CN216335303U - 一种码垛*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种码垛***，包括输送机、托盘仓及码垛位，所述托盘仓包括根据存储的托盘大小限定所述托盘在仓内位置的定位装置及将托盘移送到所述托盘输送机的输送带上的托盘自动输送机构，所述码垛位处设置码垛上料机器人，在控制器控制下，根据托盘类型上料及码垛，所述输送带将所述托盘输送到所述码垛位并将码垛完成后的物料输送到下料位。本实用新型提供的一种码垛***，整体码垛***从托盘运送、物料上料、码垛全部采用自动化器械，能够实现托盘从托盘仓到码垛位完成全部自动化，无需额外的人力物力搬动，码垛位处的机器人能够按照设定的程序在托盘上进行上料、码垛，且码垛质量高。

Description

一种码垛***

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是一种可实现自动化上料码垛的一种码垛***。

背景技术

在化工领域，包装成袋的小苏打需进行码垛，将袋装小苏打产品按一定的顺序在托盘上层层堆放，便于存储、运输。以往的原始生产过程中，通常采用人工码垛操作，劳动强度大，工作效率低，尤其是码垛层数高的情况下。随着自动化生产技术的发展，为解决这一问题，将自动上料技术广泛应用在码垛操作中，利用机器人按设定程序将袋装小苏打放置在托盘上。在实际生产过程中，由于码垛层数、垛型的不同，使用的托盘大小不同，导致码垛***不能通用，进行垛型转换时造成生产成本的大幅增加。

实用新型内容

本实用新型主要目的在于解决上述问题和不足，提供一种码垛***，托盘上自动定位、输送，以及机器人送料码垛，实现物料码垛的全自动化生产操作。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种码垛***，其技术方案是：

一种码垛***，包括输送机、托盘仓及码垛位，所述托盘仓包括根据存储的托盘大小限定所述托盘在仓内位置的定位装置及将托盘移送到所述托盘输送机的输送带上的托盘自动输送机构，所述码垛位处设置码垛上料机器人，在控制器控制下，根据托盘类型上料及码垛，所述输送带将所述托盘输送到所述码垛位并将码垛完成后的物料输送到下料位。

进一步的，所述定位装置包括多块定位块，各定位块根据托盘形状、尺寸调整相应位置。

进一步的，所述托盘自动输送机构包括将所述托盘仓内的托盘按序运送至所述输送带上的动力机构和限定所述托盘仓内其他托盘位置的托盘仓限位机构。

进一步的，所述托盘仓限位机构包括可***到所述托盘底部插槽内固定托盘位置的托盘仓叉臂和叉臂动作检测器，所述控制器根据所述叉臂动作检测器的检测信号控制所述托盘仓叉臂***或脱出的动作。

进一步的，所述叉臂动作检测器包括托盘类型选择开关以及分别对应不同托盘类型的多个检测器，各所述检测器分别与所述控制器连接，发送检测信号，所述选择开关控制各所述检测器的工作状态。

进一步的，所述检测器设置在所述托盘输送机的输送带的下方。

进一步的，所述托盘在所述托盘仓内纵向顺序排列，所述动力机构从下至上依次将所述托盘运送到所述输送带上，所述托盘仓叉臂托入到倒数第二层所述托盘底部的插槽中限定其他所有托盘的位置。

进一步的，所述动力机构包括设置在所述托盘输送机的输送带下方的驱动器和与所述驱动器的输出端固定并在所述驱动器的带动下长降的托板。

进一步的，所述托盘仓与码垛位之间的输送带上设置限定并调整所述托盘方位的正位装置。

进一步的，所述正位装置包括在所述输送带两侧呈“八”字型设置的两块挡板，两块所述挡板间大开口端朝向所述托盘仓方向，小开口端的开口宽度与托盘宽度相同。

综上所述，本实用新型提供的一种码垛***，与现有技术相比，整体码垛***从托盘运送、物料上料、码垛全部采用自动化器械，能够实现托盘从托盘仓到码垛位完成全部自动化，无需额外的人力物力搬动，码垛位处的机器人能够按照设定的程序在托盘上进行上料、码垛，且码垛质量高；实现产品袋装后的自动化码垛、输送、存储；整体***结构简单，在托盘仓内设置可调整的定位装置，可使托盘仓分别存储多种不同类型/尺寸的托盘，使托盘的输送流程连续，码垛机器人根据预定程序进行相应的数据选择、码垛层数、每层袋数等数据的更改，实现了和其他垛型的快捷且方便的转换；大幅降低人力、物力消耗，节省托盘数量，使生产提产增效，降低生产成本。

附图说明：

图1：本实用新型一种码垛***俯视图；

图2：本实用新型一种码垛***侧视图；

其中，输送机1，托盘仓2，托盘3，定位块4，支杆5，挡板6，驱动器7，托板8，检测器9，固定架10。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

本实用新型提供了一种码垛***，包括输送机1、托盘仓2及码垛位，托盘仓2包括根据存储的托盘3大小限定托盘3在仓内位置的定位装置及将托盘3移送到托盘输送机的输送带上的托盘自动输送机构，码垛位处设置码垛上料机器人，在控制器控制下，根据托盘类型上料及码垛，输送带将托盘输送到码垛位并将码垛完成后的物料输送到下料位。

以小苏打生产过程为例，介绍本实用新型提供的一种码垛***的具体结构和码垛方法。本实施例提供的一种码垛设置在小苏打生产包括、码垛、运输、存储现场，用于托盘3的自动输送和包装后的成袋小苏打的自动上料及自动码垛。如图1和图2所示，包括托盘3输送机1，托盘3输送机1采用常规的动力输送机1，包括由动力驱动的输送带，将放置在输送带上的托盘3输送到码垛位，由码垛上料机器人按控制器预存的控制程序，针对不同类型/尺寸的托盘3，按预存的垛型，自动上料并进行码垛，码周杰完成后，输送带再次动作，将已码垛的托盘3带动其上的物料输送到下料位，进行自动或人工叉车下料、输送、存储。

本实施例提供的一种码垛***，托盘3在托盘3仓2内平放(码垛状态)且纵向排列，托盘3仓2为常规结构，可存放多块托盘3，为提高托盘3仓2的利用率，提高整个码垛***的使用范围，托盘3仓2的内部尺寸较大，适用于码垛***可操作的最大托盘3，而在托盘3仓2内设置托盘3定位装置。常规下，小苏打产品码垛过程中，托盘3顶面为矩形，因此，托盘3仓2包括四根围成矩形的支柱，相邻支柱间，根据需要设置围挡用，托盘3仓2为常规结构，非本发明重点，不做赘述。在托盘3仓2内设置定位装置，如图1所示，定位装置包括多块定位块4，在本实施例中，设置四块定位块4，各定位块4通过可伸缩的支杆5与支柱固定，各定位块4在同一水平面上，围成矩形，各定位块4在支杆5的作用下，抵在托盘3外边缘上，限定托盘3在托盘3仓2内的水平位置。每块托盘3的水平方向上，各设置四块定位块4，定位块4也可为纵向设置的杆状结构，为保持杆状结构的定位块4纵向方向的平衡，每块定位块4通过多根间隔均衡的支杆5与托盘3仓2的支柱固定。支杆5可伸缩，且可通过码垛***的控制器控制伸缩长度，根据要存储的托盘3的尺寸调整伸缩长度，使所有托盘3在托盘3仓2内整齐排列，并防止托盘3在托盘3仓2内产生晃动。也可仅在倒数第二层(从上往下数)托盘3水平处设置四个定位块4，调整此托盘3的位置，使此托盘3被与输送带上的码垛位置相对应。

托盘3仓2还包括将托盘3自动输送到输送带上的托盘3自动输送机1构，如图1和图2所示，托盘3自动输送机1构设置在输送带下方，包括驱动器7和托板8，托板8与驱动器7的输出端固定，在驱动器7的驱动下从输送带的托辊的间隙处升降，托板8为两个，驱动器7为双输出轴的气缸或电机，驱动两托板8同步升降，将托盘3仓2内的托盘3从下至上，依次输送到输送带上。托盘3自动输送机1构采用现有技术或将来可能出现的自动升降驱动装置，可实现托板8升降，将托盘3仓2最下层的托盘3输送到输送带上即可。

托盘3自动输送机1构从下至上依次将托盘3输送到输送带上，每次运次一块托盘3，为防止其他托盘3在重力作用下自动下移，影响托盘3的输送，在本实施例中，还设置有限定托盘3仓2内其他托盘3位置的托盘3仓2限位机构。托盘3仓2限位机构包括托盘3仓2叉臂和检测器9，托盘3仓2叉臂可为两块伸缩臂，间隔一定距离，由控制器控制动作，***到托盘3底部的插槽内，从托盘3底部支撑托盘3，并限定该托盘3在托盘3仓2内的纵向高度位置。进一步的，托盘3仓2叉臂设置在倒数第二层的托盘3处，在倒数第一层托盘3由托盘3自动输送机1构运输到输送带过程中，托盘3仓2叉臂***到其上(倒数第二层)托盘3底部的插槽中，限定此托盘3的位置，防止其及其上的所有托盘3随最下一层托盘3同步下移。

托盘3仓2限位机构还包括可控制托盘3仓2叉臂动作的叉臂动作检测器9，叉臂动作检测器9与控制器连接，将检测信号发送给控制器，由控制器由检测信号控制托盘3仓2叉臂的动作。考虑到托盘3种类不同，托盘3底部插槽的位置不同，两伸缩臂之间的间隔不同，要***的位置不同，因此，叉臂动作检测器9包括多个检测器9，分别检测不同类型托盘3的状态，并将检测信号发送给分别对应不同各所述检测器9分别与所述控制器连接，发送检测信号。各检测器9发送的信号不同，控制器根据接收的不同信号，控制两伸缩臂之间的间距以及在托盘3上的***位置。或在控制器上设置选择开关控制，分别对应不同的托盘3类型及对应的检测器9，由选择开关根据托盘3类型选择对应的检测器9，以此控制伸缩臂的动作。如图2所示，检测器9通过固定架10设置在输送带的下方，进一步的，设置在托盘3仓2内托盘3的下方。

托盘3输送到输送带上以后，在输送带的带动下，向码垛位移动。在码垛位处设置码垛上料机器人，码垛上料机器人从另外的上料机构上取料，并按控制器内预存的码垛程序取料、码垛。控制器包括设置在现场的具有触摸屏的控制柜，内置码垛用数组选择、码垛层数、每层袋数等码垛参数，根据托盘3类型及对应的垛型，调整码垛参数，进行上料及码垛的自动化操作。

在托盘3输送到码垛位上后，在输送带上可能会发生移位，影响托盘3的方位，因此，在托盘3仓2与码垛位之间的输送带上设置限定并调整托盘3方位的正位装置。在本实施例中，如图2所示，正位装置包括两块正位挡板6，分别设置在输送带输送方向的两侧，沿输送带运输方向的中心线左右对移设置，且两挡板6在输送带两侧呈“八”字型，两块所述挡板6间大开口端朝向所述托盘3仓2方向，便于托盘3进入到正位范围内，尤其是托盘3在输送过程中产生移动偏位的情况下，托盘3的小开口端的开口宽度与托盘3宽度相同，托盘3从小开口端穿出后，已由两侧的挡板6调整好方位，托盘3中心线与输送带中心线重合。可通过控制器运输带的输送动作来自动控制托盘3的输送距离，也可通过在码垛位设置限位装置，对托盘3输送位置进行限定，并进一步调整托盘3的位置，或在码垛位设置到位检测器9，控制器根据到位检测器9的信号，控制输送机1停止输送动作。

在现场应用时，托盘3存储到托盘3仓2中，控制器控制托盘3仓2叉臂的伸缩臂伸出，***到最下一层托盘3底部的插槽中，或在托盘3仓2底部设置伸缩的底部限位装置，限定托盘3仓2内所有托盘3。根据托盘3类型(木质托盘3或塑料托盘3)及尺寸，由选择开关确定进入工作状态的检测器9，并由控制器根据预定程序，调整两插臂之间的距离。此时，输送带处于停止状态，驱动器7动作，托板8从输送带的托辊间隙处伸出，抵靠在最下层托盘3的底部，从底部支撑住此托盘3，检测器9检测驱动器7动作，并将检测信号发送给控制器，控制器控制伸缩臂***到倒数第二层托盘3底部的插槽中，同时控制底部限位装置取消限位作用，或伸缩臂由最下一层托盘3的底部插槽中脱出，上移后***到倒数第二层托盘3底部的插槽内，通过限定倒数第二层托盘3的位置，从而限定其他托盘3的位置。驱动器7反向动作，带动最下一层托盘3下移到托盘3仓2下方的输送带上，控制器控制输送带动作，托盘3随输送带运行，经正位装置导向正位后，到达码垛位，控制器根据预定程序控制码垛上料机器人根据预设的参数，进行自动上料及码垛操作，或现场操控人员在现场控制柜的触摸屏上进行码垛参数的选择，并通过控制器控制码垛上料机器人进行上料及码垛的自动操作。完成码垛后，输送带再次动作，将码垛后的托盘3输送到下料位，进行下料运输及存储。如此反复，完成托盘3的自动输送及上料码垛的全程自动化操作。

需要说明的是，本实施例提供的一种码垛***，不仅适用于全新码垛***的搭建，同时也适用于现***垛***的改建，在现***垛***的托盘3仓2内增加定位装置、托盘3仓2限位机构、正位装置即可，同时可根据垛型需要，改造托盘3结构。申请人对现有工厂的码垛***进行上述结构的改建，由原来的1.2*1.0m的矩形托盘3，5*8型码垛，改成1.05*1.05m的正方形托盘3，4*10型码垛，减少因垛型倒换带来的生产成本。经改造后，码垛质量获得大幅提高，并获得了客户认可，并获得了可观的经济效益：出口产品直接木托盘3码垛节约费用，每吨节省成本8元，每月719吨的平均量计算，年节约成本69024元，2020年未发生因托盘3数量紧张产生的托盘3倒换情况，比2019年节省托盘3倒换费用103888元，2020年节约费用为：103888+69024＝172912元。

综上所述，本实用新型提供的一种码垛***，与现有技术相比，整体码垛***从托盘运送、物料上料、码垛全部采用自动化器械，能够实现托盘从托盘仓到码垛位完成全部自动化，无需额外的人力物力搬动，码垛位处的机器人能够按照设定的程序在托盘上进行上料、码垛，且码垛质量高；实现产品袋装后的自动化码垛、输送、存储；整体***结构简单，在托盘仓内设置可调整的定位装置，可使托盘仓分别存储多种不同类型/尺寸的托盘，使托盘的输送流程连续，码垛机器人根据预定程序进行相应的数据选择、码垛层数、每层袋数等数据的更改，实现了和其他垛型的快捷且方便的转换；大幅降低人力、物力消耗，节省托盘数量，使生产提产增效，降低生产成本。

如上所述，结合所给出的方案内容，可以衍生出类似的技术方案。但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种码垛***，其特征在于：包括输送机、托盘仓及码垛位，所述托盘仓包括根据存储的托盘大小限定所述托盘在仓内位置的定位装置及将托盘移送到所述托盘输送机的输送带上的托盘自动输送机构，所述码垛位处设置码垛上料机器人，在控制器控制下，根据托盘类型上料及码垛，所述输送带将所述托盘输送到所述码垛位并将码垛完成后的物料输送到下料位。

2.如权利要求1所述的一种码垛***，其特征在于：所述定位装置包括多块定位块，各定位块根据托盘形状、尺寸调整相应位置。

3.如权利要求1所述的一种码垛***，其特征在于：所述托盘自动输送机构包括将所述托盘仓内的托盘按序运送至所述输送带上的动力机构和限定所述托盘仓内其他托盘位置的托盘仓限位机构。

4.如权利要求3所述的一种码垛***，其特征在于：所述托盘仓限位机构包括可***到所述托盘底部插槽内固定托盘位置的托盘仓叉臂和叉臂动作检测器，所述控制器根据所述叉臂动作检测器的检测信号控制所述托盘仓叉臂***或脱出的动作。

5.如权利要求4所述的一种码垛***，其特征在于：所述叉臂动作检测器包括托盘类型选择开关以及分别对应不同托盘类型的多个检测器，各所述检测器分别与所述控制器连接，发送检测信号，所述选择开关控制各所述检测器的工作状态。

6.如权利要求5所述的一种码垛***，其特征在于：所述检测器设置在所述托盘输送机的输送带的下方。

7.如权利要求4所述的一种码垛***，其特征在于：所述托盘在所述托盘仓内纵向顺序排列，所述动力机构从下至上依次将所述托盘运送到所述输送带上，所述托盘仓叉臂托入到倒数第二层所述托盘底部的插槽中限定其他所有托盘的位置。

8.如权利要求3所述的一种码垛***，其特征在于：所述动力机构包括设置在所述托盘输送机的输送带下方的驱动器和与所述驱动器的输出端固定并在所述驱动器的带动下长降的托板。

9.如权利要求1至8任一项所述的一种码垛***，其特征在于：所述托盘仓与码垛位之间的输送带上设置限定并调整所述托盘方位的正位装置。

10.如权利要求9所述的一种码垛***，其特征在于：所述正位装置包括在所述输送带两侧呈“八”字型设置的两块挡板，两块所述挡板间大开口端朝向所述托盘仓方向，小开口端的开口宽度与托盘宽度相同。

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