向移动变换为纵向移动时，举升驱动机构50驱动升降架20下降，纵向行走轮32跟随升降架20下降，当纵向行走轮32抵于行驶面的状态下，横向行走轮31被举升呈悬空状态，纵向行走轮32与行驶面保持接触，纵向行走轮32转动带动搬运车100沿着纵向前进或者后退，即搬运车100通过纵向行走轮 32沿纵向移动(如图11所示)。

因此，搬运车100能够沿着横向前后移动和纵向前后移动，实现四向行走，更加灵活，提高搬运效率。与此同时，升降架20可以直接或者间接的承载待搬运的物品，可以在举升物品的同时实现搬运车100的换向操作。例如，升降架20顶部可以固定举升板70，通过举升板70承载待搬运的物品。搬运车100通过纵向行走轮32沿着纵向行进至待搬运物品下方时，通过举升驱动机构50驱动升降架20升起将待搬运的物品举升，与此同时，纵向行走轮32跟随升降架20升起脱离行驶面，横向行走轮31与行驶面保持接触，搬运车100通过横向行走轮31沿着横向移动，将举升的物品运送至期望的位置处。

本公开实施例的搬运车100，通过举升驱动机构50驱动升降架20带动纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面，使横向行走轮31和纵向行走轮32 交替地与行驶面接触，以切换搬运车100的行走方向，运输灵活性大幅提高，在举升物品的同时实现搬运车100的换向操作，搬运效率得到大幅提升。

在一些实施例中，如图4和图5所示，行走驱动机构40包括一个行走驱动电机41、减速器42、第一传动组件43及第二传动组件44。

行走驱动电机41固定在于车架10，例如固定在上述车架10的底盘 11上。减速器42固定于车架10，可以包括行走输入端421、第一行走输出端422及第二行走输出端423，其中，减速器42的行走输入端421与行走驱动电机41的输出轴连接，行走驱动电机41转动能够带动减速器42 的第一行走输出端422和第二行走输出端423同步转动。减速器42可以是双输出轴减速器，包括作为行走输入端421的输入轴、作为第一行走输出端422的第一输出轴以及作为第二行走输出端423的第二输出轴，第一输出轴可以通过联轴器与行走驱动电机41的输出轴连接，第一输出轴可以通过齿轮组与第一输出轴和第二输出轴连接，行走驱动电机41转动带动第一输出轴和第二输出轴同步转动。

第一传动组件43连接纵向行走轮32与减速器42的第一行走输出端 422，第二传动组件44连接横向行走轮31与减速器42的第二行走输出端 423。也就是说，纵向行走轮32通过第一传动组件43与减速器42的第一行走输出端422连接，横向行走轮31通过第二传动组件44与减速器42 的第二行走输出端423连接。一个行走驱动电机41转动带动减速器42的两个输出轴同步转动，从而通过第一传动组件43和第二传动组件44带动横向行走轮31和纵向行走轮32同步转动。

本公开实施例的搬运车100，通过一个行走驱动电机41实现横向行走轮31和纵向行走轮32的同步转动，减少了对搬运车100空间的占用，为其他部件提供更多空间，例如可以增大蓄电池的容量，提高搬运车100的续航能力。另外，一个电机也便于控制，降低成本。

在一些实施例中，上文提到的第一传动组件43可以包括第一传动轴 431及第一传动连接件432。

第一传动轴431可传动地设置于升降架20。升降架20可以设置有两个，分别设置于车架10横向两侧。第一传动轴431横跨两个升降架20，且两端分别安装有纵向行走轮32。例如，第一传动轴431的两端部分别通过轴承与升降架20转动连接。第一传动连接件432连接第一传动轴431 与减速器42的第一行走输出端422，即第一传动轴431与减速器42的第一行走输出端422通过第一传动连接件432传动连接。行走驱动电机41 转动带动减速器42的第一行走输出端422转动，并通过第一传动连接件 432带动第一传动轴431转动，带动纵向行走轮32转动。如图5所示，可以在升降架20的邻近第一传动轴431两端的纵向行走轮32的位置分别设置第一纵向从动轮32a，纵向行走轮32及第一纵向从动轮32a跟随升降架 20一起升降，以使纵向行走轮32及第一纵向从动轮32a一起脱离或者抵于行驶面。通过设置第一纵向从动轮32a确保搬运车100行进过程的平稳性。

上文提到的第二传动组件44可以包括第二传动轴441及第二传动连接件442。

第二传动轴441可转动地设置于车架10，且沿着纵向横跨车架10，与第一传动轴431的设置方向不同，例如，第二传动轴441与第一传动轴 431可以垂直交叉设置。第二传动轴441的两端分别安装有横向行走轮31。例如，第二传动轴441的两端可以分别通过设置于车架10上的轴承座与车架10转动连接。第二传动连接件442连接第二传动轴441及减速器42的第二行走输出端423，即第二传动轴441与减速器42的第二行走输出端 423通过第二传动连接件442传动连接。行走驱动电机41转动带动减速器 42的第二行走输出端423转动，并通过第二传动连接件442带动第二传动轴441转动，带动横向行走轮31转动。如图5所示，可以在车架10的邻近第二传动轴441的两端的横向行走轮31的位置处分别设置第一横向从动轮31a，确保行进时的平稳性。另外，车架10还可以设置有两对第二横向从动轮31b，在横向方向上，每对第二横向从动轮31b与横向行走轮31 及第一横向从动轮31a间隔设置，在横向方向上，通过一对主动轮(横向行走轮31)及三对从动轮(一对第一横向从动轮31a及两对第二横向从动轮31b)共同支撑车架10，进行更平稳。

因此，通过一个行走驱动电机41转动带动减速器42的第一行走输出端422和第二行走输出端423同步转动，并同时通过第一传动连接件432 和第二传动连接件442分别带动横向行走轮31和纵向行走轮32同步转动。

当搬运车100需要沿着横向行进时，举升驱动机构50驱动升降架20 升起，第一传动轴431和纵向行走轮32一起跟随升降架20升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，此时纵向行走轮32和横向行走轮31仍保持转动状态，由于纵向行走轮32脱离行驶面呈悬空状态，横向行走轮31与行驶面保持接触，因此，搬运车100通过横向行走轮31沿着横向行进。当搬运车100需要沿着纵向行进时，举升驱动机构50驱动升降架20下降，第一传动轴431和纵向行走轮32一起跟随升降架20下降，使纵向行走轮32 抵于行驶面，与此同时，将车架10举升，使第二传动轴441和横向行走轮31一起跟随车架10举升而脱离行驶面，即横向行走轮31呈悬空状态，因此，搬运车100通过纵向行走轮32沿着横向行进，完成搬运车100由横向到纵向行进的切换。

由于横向行走轮31和纵向行走轮32始终处于转动状态，具有一定的转速，在切换行进方向时，能够迅速以该转速行进，缩短启动延迟，提高运输效率。

在一些实施例中，如图4和图5所示，第一传动组件43还可以包括第三传动轴433及第三传动连接件434。

第三传动轴433可转动地设置于升降架20，且在纵向方向(Y方向) 上，第三传动轴433与第一传动轴431平行间隔设置，第三传动轴433的两端分别安装有纵向行走轮32，作为纵向驱动行走轮驱动搬运车100沿纵向行进。第三传动轴433横跨两个升降架20，两端部分别通过轴承与升降架20转动连接。如图5所示，可以在升降架20的邻近第三传动轴433两端的纵向行走轮32的位置处分别设置第二纵向从动轮32b，这样，在纵向方向上，通过第一传动轴431两端的纵向行走驱动轮32、第三传动轴433 两端的纵向行走轮32、以及第一纵向从动轮32a及第二纵向从动轮32b共同支撑搬运车100，在搬运车100沿着纵向行进过程中，能够提高运输平稳性。其中，第一传动轴431可以邻近行走驱动电机41和减速器42。第三传动轴433远离行走驱动电机41和减速器42。第三传动连接件434连接第一传动轴431与第三传动轴433。

行走驱动电机41转动带动减速器42的第一行走输出端422转动，并通过第一传动连接件432带动第一传动轴431转动，与此同时，第一传动轴431通过第三传动连接件434带动第三传动轴433转动，从而带动第一传动轴431两端的纵向行走轮32和第三传动轴433两端的纵向行走轮32 同步转动。因此，搬运车100在纵向行进时，通过一个电机驱动两个驱动轴驱动纵向行走轮32转动，即第一传动轴431上的纵向行走轮32和第三传动轴433上的纵向行走轮32均作为驱动轮驱动搬运车100行进，增加行进驱动力，提高载荷能力，且行进更加平稳性。

但并不限于此，在其他载荷较轻的工况下，可以不需要第三传动轴433 及第三传动连接件434，在升降架20上直接转动连接一个或多个纵向行走轮，作为从动轮跟随第一传动轴431上的纵向行走轮32行走。

在一些实施例中，上述第一传动连接件432、第二传动连接件442及第三传动连接件434可以为皮带或者链条。即第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式可以是带传动或者链传动。

作为一个示例，第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式采用链传动，以提高传动载荷能力。但并不限于此，第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式可以采用带传动，或者采用带传动和链传动交叉配合。

在一些实施例中，搬运车100还包括张紧机构，张紧机构用于张紧第二传动连接件442和/或第三传动连接件434以调节第二传动连接件442 和/或第三传动连接件434的松紧度。例如，可根据各个链条的长度配置对应的张紧机构。张紧机构可以使第二传动连接件442以及第三传动连接件 434变松呈松弛状态，可以使第二传动连接件442以及第三传动连接件434 变紧呈紧绷状态。

示例的，张紧机构可以包括第一张紧轮61及第二张紧轮62。第一张紧轮61朝向下方抵于第三传动连接件434。第二张紧轮62朝向上方抵于第三传动连接件434。例如，第三传动连接件434为链条，绕设于第一传动轴431上的链轮和第三传动轴433上的链轮。其中，链条包括上段部和下段部。第一张紧轮61可以抵于链条的上段部，并给予链条朝向下方(Z 轴正方向)的预紧力。第二张紧轮62与第一张紧轮61间隔设置，可以抵于链条的下段部，并给予链条朝向上方(Z轴负方向)的预紧力。更为具体的，第一张紧轮61和第二张紧轮62可以分别通过支撑架固定在车架10 的底盘11上。以一个张紧轮61为例，在支撑架上设置有沿着Z轴方向延伸的调节槽，第一张紧轮61的转轴穿过调节槽并固定在支撑架上，通过调节槽调节第一张紧轮61的高度，从而调节抵于链条的预紧力。

通过第一张紧轮61和第二张紧轮62配合上下张紧链条，以调节链条的松紧，避免链条垂度过大，导致啮合不良以及振动现象。

当搬运车100需要沿着横向行进时，举升驱动机构50驱动升降架20 升起，第一传动轴431和纵向行走轮32一起跟随升降架20升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，与此同时，第三传动连接件434(如链条)的下段部与第二张紧轮62之间的预紧力减小，上段部与第一张紧轮61之间的预紧力增大，能够使整个链条受到的预紧力保持基本不变，松紧度基本保持不变，传动更平稳可靠。

第三传动连接件434松紧度(垂度)的调节方式并不限于上述张紧轮，在其他实施例中，还可以通过调节第一传动轴431和第三传动轴433相对移动改变二者之间的间距来调节第三传动连接件434的松紧度。在一示例中，可以使第一传动轴431在横向方向(Y方向)上保持不动，第三传动轴433靠近或者远离第一传动轴431移动，以改变第一传动轴431和第三传动轴433之间的间距，从而调节第三传动连接件434的松紧度。在另一示例中，可以让第三传动轴433在横向方向(Y方向)保持不动，第一传动轴431靠近或者远离第三传动轴433移动，以改变第一传动轴431和第三传动轴433之间的间距，从而调节第三传动连接件434的松紧度。在又一示例中，第一传动轴431和第三传动轴433可以相向或者背离彼此移动，以改变第一传动轴431和第三传动轴433之间的间距，从而调节第三传动连接件434的松紧度。

同样的，连接于第二传动轴441与减速器42之间的第二传动连接件 442的松紧度调节方式可以是通过第三张紧轮63调节。还可以通过移动第二传动轴441相对于减速器42之间的间距来调节第三传动连接件434的松紧度。

在一些实施例中，如图2、图3和图6所示，举升驱动电机51固定于车架10，例如固定于底盘11。曲柄机构52与升降架20连接。举升传动组件53连接举升驱动电机51的输出轴与曲柄机构52；其中，举升驱动电机51用于驱动曲柄机构52摆动，带动升降架20升降，以使纵向行走轮 32脱离或者抵于行驶面。

举升驱动电机51转动，并通过举升传动组件53驱动曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置，带动升降架20升起，纵向行走轮32跟随升降架20一起升起脱离行驶面，此时，搬运车100通过横向行走轮31沿横向移动。当举升驱动电机51转动，并通过举升传动组件53驱动曲柄机构52 由最高位置摆动到最低位置，带动升降架20下降，纵向行走轮32跟随升降架20下降抵于行驶面，并将车架10举升，横向行走轮31脱离行驶面，此时，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。与此同时，升降架20 可以直接或者间接的承载待搬运的物品，曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置的过程中，可以实现举升物品的同时，还能实现搬运车100的换向操作。

此外，当举升驱动电机51转动，并通过举升传动组件53驱动曲柄机构52位于最高位置与最低位置之间的中间位置时，纵向行走轮32也不与行驶面接触，此时，横向行走轮31与行驶面接触，通过横向行走轮31支撑搬运车100。曲柄机构52在最高点与中间位置之间摆动的过程中，带动升降架20升降，在不换向的情况下，实现待搬运物品的举升操作，能够增加搬运车100灵活性、还能适应不同工况需求。

在一些实施例中，如图6和图9所示，升降架20设置有通孔221。曲柄机构52包括第一曲柄5211及摆动轴5221。第一曲柄5211的一端部通过举升传动组件53与举升驱动电机51的输出轴传动连接。摆动轴5221 固定于第一曲柄5211的另一端部，摆动轴5221穿过通孔221支撑升降架 20。

第一曲柄5211的一端部固定于举升传动组件53的输出端，举升驱动电机51转动，通过举升传动组件53带动第一曲柄5211绕其回转中心转动。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，偏离第一曲柄5211 的回转中心，并朝向垂直于第一曲柄5211的方向延伸。摆动轴5221穿过通孔221，升降架20抵于摆动轴5221。举升驱动电机51转动带动第一曲柄5211转动，摆动轴5221以第一曲柄5211的回转中心为圆形做摆动，摆动过程中，摆动轴5221具有最高位置、最低位置及中间位置。当摆动轴5221由最低位置摆动到最高位置时，升降架20及纵向行走轮32跟随摆动轴5221升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，搬运车100通过横向行走轮31沿横向运动。当摆动轴5221由最高位置摆动到最低位置时，升降架20跟随摆动轴5221下降，使纵向行走轮32抵于行驶面，将车架10举升，使横向行走轮31脱离行驶面，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。

通过第一曲柄5211及摆动轴5221摆动驱动升降架20升降实现物品的举升，以及搬运车100的换向，由于第一曲柄5211及摆动轴5221结构紧凑，占用空间小，利于搬运车100各部件的布局。

在一些实施例中，摆动轴5221上设置有轴承5231，轴承5231与升降架20接触。轴承5231套接固定在摆动轴5221上，位于升降架20的通孔 221中，与升降架20相抵。在第一曲柄5211带动摆动轴5221摆动的过程中，轴承5231与升降架20的通孔221产生转动摩擦，相较于摆动轴5221 直接与升降架20滑动摩擦相比，能够减小摩擦力，降低过度摩擦损坏的风险，增加传动可靠性。

在一些实施例中，曲柄机构52还包括第二曲柄5241。第二曲柄5241 的一端部固定于摆动轴5221，另一端部可转动地固定于车架10。第二曲柄5241的结构相同，摆动轴5221的一端固定于第一曲柄5211，另一端固定于第二曲柄5241。在第二曲柄5241远离摆动轴5221的端部朝向垂直于第二曲柄5241的方向延伸有安装轴5251，安装轴5251可以通过曲柄轴承525可转动地设置于车架10。

第二曲柄5241可转动地设置在车架10，在摆动轴5221摆动过程中，第一曲柄5211和第二曲柄5241对摆动轴5221的两端形成稳固支撑，有效避免摆动轴5221摆动过程中产生振动，使升降架10升降过程更平稳。

在一些实施例中，升降架20的通孔221可以沿着升降架20的纵向方向(Y方向)延伸呈跑道形。摆动轴5221摆动的过程中，跑道形的通孔 221可以为摆动轴5221提供纵向方向上的避让空间，跑道的U型结构与摆动轴5221的外形相适配，能够减小摆动轴5221与升降架20在纵向方向上的干涉，降低升降架20的摆动幅度，提高举升物品的平稳性。

在一些实施例中，如图6和图7所示，举升传动组件53包括第一同步齿轮机构531，第一同步齿轮机构531包括举升输入端5311、第一举升输出端5312及第二举升输出端5313，举升输入端5311与举升驱动电机 51的输出轴连接，举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312及第二举升输出端5313同步转动。

上述曲柄机构52包括第一曲柄机构521和第二曲柄机构522，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与升降架20连接，且分别连接于第一举升输出端5312和第二举升输出端5313。在升降架20上设置有两个沿纵向间隔设置的通孔。第一曲柄机构521的曲柄和第二曲柄机构522的曲柄分别与第一举升输出端5312和第二举升输出端5313连接，第一曲柄机构的摆动轴和第二曲柄机构的摆动轴分别穿设于升降架20的两个通孔，共同支撑升降架20。

举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312及第二举升输出端5313同步转动，从而带动两个曲柄机构52同步驱动升降架20升降，实现换向及举升，换向更可靠，举升更平稳。此外，通过一个举升驱动电机51 与第一同步齿轮机构配合，实现曲柄机构52同步驱动升降架20升降，减少空间占用，便于控制，降低成本。

在一些实施例中，如图6和图7所示，升降架20可以设置有两个，分别为第一升降架21和第二升降架22。其中，第一升降架21和第二升降架22分别设置于车架10的横向两侧。上述第一同步齿轮机构531还包括第一连接输出端5314，举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端5313及第一连接输出端5314同步转动。

举升传动组件53还包括第二同步齿轮机构532及连接轴533。第二同步齿轮机构532可以邻近第二升降架22，第一同步齿轮机构531可以邻近第一升降架21。其中，第二同步齿轮机构532可以包括第一连接输入端 5321、第四换向输出端及第五换向输出端。连接轴533一端与第一连接输出端5314连接，另一端与第一连接输入端5321连接。举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端5313及第一连接输出端 5314同步转动，第一连接输出端5314转动带动连接轴533转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动。

曲柄机构52还包括第三曲柄机构523和第四曲柄机构524，其中，第三曲柄机构523和第四曲柄机构524分别与第二升降架22连接，且分别连接于第四换向输出端和第五换向输出端，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与第一升降架21连接，且分别连接于第一举升输出端5312 和第二举升输出端5313。

举升驱动电机51转动带动第一举升输出端5312、第二举升输出端 5313及第一连接输出端5314同步转动，第一连接输出端5314转动带动连接轴533同步转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动，进而使第一曲柄机构521、第二曲柄机构522、第三曲柄机构523及第四曲柄机构524一起同步摆动，带动第一升降架21 和第二升降架22同步升降。通过一个举升驱动电机51驱动两个升降架的同步升降，节约空间，便于控制，举升平稳。

在一些实施例中，上述第一同步齿轮机构531包括第一齿轮箱及设置于第一齿轮箱内的第一齿轮组。第二同步齿轮机构532包括第二齿轮箱及设置于第二齿轮箱内的第二齿轮组。举升传动组件53采用同步齿轮机构，将同步齿轮密封在齿轮箱中，能够有效避免漏油现象，安全性得到保证。同步齿轮机构模块化，形成一个整体，便于组装维修。

在一些实施例中，搬运车100包括至少一个导向机构60，对升降架 20升降过程起到导向作用，防止升降架20摆动，发生振动导致损坏。导向机构60可以包括导向轴601及滑动座602。导向轴601竖直设置于车架 10。滑动座602滑动设置于导向轴601，并与升降架20固定连接。升降架 20通过螺栓与滑动座602固定连接，升降架20升降过程中，滑动座602 沿着竖直方向导向轴601升降，以限制升降架20摆动，使升降架20竖直升降。通过导向机构60还能使升降架20升降更平稳。

进一步的，导向机构60还可以包括固定座603。固定座603对导向轴 601起到支撑稳固的作用。固定座603包括底板631、顶板633以及固定于底板631和顶板633之间的侧板632，底板631固定在车架10的底盘，导向轴601一端固定于底板631，另一端固定于顶板633。底板631、顶板 633及侧板632可以一体成型，也可以通过螺栓固定。通过顶板633、底板631及侧板632对导向轴601形成稳固的支撑，使导向轴601固定更牢固，防止导向轴601振动，因此，导向机构60对升降架20导向更加平稳，使升降架20升降也更加平稳。

导向机构60可以设置有多个。例如四个，可以分别在第一升降架21 的两端部分别设置一个导向机构60，以及分别在第二升降架22的两端部分别设置一个导向机构60，通过四个导向机构60对第一升降架21和第二升降架22四个方位形成导向，使得第一升降架21和第二升降架22同步升降更平稳。

在一些实施例中，如图1所示，在车架10的侧部或者拐角处设置有一个或多个导向轮34。例如，在车架10的相对的两个横向周向板12(即沿着X方向延伸的周向板12)和/或相对的两个纵向侧板(即沿着Y方向延伸的周向板12)上设置有一个或多个导向轮34，导向轮34可以沿着横向轨道和/或纵向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车100横向和/或纵向行进限位，防止横向行走轮31和/或纵向行走轮32脱离横向轨道。

还可以在车架10的四个拐角处分别设置导向轮34，这样，在搬运车 100横向或者纵向行进时，均可以通过车架10的四个拐角处的导向轮34 进行限位，即，搬运车100横向行进时，车架10的四个拐角处的导向轮 34沿着横向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车100横向行进限位，防止横向行走轮31脱离横向轨道；搬运车100纵向行进时，车架10的四个拐角处的导向轮34沿着纵向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车 100纵向行进限位，防止纵向行走轮32脱离纵向轨道。

此外，横向行走轮31和/或纵向行走轮32可以为具有凸缘的行走轮，通过凸缘与横向轨道或纵向轨道配合限位，防止脱离轨道。

本公开实施例还提供一种搬运车***，其中，包括搬运车100、横向轨道及纵向轨道。搬运车100为如上文任一实施例提到的搬运车。搬运车 100的纵向行走轮32在纵向轨道上行走，搬运车100的横向行走轮31在横向轨道上行走。其中，在纵向行走轮32脱离行驶面的状态下，搬运车 100通过横向行走轮31沿横向移动。在横向行走轮31脱离行驶面的状态下，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。通过横向行走轮31及纵向行走轮32的交替的方式使搬运车100沿着不同的方向移动，实现换向操作，运输灵活性大幅提高。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (27)

1.一种举升装置，其中，包括：

升降架，用于直接或间接的承载待举升的物品；

举升板，固定于所述升降架，用于承载待举升的物品；

一个或多个升降机构，与所述升降架连接；

举升驱动机构，与一个或多个所述升降机构传动连接；

其中，所述举升驱动机构驱动一个或多个所述升降机构同步升降，以带动所述升降架升降。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述升降机构包括：

丝杠，沿竖直方向设置，与所述举升驱动机构传动连接；

螺母，与所述丝杠螺纹连接，所述升降架固定于所述螺母；

其中，所述举升驱动机构驱动所述丝杠转动，带动所述螺母及所述升降架升降。

3.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述升降机构包括：

齿条，沿竖直方向设置，与所述升降架连接；

齿轮，与所述齿条相啮合，其中，所述齿轮与所述举升驱动机构传动连接；

其中，所述举升驱动机构驱动所述齿轮转动，带动所述齿条及所述升降架升降。

4.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述升降机构包括：

凸轮，与所述举升驱动机构传动连接，抵于所述升降架的底部，用于支撑所述升降架；

其中，所述举升驱动机构驱动所述凸轮转动，带动所述升降架升降。

5.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述升降机构包括：

曲柄机构，与所述升降架连接；

其中，所述举升驱动与所述曲柄机构传动连接，驱动所述曲柄机构摆动，带动所述升降架升降。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其中，

所述升降架设置有通孔；

所述曲柄机构包括：

第一曲柄，所述第一曲柄的驱动连接部与所述举升驱动机构传动连接；

摆动轴，固定于所述第一曲柄的摆动部，所述摆动轴穿过所述通孔支撑所述升降架。

7.根据权利要求6所述的举升装置，其中，

所述曲柄机构还包括：

第二曲柄，所述第二曲柄的一端部固定于所述摆动轴，另一端部可转动地设置于搬运车的车架。

8.根据权利要求6所述的举升装置，其中，

所述摆动轴上设置有轴承，所述轴承与所述升降架抵接。

9.根据权利要求6所述的举升装置，其中，

所述通孔沿着所述升降架的延伸方向呈跑道形。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的举升装置，其中，

所述曲柄机构包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构间隔设置，且分别与所述升降架连接；

所述举升驱动机构包括：

举升驱动电机；

举升传动组件，包括第一同步齿轮机构，所述第一同步齿轮机构包括举升输入端、两个第一举升输出端；

其中，所述举升驱动电机的输出轴与所述举升输入端连接，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别连接于所述第一举升输出端。

11.根据权利要求10所述的举升装置，其中，

所述升降架包括间隔设置的第一升降架和第二升降架；

所述第一同步齿轮机构包括第一连接输出端；

所述举升传动组件包括：

第二同步齿轮机构，包括第一连接输入端、两个第二举升输出端；

连接轴，一端与所述第一连接输出端第一连接输出端连接，另一端与所述第一连接输入端连接；

所述曲柄机构包括第三曲柄机构和第四曲柄机构，其中，所述第三曲柄机构和第四曲柄机构分别与所述第二升降架连接，且分别连接于所述第二举升输出端；所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别与所述第一升降架连接，且分别连接于所述第一举升输出端。

12.根据权利要求1至9中任一项所述的举升装置，其中，

所述举升驱动机构包括：

举升驱动电机；

举升传动组件，包括第一同步齿轮机构，所述第一同步齿轮机构包括举升输入端及多个第一举升输出端；

其中，所述举升驱动电机的输出轴与所述举升输入端连接，多个所述升降机构分别与对应的所述第一举升输出端连接，

所述举升驱动电机通过所述第一同步齿轮机构驱动多个所述升降机构同步升降，以带动所述升降架升降。

13.根据权利要求12所述的举升装置，其中，

所述升降架包括间隔设置的第一升降架和第二升降架；

所述第一同步齿轮机构还包括第一连接输出端；

所述举升传动组件还包括：

第二同步齿轮机构，包括第一连接输入端及多个第二举升输出端；

连接轴，一端与所述第一连接输出端连接，另一端与所述第一连接输入端连接；

多个所述升降机构分别与对应的所述第一举升输出端和所述第二举升输出端连接；

所述举升驱动电机通过所述第一同步齿轮机构和所述第二同步齿轮机构驱动多个所述升降机构同步升降，以带动所述第一升降架和所述第二升降架同步升降。

14.根据权利要求13所述的举升装置，其中，

所述第一同步齿轮机构包括第一齿轮箱及设置于所述第一齿轮箱内的第一齿轮组；和/或

所述第二同步齿轮机构包括第二齿轮箱及设置于所述第二齿轮箱内的第二齿轮组。

15.根据权利要求1至9中任一项所述的举升装置，其中，包括：

至少一个导向机构，所述导向机构包括：

导向轴，竖直设置；

滑动座，滑动设置于所述导向轴，并与所述升降架固定连接。

16.根据权利要求15所述的举升装置，其中，

导向机构包括：

固定座，所述固定座包括底板、顶板以及固定于所述底板和所述顶板之间的侧板，所述导向轴一端固定于所述底板，另一端固定于所述顶板。

17.一种搬运车，其中，包括：

车架；

如权利要求1-16中任一项所述的举升装置，所述举升装置设置于所述车架；

检测装置，设置于所述车架，所述检测装置包括以下任意一种或多种：用于检测待搬运物品的物品检测部件、用于检测物品偏移的偏移检测部件、用于检测周围环境的环境检测部件及用于检测升降架升降位置的升降检测部件。

18.根据权利要求17所述的搬运车，其中，

所述升降检测部件包括设置于所述车架的第一光电开关、第二光电开关及第三光电开关，其中，所述第一光电开关、所述第二光电开关及所述第三光电开关由低到高依次布置；

所述升降架上设置有挡片，其中，所述挡片遮挡所述第一光电开关时，所述升降架位于最低位置，所述挡片遮挡所述第二光电开关时，所述升降架位于中间位置，所述挡片遮挡所述第三光电开关时，所述升降架位于最高位置。

19.根据权利要求17所述的搬运车，其中，

所述物品检测部件包括设置于所述车架上的第四光电开关，所述第四光电开关暴露于所述车架外部，用于检测待搬运的物品；和/或，

所述偏移检测部件包括设置于车架上的至少一对第五光电开关，所述一对第五光电开关分别位于所述搬运车的中心轴两侧。

20.根据权利要求17所述的搬运车，其中，

所述环境检测部件包括设置于车架的横向和/或纵向的激光雷达；或者，

所述环境检测部件包括设置于车架的横向和/或纵向的摄像头。

21.根据权利要求17至20中任一项所述的搬运车，其中，还包括：

行走机构，包括横向行走轮和纵向行走轮，所述横向行走轮设置于所述车架，所述纵向行走轮设置于所述升降架；

行走驱动机构，与所述横向行走轮和所述纵向行走轮传动连接，驱动所述横向行走轮转动以及所述纵向行走轮转动；

其中，在所述举升驱动机构驱动所述升降机构，带动所述升降架升起使所述纵向行走轮脱离行驶面的状态下，所述搬运车通过所述横向行走轮沿横向移动；或者，

在所述举升驱动机构驱动所述升降机构，带动所述升降架下降使所述纵向行走轮抵于所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述纵向行走轮沿纵向移动。

22.根据权利要求21所述的搬运车，其中，

所述横向行走轮包括一组横向驱动轮及三组横向从动轮，所述三组横向从动轮中的其中一组横向从动轮邻近所述横向驱动轮，另外两组横向从动轮与所述横向驱动轮在横向方向上间隔设置；

所述纵向行走轮包括两组纵向驱动轮，所述两组纵向驱动轮在纵向方向上间隔设置。

23.根据权利要求21所述的搬运车，其中，

所述行走驱动机构包括：

一个行走驱动电机，固定于所述车架；

减速器，包括行走输入端、第一行走输出端及第二行走输出端，所述行走输入端与所述行走驱动电机的输出轴连接；

第一传动组件，连接所述纵向行走轮与所述减速器的所述第一行走输出端；

第二传动组件，连接所述横向行走轮与所述减速器的所述第二行走输出端。

24.根据权利要求23所述的搬运车，其中，

所述第一传动组件包括：

第一传动轴，可转动地设置于所述升降架，其中，所述纵向行走轮安装于所述第一传动轴的两端；

第一传动连接件，连接所述第一传动轴与所述减速器的所述第一行走输出端；

所述第二传动组件包括：

第二传动轴，与所述第一传动轴垂直交叉设置，且可转动地设置于所述车架，其中，所述横向行走轮安装于所述第二传动轴的两端；

第二传动连接件，连接所述第二传动轴与所述减速器的所述第二行走输出端。

25.根据权利要求23所述的搬运车，其中，

所述第一传动组件包括：

第三传动轴，可转动地设置于所述升降架，且在纵向方向上，所述第三传动轴与所述第一传动轴平行间隔设置，所述第三传动轴的两端分别安装有所述纵向行走轮；

第三传动连接件，连接所述第一传动轴与所述第三传动轴。

26.根据权利要求17至20中任一项所述的搬运车，其中，

在所述车架的侧部或者拐角处设置有一个或多个导向轮。

27.一种搬运车***，其中，包括：

如权利要求17至26中任一项所述的搬运车，以及

横向轨道及纵向轨道；

其中，所述搬运车在所述纵向轨道或所述横向轨道上行走。

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