CN216098939U - 一种带机械臂的管廊巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种带机械臂的管廊巡检机器人，其包括导轨、巡检车体、行进装置、供电装置、机械臂和采集组件；所述行进装置将巡检车体连接在导轨下端，使得所述巡检车体能够沿导轨滑动，所述巡检车体包括车体前段、车体中段和车体末段，所述供电装置和机械臂分别设置在车体末段和车体前段的下端，所述采集组件设置在机械臂前端上。通过在巡检机器人上加装机械臂，提升了数据采集设备和图像采集设备的活动空间，在复杂的环境下也能实现管廊的全方位巡检，为及早发现隐患和异常、管廊的健康运行提供了保障。

Description

一种带机械臂的管廊巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种用于管廊安全巡检的带机械手臂的机器人。

背景技术

目前自行走型轨道巡检机器人已经应用到各种管廊的巡检中，常规配置一般是在自行走型轨道巡检机器人上安装摄像机及各种传感器。但是由于管廊内部环境复杂，需巡检的区域面积较大，遇到一些障碍物或烟尘较大的地方无法绕开障碍物进行巡检。因此，如何根据使用现场的实际需求，使巡检机器人能够针对巡检区域进行完整可靠的检查，以及在障碍物存在、烟尘较大等无法直观进行监测的前提下完成运行设备的监控成为了一个需要解决的问题。

现有的巡检方式，通过架设多条轨道或者设置升降式摄像头对整个巡检区域进行巡检，一方面巡检区域的完整性和巡检效果往往大打折扣，遇到障碍物或现场突发事件等情况时无法获取有效的画面信息；另一方面多台设备带来的画面位置信息不同步也会使巡检效果无法达到预期。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种带机械臂的管廊巡检机器人，通过在巡检机器人上加装机械臂，提升了数据采集设备和图像采集设备的活动空间，在复杂的环境下也能实现管廊的全方位巡检，为及早发现隐患和异常、管廊的健康运行提供了保障。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种带机械臂的管廊巡检机器人，其包括导轨、巡检车体、行进装置、供电装置、机械臂和采集组件；所述行进装置将巡检车体连接在导轨下端，使得所述巡检车体能够沿导轨滑动，所述巡检车体包括车体前段、车体中段和车体末段，所述供电装置和机械臂分别设置在车体末段和车体前段的下端，所述采集组件设置在机械臂前端上。

作为优选的，所述车体中段内设有通信单元和控制单元，所述通信单元为无线通信，用于将采集数据进行上传，所述通信单元和控制单元连接，所述控制单元与采集组件、行进装置和机械臂通信连接。

作为优选的，所述采集组件包括可见光及红外热成像摄像机和环境监测传感器。

作为优选的，所述机械臂包括若干节段的多轴机械臂。

作为优选的，所述机械臂为包含4个节段的四轴机械臂，所述机械臂包括第一节段、第二节段、第三节段和第四节段，第一节段的旋转角度为0-90度，第二节段的旋转角度为0-180度，第三节段的旋转角度为0-180度，第四节段的旋转角度为0-360度。

作为优选的，所述机械臂带有云台。

作为优选的，所述带机械臂的管廊巡检机器人还包括服务器，所述服务器连接有监控中心，所述监控中心通过通信单元与控制单元通信连接。

作为优选的，所述控制单元连接有显示器。

作为优选的，所述通信单元为5G或WIFI通信。

作为优选的，所述通信单元还与移动终端连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种带机械臂的管廊巡检机器人，通过在巡检机器人上加装机械臂，提升了数据采集设备和图像采集设备的活动空间，在复杂的环境下也能实现管廊的全方位巡检，为及早发现隐患和异常、管廊的健康运行提供了保障。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一。

图2为图1所示角度下的右视图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为本实用新型的立体结构示意图。

其中，导轨1、行进装置2、供电装置3、巡检车体4、机械臂5、采集组件6。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1至图4所示，本实施例公开了一种带机械臂的管廊巡检机器人，其包括导轨1、巡检车体4、行进装置2、供电装置3、机械臂5和采集组件6；所述行进装置2将巡检车体4连接在导轨1下端，使得所述巡检车体4能够沿导轨1滑动，所述巡检车体4包括车体前段、车体中段和车体末段，所述供电装置3和机械臂5分别设置在车体末段和车体前段的下端，所述采集组件6设置在机械臂5前端上。

在本实施例中，导轨1架设在管廊顶端，行进装置2卡设在导轨1上，且通过供电装置3供电，带动巡检车体4滑动；具体的，供电装置3设置在车体末段，而机械臂5设置在车体前段，且在机械臂5前段设置采集组件6来对前方的环境进行数据采集。

其中，供电装置3内置高容量锂电池，为机器人巡检行进、操作、数据采集和上传提供电力，在管廊中部设置接触式充电装置，机器人自动检测电量，电量低时提前预警，并自动回到充电区域进行充电。

作为优选的，所述车体中段内设有通信单元和控制单元，所述通信单元为无线通信，用于将采集数据进行上传，所述通信单元和控制单元连接，所述控制单元与采集组件6、行进装置2和机械臂5通信连接。

实施例中，将车体中断用于安装相应的通信及控制组件，具体的，包括通信单元和控制单元，用于将实时采集的数据信息进行上传，以及接收控制指令来对巡检车体4和采集组件6、机械臂5进行控制以适应环境变化。

其中，通信单元内置5G或WiFi模块，将采集到的数据通过预置的无线网络上传到监控中心，控制单元控制机器人的行进、数据采集、机械臂5控制等动作。

作为优选的，所述采集组件6包括可见光及红外热成像摄像机和环境监测传感器。

实施例中，将采集组件6和机械臂5定义为操作单元，包含机械臂5及数据采集组件6（搭载可见光及红外热成像摄像机及各种传感器），通过预设路径对管廊进行巡检，或通过无线网络远程对机械臂5进行精准操作。

而搭载可见光及红外热成像摄像机及各种传感器，可根据管廊的特殊需求类型对搭载的传感器进行调整，云台上有数据接口，通过数据接口将实时检测的数据上传至车体，由车体通过预先设置的5G或者WiFi网络将实时数据和画面回传至中心服务器。

作为优选的，所述机械臂5包括若干节段的多轴机械臂5。

作为优选的，所述机械臂5为包含4个节段的四轴机械臂5，所述机械臂5包括第一节段、第二节段、第三节段和第四节段，第一节段的旋转角度为0-90度，第二节段的旋转角度为0-180度，第三节段的旋转角度为0-180度，第四节段的旋转角度为0-360度。

作为优选的，所述机械臂5带有云台。

作为优选的，所述带机械臂5的管廊巡检机器人还包括服务器，所述服务器连接有监控中心，所述监控中心通过通信单元与控制单元通信连接。该服务器作为巡检机器人专用服务器，安装在监控中心。基本配置包括：中型服务器1套；工作站1~2台；独立显示大屏2台；光纤路由器、千兆网交换机；不间断电源等设备。

作为优选的，所述控制单元连接有显示器。

作为优选的，所述通信单元为5G或WIFI通信。

作为优选的，所述通信单元还与移动终端连接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，其包括导轨、巡检车体、行进装置、供电装置、机械臂和采集组件；所述行进装置将巡检车体连接在导轨下端，使得所述巡检车体能够沿导轨滑动，所述巡检车体包括车体前段、车体中段和车体末段，所述供电装置和机械臂分别设置在车体末段和车体前段的下端，所述采集组件设置在机械臂前端上。

2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述车体中段内设有通信单元和控制单元，所述通信单元为无线通信，用于将采集数据进行上传，所述通信单元和控制单元连接，所述控制单元与采集组件、行进装置和机械臂通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述采集组件包括可见光及红外热成像摄像机和环境监测传感器。

4.根据权利要求3所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述机械臂包括若干节段的多轴机械臂。

5.根据权利要求4所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述机械臂为包含4个节段的四轴机械臂，所述机械臂包括第一节段、第二节段、第三节段和第四节段，第一节段的旋转角度为0-90度，第二节段的旋转角度为0-180度，第三节段的旋转角度为0-180度，第四节段的旋转角度为0-360度。

6.根据权利要求5所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述机械臂带有云台。

7.根据权利要求2所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述带机械臂的管廊巡检机器人还包括服务器，所述服务器连接有监控中心，所述监控中心通过通信单元与控制单元通信连接。

8.根据权利要求7所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述控制单元连接有显示器。

9.根据权利要求2所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述通信单元为5G或WIFI通信。

10.根据权利要求9所述的一种带机械臂的管廊巡检机器人，其特征在于，所述通信单元还与移动终端连接。

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