CN216184491U - 行驶控制***及作业机械 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种行驶控制***及作业机械，属于作业机械技术领域。该行驶控制***包括操作装置、第一传感器、控制器、电机和手动伺服泵；其中，第一传感器设于操作装置上，以获取操作装置的位置信息；第一传感器、控制器、电机和手动伺服泵顺次连接，电机的第一端与手动伺服泵的第一阀门连接，电机的第二端与手动伺服泵的第二阀门连接；控制器输出至电机的控制信号是基于操作装置的位置信息生成的。本实用新型提供的行驶控制***及作业机械，基于第一传感器检测操作装置的位置信息，输入到控制器处理，并通过控制器输出的控制信号驱动电机，通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

Description

行驶控制***及作业机械

技术领域

本实用新型涉及作业机械领域，尤其涉及一种行驶控制***及作业机械。

背景技术

为了适应工程***对传动与控制特性提出的更高要求，采用电比例液压技术对作业机械的行驶进行控制，具有简便、动作灵敏、精度高和节约资源等优点，已成为不可或缺的重要手段。

目前，新一代的作业机械通常采用霍尔式或电阻式电控手柄，但是，对于具有机械式行驶操作装置的作业机械，例如，具有机械操作杆的压路机，采用拉线的行程控制电比例行驶泵的排量，从而驱动马达以实现前进、后退和停止的行驶控制，此种方式无法实现电控行驶，无法实现高精度的控制。可见，在具有机械式行驶操作装置的作业机械中，电比例行驶控制***的控制动作灵敏度较差，控制精度较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种行驶控制***及作业机械，以解决或改善现有技术中利用操作装置对手动伺服泵进行行驶控制的精度低的缺陷。

本实用新型提供一种行驶控制***，包括操作装置、第一传感器、控制器、电机和手动伺服泵；其中，

所述第一传感器设于所述操作装置上，以获取所述操作装置的位置信息；

所述第一传感器、所述控制器、所述电机和所述手动伺服泵顺次连接，所述电机的第一端与所述手动伺服泵的第一阀门连接，所述电机的第二端与所述手动伺服泵的第二阀门连接；

所述控制器输出至所述电机的控制信号是基于所述操作装置的位置信息生成的。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，还包括用于采集目标部件的转速的第二传感器，所述第二传感器与所述控制器连接。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述控制信号是基于所述操作装置的位置信息和所述目标部件的转速生成的。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述目标部件包括行驶马达，所述行驶马达与所述第二传感器连接。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述目标部件包括后桥，所述后桥与所述第二传感器连接。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述目标部件包括行驶马达和后桥；

所述行驶马达的第一端与所述手动伺服泵连接，所述行驶马达的第二端与所述第二传感器连接；

所述后桥的第一端与所述行驶马达的第三端连接，所述后桥的第二端与所述第二传感器连接。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述第一传感器包括拉绳传感器、霍尔传感器和角度传感器中的一种或者多种。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述电机包括直线电机或者步进电机。

根据本实用新型提供的一种行驶控制***，所述电机和所述手动伺服泵通过万向节连接。

本实用新型还提供一种作业机械，包括如上任一所述的行驶控制***。

本实用新型提供的行驶控制***及作业机械，基于第一传感器检测操作装置的位置信息，输入到控制器处理，并通过控制器输出的控制信号驱动电机，通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的行驶控制***的结构示意图；

图2是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之一；

图3是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之二；

图4是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之三；

图5是本实用新型提供的作业机械的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

图1是本实用新型提供的行驶控制***的结构示意图。如图1所示，本实用新型实施例提供的行驶控制***，包括操作装置110、第一传感器120、控制器130、电机140和手动伺服泵150。

需要说明的是，行驶控制***中控制器130的控制对象为手动伺服泵150，行驶控制***的应用场景为：通过行驶控制***驱动手动伺服泵，以进行与操作装置110移动量对应的开度，并驱动作业机械发生与其对应的位移量。

具体地，行驶控制***包括操作装置110、第一传感器120、控制器130、电机140和手动伺服泵150。

其中，作业机械的操作装置110与第一传感器120相连，以在操作过程中，获取操作装置110的位移量。

第一传感器120与控制器130相连，以基于操作装置110的位移量获取电机140转速。

控制器130与电机140相连，以使得电机140接收电机转速后产生机械能。

其中，第一传感器120设于操作装置110上，以获取操作装置的位置信息。

需要说明的是，第一传感器120包括操作部和固定部，操作部设置在固定部上，固定部与第一传感器120连接，其中：

操作部，用于由电比例行驶控制***的操作人员对操作部拉动或者碰触，以驱动作业机械按照对应的方向行驶。

固定部，用于将操作装置110中操作部发生的位置变化转换成长度信息或者角度信息。

其中，操作装置的操作部与固定部保持初始的相对位置，作业机械为静止状态。若以该状态为参考，操作部与固定部的相对位置发生变化，则作业机械向前方行进或者向后方行进。本实用新型实施例对操作装置的类型不作具体限定。

例如，操作装置110可是机械式手柄，或者可以是按键手柄。

具体地，第一传感器120与操作装置110连接，通过其内置的传感器获取采集到的位置信息。本实用新型实施例对位置信息不作具体限定。

位置信息，是指第一传感器120中各传感器所采集到的信息，并作为控制器120的输入信号。本实用新型实施例对第一传感器120中传感器的种类和个数不作具体限定。

其中，位置信息至少包括与操作装置110连接的传感器所采集到的操作装置110的位置信息。

操作装置110的位置信息，是指对于操作装置110的一次操作中，操作装置110所处的位置，或者在一次操作中操作装置110发生的位移量。本实用新型实施例对此不作具体限定。

第一传感器120、控制器130、电机140和手动伺服泵150顺次连接，电机140的第一端与手动伺服泵150的第一阀门连接，电机140的第二端与手动伺服泵150的第二阀门连接。

具体地，电机140和手动伺服泵150通过连杆相连，其中，连杆中的第一连杆的第一端与电机140的第一端相连，第一连杆的第二端与手动伺服泵150的第一阀门相连。同理，连杆中的第二连杆的第一端与电机140的第二端相连，第二连杆的第二端与手动伺服泵150的第二阀门相连。以使得电机140产生机械能后，通过第一连杆或者第二连杆的机械传输，对应驱动手动伺服泵第一阀门或者第二阀门进行开度。本实用新型实施例对连杆不作具体限定。

优选地，电机140和作业机械的手动伺服泵150通过万向节相连，万向节中单杆的一端与电机140连接，而在具有多杆的部分中，每个杆的另一端与手动伺服泵的阀门对应连接。

控制器130输出至电机140的控制信号是基于操作装置110的位置信息生成的。

需要说明的是，控制器130的输入信号是第一传感器120输出的位置信息，控制器130输出的控制信号是电机140的转速，以对电机140进行控制。

具体地，控制器130接收到第一传感器120输出的位置信息后，根据位置信息中操作装置110的位置信息，判断出作业机械行进的目标方向，并根据手柄位置信息与电机转速的对应关系，获取电机140的目标转速，并将其作为控制信号。

目标转速，是指与操作装置110所发生的位移对应的转速值。目标转速用于以该转速值驱动电机140。

可以理解的是，电机140接收到控制器130的控制信号，产生与控制信号所指示的转速对应的机械能，并通过电机连杆将机械能传输手动伺服泵150，手动伺服泵150根据机械能调节目标阀门的阀芯开度，以使得作业机械获取供油量后，在目标方向上进行行驶。

手动伺服泵150，能够将动力机(如电动机和内燃机等)的机械能转换成液体的压力能，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，并送到执行元件的一种元件。

手动伺服泵150至少包括两个阀门。其中，第一阀门用于控制作业机械前进的排量，第二阀门用于控制作业机械后退的排量。

目标阀门，是指与操作装置110控制所驱动作业机械行进的目标方向对应的阀门，目标阀门可以是第一阀门，也可以是第二阀门。

本实用新型实施例对调节目标阀门的阀芯开度的方法不作具体限定。

例如，电机140与手动伺服泵150的连杆相连。电机140根据控制器130输出的电机最小转速与最大转速线性比例关系，驱动手动伺服泵的目标阀门的连杆从最小位置到最大位置动作，从而实现手动伺服泵的目标阀门从最小排量到最大排量变量。

下面举例说明设置一种行驶控制***的具体实施方式，例如：

(1)第一传感器120中的拉绳式传感器通过与操作装置110相连，检测操作装置110位置信息，并输入到控制器。

(2)控制器130根据操作装置110位置判断目标方向，并输出电机140的目标转速，其逻辑可以是：

若传感器检测的操作装置110位置信息等于10厘米(cm)，则控制器130判定操作装置110的目标方向为中立，输出的电机140的目标转速为最小值，此时作业机械为静止状态。

若传感器检测的操作装置110位置信息大于或者等于0cm，并小于10cm，则控制器130判定操作装置110的目标方向为后退，且当操作装置110位置信息为0cm时，操作装置110则为后退的最大位置，对应输出的电机140的目标转速为最大值。

若传感器检测的操作装置110位置信息大于10cm，并小于或者等于20cm，则控制器130判定操作装置110的目标方向为前景，且当操作装置110位置信息为20cm时，操作装置110则为前进的最大位置，对应输出的电机140的目标转速为最大值。

其中，操作装置110前进或者后退的位移量和输出的电机转速具有一定的线性比例关系，即操作装置110前进或者后退位移量的绝对值越大，输出的电机转速越大。例如：

操作装置110的初始位置信息为10厘米，经人为操作后，操作装置110的位置信息变为12厘米。控制器120判断操作装置110的操作后的位置信息处于(10，20]的区间范围内，故判定目标方向为前进，操作装置110的位移量为|12-10|＝2cm，故根据线性比例关系可以输出较低的目标转速值。

若经人为操作后，操作装置110的位置信息变为0厘米。控制器130判断操作装置110的操作后的位置信息处于[0，10)的区间范围内，故判定目标方向为后退，操作装置110的位移量为|0-10|＝10cm，故根据线性比例关系可以输出最大的目标转速值。

(3)电机140以目标转速产生机械能，驱动手动伺服泵中目标阀门进行开度，其逻辑可以是：

电机140和手动伺服泵150可以通过一个连杆相连，在操作装置110为中立状态时，连杆的一端与电机140连接，另一端位于手动伺服泵150的两个阀门中间处，连杆为水平状态。

若操作装置110为后退状态时，由机械能的驱使，连杆中与电机140连接的一端，向下发生与电机转速对应的位移变化，且连杆的另一端向上发生同样的位移变化，以使得控制后退的阀门调节至与位移变化对应的开度。反之，则使得控制前进的阀门调节至与位移变化对应的开度。

示例性地，电机140和手动伺服泵150还可以通过一个万向节相连，使得电机140获取目标转速后，驱动手动伺服泵150对应的阀门调节至与转速对应的开度。

本实用新型实施例基于第一传感器检测操作装置的位置信息，输入到控制器处理，并通过控制器输出的控制信号驱动电机，通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

在上述任一实施例的基础上，还包括用于采集目标部件的转速的第二传感器，第二传感器与控制器连接。

需要说明的是，目标部件，是指作业机械中传输动力的装置，本实用新型实施例对此不作具体限定，例如，目标部件可以是离合器，目标部件也可以是驱动桥。

具体地，在控制器130和作业机械中的目标部件之间设置的第二传感器，以获取作业机械受电机140驱动获取排量的情况下，目标部件上的运行情况。

本实用新型实施例基于第二传感器检测目标部件的转速信息，进而纠正偏差，抵消干扰，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

在上述任一实施例的基础上，控制信号是基于操作装置的位置信息和目标部件的转速生成的。

具体地，在控制器130控制电机140驱动后，第二传感器采集作业机械在当前驱动情况下目标部件的转速信息，并将目标部件的转速信息反馈至控制器130中，以使得控制器130执行闭环控制，修正电机140输出的转速，使输出符合预期要求。本实用新型实施例对闭环控制的方法和过程不作具体限定。

例如，控制器130根据第一传感器120采集的操作装置110的位置信息，获取电机140的转速信息，并以该电机140的转速信息作为闭环控制的期望值。

当电机140驱动手动伺服泵输出排量后，会使得作业机械中的目标部件以一定转速进行动力传输，控制器130通过第二传感器采集目标部件的转速信息，并以目标部件的转速信息作为闭环控制的反馈值。

控制器130可以将控制的反馈值与期望值比较，并根据设定的误差调整控制器130输出的目标转速，以使得在此情况下驱动目标部件达到符合闭环控制条件的转速。

其中，控制器130所执行的闭环控制包括但不限于包括P控制、PI控制、PD控制或者PID控制。

本实用新型实施例基于第二传感器检测目标部件的转速信息，并反馈至控制器进行闭环控制的处理，当期望值和反馈值偏差过大时，纠正偏差，抵消干扰。进而，获取准确的控制信号，通过控制器输出的控制信号驱动电机，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

图2是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之一。如图2所示，在上述任一实施例的基础上，目标部件包括行驶马达260，行驶马达260与第二传感器270连接。

具体地，作业机械的目标部件为行驶马达260，第二传感器270采集到的是行驶马达260的转速信息。

行驶马达的转速信息，是指电机240受控制器230输出的目标转速控制，使手动伺服泵250获得对应的排量，并驱动作业机械的行驶马达260所执行的转速。

可选地，在控制器230的闭环控制***中，以控制器230通过第一传感器220采集的操作装置210的位置信息，所输出的电机240的转速作为期望值，以第二传感器270采集的行驶马达260的转速作为反馈值，并将传动过程中损耗的能量作为偏差值，当期望值与反馈值之间的差值不符合预设的偏差值，按期望值和偏差值对反馈值进行纠正。

可选地，在控制器230的闭环控制***中，在控制器230设置关于行驶马达260的转速期望值和偏差值，以第二传感器270采集的行驶马达260的转速作为反馈值，当期望值与反馈值之间的差值不符合预设的偏差值，按期望值和偏差值对反馈值进行纠正。

本实用新型实施例基于行驶马达的转速信息，反馈至控制器进行闭环控制的处理，当期望值和反馈值偏差过大时，纠正偏差，抵消干扰。进而，获取准确的控制信号，通过控制器输出的控制信号驱动电机，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的行驶马达进行高精度和高灵敏度的行驶控制。

图3是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之二。如图3所示，在上述任一实施例的基础上，目标部件包括后桥370。

具体地，作业机械的目标部件为后桥370，第二传感器380采集到的是后桥370的转速信息。

后桥的转速信息，是指电机340受控制器330输出的目标转速控制，使手动伺服泵350获得对应的排量，并驱动作业机械的行驶马达360，进而驱动后桥370所执行的转速。

可选地，在控制器330的闭环控制***中，以控制器330通过第一传感器320采集的操作装置310的位置信息，所输出的电机340的转速作为期望值，以第二传感器380采集的后桥370的转速作为反馈值，并将传动过程中损耗的能量作为偏差值，当期望值与反馈值之间的差值不符合预设的偏差值，按期望值和偏差值对反馈值进行纠正。

可选地，在控制器330的闭环控制***中，在控制器330设置关于后桥370的转速的期望值和偏差值，以第二传感器380采集的后桥370的转速作为反馈值，当期望值与反馈值之间的差值不符合预设的偏差值，按期望值和偏差值对反馈值进行纠正。

本实用新型实施例基于后桥的转速信息，反馈至控制器进行闭环控制的处理，当期望值和反馈值偏差过大时，纠正偏差，抵消干扰。进而，获取准确的控制信号，通过控制器输出的控制信号驱动电机，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的行驶马达进行高精度和高灵敏度的行驶控制。

图4是本实用新型提供的行驶控制***的结构及连接关系示意图之三。如图4所示，在上述任一实施例的基础上，目标部件包括行驶马达460和后桥470。

具体地，作业机械的目标部件为行驶马达460和后桥470，第二传感器480采集到的分别是行驶马达460的转速信息和后桥470的转速信息。

行驶马达460的第一端与手动伺服泵450连接，行驶马达460的第二端与第二传感器480连接。

具体地，手动伺服泵450在电机440在目标转速的控制下输出动力，传输至行驶马达460，并通过第二传感器480对行驶马达460的转速进行检测传输至控制器430形成一个闭环控制。

后桥470的第一端与行驶马达460的第三端连接，后桥470的第二端与第二传感器480连接。

具体地，手动伺服泵450在电机440在目标转速的控制下输出动力，传输至行驶马达460，再由行驶马达460将动力转送至后桥470，并通过第二传感器480对后桥470的转速进行检测传输至控制器430形成另一个闭环控制。

示例性地，在控制器430的闭环控制***中，以控制器430通过第一传感器420采集的操作装置410的位置信息，所输出的电机440的转速作为期望值，以第二传感器480采集的行驶马达460的转速和后桥470的转速分别作为反馈值，并分别将行驶马达460传动过程和后桥传动470过程中损耗的能量作为不同的偏差值，当期望值与反馈值之间的差值不符合对应的偏差值，按期望值和对应的偏差值分别对行驶马达和后桥的反馈值进行纠正。

可选地，在控制器430的闭环控制***中，在控制器430分别设置两组数值，其中，一组是关于后桥470的转速的期望值和偏差值，另一组是关于行驶马达460的转速的期望值和偏差值。并分别以第二传感器480采集的行驶马达460的转速和后桥470的转速作为对应组的反馈值，对于每一组数值，当期望值与反馈值之间的差值不符合预设的偏差值，按期望值和偏差值对该组反馈值进行纠正。

本实用新型实施例基于行驶马达和后桥的转速信息，反馈至控制器进行闭环控制的处理，当期望值和反馈值偏差过大时，纠正偏差，抵消干扰。进而，获取准确的控制信号，通过控制器输出的控制信号驱动电机，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的行驶马达进行高精度和高灵敏度的行驶控制。

在上述任一实施例的基础上，第一传感器120包括拉绳传感器、霍尔传感器和角度传感器中的一种或者多种。

具体地，在第一传感器120中，与作业机械的操作装置110连接，通过各种传感器或者传感器组合获取操作装置110的位置信息。本实用新型实施例对第一传感单元中传感器的种类和布设不作具体限定。

优选地，第一传感器120由拉绳传感器、霍尔传感器和角度传感器中的一种或者多种组成。

例如，若第一传感器120仅由角度传感器组成，则操作装置110处于中立状态下所采集到的位置信息为25°。当角度传感器采集到的位置信息处于[0，25)的区间内，控制器120判断操作装置110处于后退状态，并在位置信息为0°时后退至最大位置。同理，当角度传感器采集到的位置信息处于(25，50]的区间内，控制器130判断操作装置110处于前进状态，并在位置信息为50°时前进至最大位置。

再例如，若第一传感器120由拉绳传感器和角度传感器组成，则可以由一个传感器用于进行操作装置110位置信息的采集，另一个传感器用于对采集的位置信息进行校验。

其中，当第一传感器120所采集到的位置信息为15cm和38°，控制器130通过拉绳传感器采集到的位置信息可判断出操作装置110为前进状态，并通过角度传感器采集到的位置信息验证出操作装置110确实为前进状态，则控制器120根据拉绳传感器采集到的位置信息获取对应的目标转速。反之，若控制器130通过角度传感器采集到的位置信息所得到的验证结果，与通过拉绳传感器采集到的位置信息所得到的判断结果不同，则可以通过作业机械发出告警信息，本实用新型实施例对此不作具体限定。

本实用新型实施例基于第一传感单元的传感器设置，能够获取操作装置准确的位置信息。进而，通过控制器输出的控制信号驱动电机，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的行驶马达进行高精度和高灵敏度的行驶控制。

在上述任一实施例的基础上，电机140包括直线电机或者步进电机。

具体地，电机140可以为直线电机或者步进电机。

若电机140为直线电机，接收控制器130输出的转速，能直接转换成直线运动的机械能，对于机械能的动态响应性能提高，反应异常灵敏快捷，且由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，比较适用于控制器130执行闭环控制的情况。

若电机140为步进电机，接收控制器130输出的数字控制信号(电脉冲信号)并转化成与之相对应的角位移或直线位移。输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，几乎不必进行***调整，比较适用于控制器130执行开环控制的情况。

本实用新型实施例基于电机的设置，能够使电机通过控制器输出的控制信号，准确地转换成机械能。进而，并通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的行驶马达进行高精度和高灵敏度的行驶控制。

在上述任一实施例的基础上，电机140和手动伺服泵150通过万向节连接。

具体地，电机140与手动伺服泵150通过连杆连接，以通过连杆进行机械传动。本实用新型实施例对连杆不作具体限定。

优选地，电机140与手动伺服泵150通过万向节连接，以实现由电机140产生机械能后，将动力传输至手动伺服泵150中的目标阀门进行开度。

本实用新型实施例基于万向节将电机的动能传输至手动伺服泵中，使手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

图5是本实用新型提供的作业机械的结构示意图。如图5所示，本实用新型实施例提供的作业机械500，包括如上述实施例提供的行驶控制***510。

具体地，行驶控制***中的第一传感器512与操作装置511连接，通过其内置的传感器获取采集到的位置信息。控制器513接收到第一传感器512输出的位置信息后，根据位置信息中操作装置511的位置信息，判断出作业机械行进的目标方向，并根据手柄位置信息与电机转速的对应关系，获取电机514的目标转速。电机514接收到控制器513的转速控制，产生与转速对应的机械能，并通过电机连杆将机械能传输手动伺服泵515，手动伺服泵515根据机械能调节目标阀门的阀芯开度，驱动作业机械的行驶马达516，从而驱动后桥517，使作业机械在目标方向上进行行驶。

优选地，通过操作装置511连接第一传感器518，将操作装置511的位置信息输入到控制器513，控制器513输出电机目标转速信号实现对电机514的控制，间接实现对手动伺服泵515的电比例控制。通过第二传感器对行驶马达516和/或后桥517的速度监测进行反馈调节，从而实现闭环控制手动伺服泵515，驱动行驶马达516，从而驱动后桥517，实现整车行驶。

本实用新型实施例基于第一传感器检测操作装置的位置信息，输入到控制器处理，并通过控制器输出的控制信号驱动电机，通过电机控制手动伺服泵输出对应的排量，能够实现对作业机械的高精度和高灵敏度的行驶控制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种行驶控制***，其特征在于，包括操作装置、第一传感器、控制器、电机和手动伺服泵；其中，

所述第一传感器设于所述操作装置上，以获取所述操作装置的位置信息；所述第一传感器、所述控制器、所述电机和所述手动伺服泵顺次连接，所述电机的第一端与所述手动伺服泵的第一阀门连接，所述电机的第二端与所述手动伺服泵的第二阀门连接；

所述控制器输出至所述电机的控制信号是基于所述操作装置的位置信息生成的。

2.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于，还包括用于采集目标部件的转速的第二传感器，所述第二传感器与所述控制器连接。

3.根据权利要求2所述的行驶控制***，其特征在于，所述控制信号是基于所述操作装置的位置信息和所述目标部件的转速生成的。

4.根据权利要求3所述的行驶控制***，其特征在于，所述目标部件包括行驶马达，所述行驶马达与所述第二传感器连接。

5.根据权利要求3所述的行驶控制***，其特征在于，所述目标部件包括后桥，所述后桥与所述第二传感器连接。

6.根据权利要求3所述的行驶控制***，其特征在于，所述目标部件包括行驶马达和后桥；

所述行驶马达的第一端与所述手动伺服泵连接，所述行驶马达的第二端与所述第二传感器连接；

所述后桥的第一端与所述行驶马达的第三端连接，所述后桥的第二端与所述第二传感器连接。

7.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于，所述第一传感器包括拉绳传感器、霍尔传感器和角度传感器中的一种或者多种。

8.根据权利要求1至7任一所述的行驶控制***，其特征在于，所述电机包括直线电机或者步进电机。

9.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于，所述电机和所述手动伺服泵通过万向节连接。

10.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的行驶控制***。

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