CN216067447U - 一种外骨骼负重机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种外骨骼负重机器人，涉及助力外骨骼机器人技术领域，包括髋板，髋板之间设有髋板调节机构；髋板下部设有刚性腰带；髋板底部设有髋关节组件；髋关节组件底部设有腿部组件；腿部组件底部设有脚部组件；脚部组件后侧设有助力装置。通过在髋板后方设置可折叠的后背板，可将放于后背板处的部分重量通过髋板、腿部组件、脚部组件传至地面，起到减重的效果。在小腿处设置助力装置，可以在步行过程中帮助小腿回正，起到助力效果。设置多个调节装置，使得宽度、高度、腰围均可调整，以匹配不同身材的人群。在人体运动关节处设置相匹配的关节装置，从而达到匹配人体运动的目的。在大小腿、腰部、胸部、脚均有绑缚，很好地保证了人机贴合。

Description

一种外骨骼负重机器人

技术领域

本实用新型涉及助力外骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种外骨骼负重机器人。

背景技术

外骨骼机器人是一种用于辅助运动或加强运动能力的穿戴式机械集成***，主要应用于军事、医疗、物流、工厂作业等领域。从动力源来分，外骨骼机器人可以分为有源外骨骼机器人与无源外骨骼机器人。其中，无源外骨骼机器人是一种没有动力源的外骨骼，它主要通过将重力引导至地面、机械蓄能等方式助力。

发明内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种没有动力源的外骨骼负重机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种外骨骼负重机器人，包括两块髋板，所述两块髋板之间设置有髋板调节机构；所述两块髋板下部设置有刚性腰带；所述两块髋板底部分别设置有一髋关节组件；所述髋关节组件底部设置有腿部组件；所述腿部组件底部设置有脚部组件；所述脚部组件后侧设置有助力装置。

可选的，所述髋板包括腰部连接部和腿部连接部，所述腰部连接部和所述腿部连接部之间依照人体后背至髋关节的曲线平滑过渡；所述腰部连接部用于与所述髋板调节机构相连接，所述腿部连接部用于与所述髋关节组件相连接。

可选的，所述腿部连接部包括第三限位槽，所述第三限位槽内设置有第三半圆柱形光槽；所述第三限位槽内可滑动的设置有关节连接座，所述关节连接座朝向所述腿部连接部的一侧设置有第四半圆柱形螺纹槽，所述第三半圆柱形光槽和所述第四半圆柱形螺纹槽相匹配形成第二调节螺孔，所述第二调节螺孔内设置有第二调节螺栓；所述关节连接座远离所述腿部连接部的一侧设置有关节连接部，所述关节连接部用于与所述髋关节组件相连接。

可选的，所述髋关节组件包括连接座和转动头；所述连接座的上部与所述髋板可转动连接；所述连接座下部与所述转动头的上部可转动连接，所述转动头的下部与所述腿部组件可转动连接。

可选的，所述转动头与所述连接座之间通过转轴连接，所述转动头下部设置有转动轴，所述转动头中部设置有限位块。

可选的，所述刚性腰带包括位于所述髋板前端的绑缚块、与所述髋板连接的固定块、位于所述髋板后端的多个连接块和所述多个连接块中部设置的腰带调节组件；

可选的，所述腰带调节组件包括腰带调节固定板和腰带调节活动板；所述腰带调节固定板和所述腰带调节活动板之间限位连接；所述腰带调节固定板一端与所述连接块相连接，所述腰带调节固定板朝向所述腰带调节活动板的一侧中部设置有第五半圆柱形光槽，所述腰带调节活动板一端与所述连接块相连接，所述腰带调节活动板朝向所述腰带调节固定板的一侧中部设置有第六半圆柱形螺纹槽，所述第五半圆柱形光槽和所述第六半圆柱形螺纹槽相匹配形成第三调节螺孔，所述第三调节螺孔内设置有第三调节螺栓。

可选的，所述腿部组件包括由上到下依次连接的大腿调节构件、大腿组件、小腿组件和小腿调节构件；所述大腿调节构件顶部与所述髋关节组件相连接，所述小腿调节构件底部与所述脚部组件相连接；

其中，

所述大腿调节构件顶部设置有转动限位座，所述转动限位座中部设置有竖直连接孔，所述转动限位座顶部设置有向上延伸的转动限位部；所述大腿调节构件中下部设置有多个第一调节孔，所述多个第一调节孔用于与所述大腿组件可调节连接；

和/或，所述大腿组件包括大腿构件和大腿束板；所述大腿构件顶部与所述大腿调节构件相连接，所述大腿构件底部与所述小腿组件可转动连接；所述大腿束板通过绑扎带与所述大腿构件相连接；

和/或，所述小腿组件包括小腿构件和小腿束板；所述小腿构件顶部与所述大腿组件可转动连接，所述小腿构件底部与所述小腿调节构件相连接；所述小腿束板通过绑扎带与所述小腿构件相连接；

和/或，所述小腿调节构件底部与所述脚部组件可转动连接，所述小腿调节构件中上部设置有多个第二调节孔。

可选的，所述小腿构件底部设置有限位调节槽，所述小腿构件侧壁上设置有小腿限位槽，所述小腿限位槽与所述限位调节槽相连通；所述小腿构件侧壁上设置有小腿高度调节把手，所述小腿高度调节把手一端与所述小腿构件侧壁可转动连接，所述小腿高度调节把手另一端设置有固定块，所述固定块贯穿所述小腿限位槽***所述限位调节槽内与所述小腿调节构件卡至连接。

可选的，所述髋板调节机构包括髋部固定调节板和两个髋部活动调节板；所述髋部固定调节板后侧设置有第一限位槽，所述髋部活动调节板一端设置于所述第一限位槽内并与所述髋部固定调节板相连接；所述髋部活动调节板另一端与所述髋板相连接。

可选的，所述髋部活动调节板朝向所述髋板的一侧设置有第一半圆柱形光槽；所述髋板与所述髋部活动调节板相连接的部位设置有第二半圆柱形螺纹槽；所述第二半圆柱形螺纹槽设置于第二限位槽内；所述髋部活动调节板另一端设置于所述第二限位槽内；所述第一半圆柱形光槽和所述第二半圆柱形螺纹槽相匹配形成第一调节螺孔，所述第一调节螺孔内设置有第一调节螺栓。

可选的，所述脚部组件包括竖向连接座和脚板，所述竖向连接座顶部与所述腿部组件的底部相连接，所述竖向连接座的底部与所述脚板的一侧可转动连接；所述助力装置设置于所述脚板后端。

可选的，所述助力装置包括底座、活动块和弹性件；所述底座底部与所述脚部组件相连接，所述活动块可滑动的设置于所述底座内，所述弹性件一端与所述活动块顶部相连接，所述弹性件另一端与所述底座顶部相连接，所述活动块顶部通过拉绳与小腿相连接。

可选的，所述助力装置包括预紧结构活动端、预紧端、预紧座、安装座和弹性件；安装座包括上部和下部，上部和下部之间通过转轴可转动连接，下部与脚部组件相连接，上部与预紧座的底部相连接；预紧座与预紧端之间的相对高度可调节；预紧端上方设置有预紧结构活动端，弹性件为弹性带，弹性带绕于座轴和预紧结构活动端上。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：

本实用新型中的外骨骼负重机器人，通过在髋板后方设置可折叠的后背板，可以将放置于后背板处的部分重量通过髋板、腿部组件、脚部组件传导至地面，起到减重的效果。

在小腿处设置助力装置，可以在步行过程中帮助小腿回正，从而起到助力效果。

设置多个调节装置，使得宽度、高度、腰围均可调整，可以匹配不同身材的人群。

在人体运动关节处设置相匹配的关节装置，从而达到匹配人体运动的目的。

在大腿、小腿、腰部、胸部、脚部均有绑缚，很好地保证了人机贴合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型外骨骼负重机器人的结构示意图；

图2为本实用新型外骨骼负重机器人中髋板及髋板调节机构的立体结构示意图；

图3为本实用新型外骨骼负重机器人中髋板及髋板调节机构的前视结构示意图；

图4为本实用新型外骨骼负重机器人中髋板的结构示意图；

图5为本实用新型外骨骼负重机器人中髋部固定调节板的立体结构示意图；

图6为本实用新型外骨骼负重机器人中髋部固定调节板的前视结构示意图；

图7为本实用新型外骨骼负重机器人中髋部活动调节板的结构示意图；

图8为本实用新型外骨骼负重机器人中髋部活动调节板的另一视角的结构示意图；

图9为本实用新型外骨骼负重机器人中刚性腰带的结构示意图；

图10为本实用新型外骨骼负重机器人中腰带调节组件的结构示意图；

图11为本实用新型外骨骼负重机器人中腰带调节组件的另一视角的结构示意图；

图12为本实用新型外骨骼负重机器人中腰带调节活动板的结构示意图；

图13为本实用新型外骨骼负重机器人中腰带调节固定板的结构示意图；

图14为本实用新型外骨骼负重机器人中第六半圆柱形螺纹槽的结构示意图；

图15为本实用新型外骨骼负重机器人中调节座的结构示意图；

图16为本实用新型外骨骼负重机器人中髋关节组件的结构示意图；

图17为本实用新型外骨骼负重机器人中大腿调节构件和大腿组件的结构示意图；

图18为本实用新型外骨骼负重机器人中大腿调节构件的结构示意图；

图19为本实用新型外骨骼负重机器人中大腿构件和小腿构件的结构示意图；

图20为本实用新型外骨骼负重机器人中小腿构件和脚部组件的结构示意图；

图21为本实用新型外骨骼负重机器人中小腿高度调节把手的结构示意图；

图22为本实用新型外骨骼负重机器人中小腿构件底部的结构示意图；

图23为本实用新型外骨骼负重机器人中一种助力装置的结构示意图；

图24为本实用新型外骨骼负重机器人中另一种助力装置的结构示意图。

附图标记说明：1、髋板；2、髋板调节机构；3、腰带调节组件；4、刚性腰带；5、髋关节组件；6、大腿束板；7、大腿调节构件；8、大腿构件；9、小腿构件；10、小腿束板；11、助力装置；12、小腿调节构件；13、脚部组件；

01、第三限位槽；02、第三半圆柱形光槽；03、髋部调节孔；04、第二限位槽；05、第二半圆柱形光槽；

111、预紧结构活动端；112、预紧端；113、弹性件；114、安装座；115、预紧座；116、底座；117、拉绳；

21、髋部固定调节板；22、髋部活动调节板；

211、第一限位槽；212、髋部束孔；213、髋部第一螺孔；

221、第一半圆柱形螺纹槽；222、髋部第二螺孔；

31、腰带调节固定板；32、腰带调节活动板；33、腰带连接座；34、第三调节螺栓；35、第五半圆柱形光槽；36、第六半圆柱螺纹槽；

41、绑缚块；42、固定块；43、连接块；

51、关节连接座；52、连接座；53、连接转轴；54、转动头；

541、限位块；542、转动轴；

71、竖直连接孔；72、转动限位部；

731、第一调节孔；732、竖直通孔；

91、小腿限位槽；92、复位弹簧孔；93、限位调节槽；

121、第二调节孔；122、小腿高度调节把手；

1221、固定块；1222、复位连接孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

如图1至23所示，本实施例提供一种外骨骼负重机器人，包括两块髋板1，所述两块髋板1之间设置有髋板调节机构2；所述两块髋板1下部设置有刚性腰带4；所述两块髋板1底部分别设置有一髋关节组件5；所述髋关节组件5底部设置有腿部组件；所述腿部组件底部设置有脚部组件13；所述脚部组件13后侧设置有助力装置11。

于本具体实施例中，所述髋板1包括腰部连接部和腿部连接部，所述腰部连接部和所述腿部连接部之间依照人体后背至髋关节的曲线平滑过渡；所述腰部连接部用于与所述髋板调节机构2相连接，所述腿部连接部用于与所述髋关节组件5相连接。

所述髋板调节机构2包括髋部固定调节板21和两个髋部活动调节板22；所述髋部固定调节板21后侧设置有第一限位槽211，所述髋部活动调节板22一端设置于所述第一限位槽211内并与所述髋部固定调节板21相连接；所述髋部活动调节板22另一端与所述髋板1相连接。进一步的，腰部连接部包括第二半圆柱形光槽05和第二限位槽04，第二半圆柱形光槽05一端设置有第二限位半槽；腿部连接部包括第三限位槽01和第三半圆柱形光槽02，第三半圆柱形光槽02一端设置有第三限位半槽。

所述髋部活动调节板22朝向所述髋板1的一侧设置有第一半圆柱形螺纹221，第一半圆柱形螺纹槽221一端设置有第一限位半槽，第一限位半槽和第二限位半槽形成第一限位调节槽；所述髋板1与所述髋部活动调节板22相连接的部位设置有第二半圆柱形光槽05；所述第二半圆柱形光槽05设置于第二限位槽04内；所述髋部活动调节板22另一端设置于所述第二限位槽04内；所述第一半圆柱形螺纹槽221和所述第二半圆柱形光槽05相匹配形成第一调节螺孔，所述第一调节螺孔内设置有第一调节螺栓，第一调节螺栓的端头位于第一限位调节槽内。

两个髋部活动调节板22从髋部固定调节板21的第二限位槽04左右两侧分别***，并通过向髋部第二螺孔222和髋部第一螺孔213中拧入螺钉进行固定连接，使两个髋部活动调节板22与髋部固定调节板21固定连接。将第一调节螺栓放入第二半圆柱形螺纹槽05内，将髋部活动调节板22***髋板1的第二限位槽04，使第二半圆柱形光槽05和第一半圆柱形螺纹槽221形成第一调节螺孔，通过第一调节螺栓与第一调节螺孔的配合调整髋板1与髋部活动调节板22之间的相对位置，完成髋部的安装。进一步的，为了便于拧动第一调节螺栓，在髋板1远离髋部活动调节板22的一侧与第一调节螺孔同轴的设置有髋部调节孔03，通过将工具贯穿髋部调节孔03后***第一调节螺栓以便于拧动第一调节螺栓。

髋部固定调节板21上部设置有髋部束孔212，用于安装胸带或者肩带。

髋板1的腿部连接部的所述第三限位槽01内可滑动的设置有关节连接座51，所述关节连接座51朝向所述腿部连接部的一侧设置有第四半圆柱形螺纹槽，第四半圆柱形螺纹槽一端设置有第四限位半槽，所述第三半圆柱形光槽02和所述第四半圆柱形螺纹槽相匹配形成第二调节螺孔，所述第二调节螺孔内设置有第二调节螺栓，第二调节螺栓的端头设置于第三限位半槽和第四限位半槽组成的第二限位调节槽93内；所述关节连接座51远离所述腿部连接部的一侧设置有关节连接部，所述关节连接部用于与所述髋关节组件5相连接。

通过转动第二调节螺栓，以调整关节连接座51与髋板1的相对位置，进而调整髋板1和髋关节组件5之间的相对位置，以弥补由于腰带调节组件3对刚性腰带4的长度调整引起的髋板1位置变化。

所述刚性腰带4包括位于所述髋板1前端的绑缚块41、与所述髋板1连接的固定块42、位于所述髋板1后端的多个连接块43和所述多个连接块43中部设置的腰带调节组件3。

所述腰带调节组件3包括腰带调节固定板31和腰带调节活动板32；所述腰带调节固定板31和所述腰带调节活动板32之间限位连接；所述腰带调节固定板31一端与所述连接块43相连接，所述腰带调节固定板31朝向所述腰带调节活动板32的一侧中部设置有第五半圆柱形光槽35，第五半圆柱形光槽35一端设置有第五限位半槽，所述腰带调节活动板32一端与所述连接块43相连接，所述腰带调节活动板32朝向所述腰带调节固定板31的一侧中部设置有第六半圆柱形螺纹槽36，第六半圆柱形螺纹槽36一端设置有第六限位半槽，第五限位半槽和第六限位半槽形成第三限位调节槽93，所述第五半圆柱形光槽35和所述第六半圆柱形螺纹槽36相匹配形成第三调节螺孔，所述第三调节螺孔内设置有第三调节螺栓34，第三调节螺栓34的端头位于第三限位调节槽93内。通过转动第三调节螺栓34，以调整腰带调节固定板31和腰带调节活动板32之间的相对位置，进而改变刚性腰带4的总体长度。

所述腿部组件包括由上到下依次连接的大腿调节构件7、大腿组件、小腿组件和小腿调节构件12；所述大腿调节构件7顶部与所述髋关节组件5相连接，所述小腿调节构件12底部与所述脚部组件13相连接。

所述大腿调节构件7顶部设置有转动限位座，所述转动限位座中部设置有竖直连接孔71，所述转动限位座顶部设置有向上延伸的转动限位部72；所述大腿调节构件7中下部设置有多个第一调节孔731，所述多个第一调节孔731用于与所述大腿组件可调节连接。

所述髋关节组件5包括连接座52和转动头54；所述连接座52的上部与所述髋板1可转动连接；所述连接座52下部与所述转动头54的上部可转动连接，所述转动头54的下部与所述腿部组件可转动连接。

所述转动头54与所述连接座52之间转动限位部72通过转轴连接，所述转动头54下部设置有转动轴542，所述转动头54中部设置有限位块541。转动轴542***竖直连接孔71和竖直通孔732中的轴承内，限位块541位于转动限位部72之间，从而使转动头54能够在一定范围内转动。

所述大腿组件包括大腿构件8和大腿束板6；所述大腿构件8顶部与所述大腿调节构件7相连接，所述大腿构件8底部与所述小腿组件可转动连接；所述大腿束板6通过绑扎带与所述大腿构件8相连接；

所述小腿组件包括小腿构件9和小腿束板10；所述小腿构件9顶部与所述大腿组件可转动连接，所述小腿构件9底部与所述小腿调节构件相连接；所述小腿束板10通过绑扎带与所述小腿构件9相连接；

所述小腿调节构件12底部与所述脚部组件13可转动连接，所述小腿调节构件12中上部设置有多个第二调节孔121。

所述小腿构件9底部设置有限位调节槽93，所述小腿构件9侧壁上设置有小腿限位槽91，所述小腿限位槽91与所述限位调节槽93相连通；所述小腿构件9侧壁上设置有小腿高度调节把手122，所述小腿高度调节把手122一端与所述小腿构件9侧壁可转动连接，所述小腿高度调节把手122另一端设置有固定块42，所述固定块42贯穿所述小腿限位槽91***所述限位调节槽93内与所述小腿调节构件12卡至连接。

进一步的，小腿构件9底部设置有复位弹簧孔92，小腿高度调节把手122上设置有复位连接孔1222，复位弹簧孔92和复位连接孔1222同轴设置，并设置有一复位弹簧，通过复位弹簧的弹力使固定块42保持***小腿限位槽91内。

所述脚部组件13包括竖向连接座52和脚板，所述竖向连接座52顶部与所述腿部组件的底部相连接，所述竖向连接座52的底部与所述脚板的一侧可转动连接；所述助力装置11设置于所述脚板后端。

所述助力装置11包括底座116、活动块和弹性件；所述底座116底部与所述脚部组件13相连接，所述活动块可滑动的设置于所述底座116内，所述弹性件一端与所述活动块顶部相连接，所述弹性件另一端与所述底座116顶部相连接，所述活动块顶部通过拉绳117与小腿束板10相连接。弹性件采用螺旋弹簧，在人体步行过程中，弹性件拉伸储存能量，并在下一个步伐过程中释放拉动小腿位置回正，从而起到助力的作用。

实施例二：

如图24所示，本实施例中，所述助力装置11包括预紧结构活动端111、预紧端112、预紧座115、安装座114和弹性件113；安装座114包括上部和下部，上部和下部之间通过转轴可转动连接，下部与脚部组件13相连接，上部与预紧座115的底部相连接；预紧座115与预紧端112之间的相对高度可调节，具体的，预紧座115内设置有内螺纹，预紧端112底部设置有外螺纹杆，外螺纹杆与内螺纹相匹配，通过调整外螺纹杆拧入内螺纹中的深度以调节预紧座115与预紧端112之间的相对高度；预紧端112上方设置有预紧结构活动端111，弹性件113为弹性带，弹性带113绕于座轴和预紧结构活动端上。预紧结构活动端111与小腿束板10通过拉绳相连接，在人体步行过程中，弹性件113拉伸储存能量，并在下一个步伐过程中释放拉动小腿位置回正，从而起到助力的作用。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本说明书中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种外骨骼负重机器人，其特征在于，包括两块髋板，所述两块髋板之间设置有髋板调节机构；所述两块髋板下部设置有刚性腰带；所述两块髋板底部分别设置有一髋关节组件；所述髋关节组件底部设置有腿部组件；所述腿部组件底部设置有脚部组件；所述脚部组件后侧设置有助力装置。

2.根据权利要求1所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述髋板调节机构包括髋部固定调节板和两个髋部活动调节板；所述髋部固定调节板后侧设置有第一限位槽，所述髋部活动调节板一端设置于所述第一限位槽内并与所述髋部固定调节板相连接；所述髋部活动调节板另一端与所述髋板相连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述髋部活动调节板朝向所述髋板的一侧设置有第一半圆柱形光槽；所述髋板与所述髋部活动调节板相连接的部位设置有第二半圆柱形螺纹槽；所述第二半圆柱形螺纹槽设置于第二限位槽内；所述髋部活动调节板另一端设置于所述第二限位槽内；所述第一半圆柱形光槽和所述第二半圆柱形螺纹槽相匹配形成第一调节螺孔，所述第一调节螺孔内设置有第一调节螺栓。

4.根据权利要求1所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述髋板包括腰部连接部和腿部连接部，所述腰部连接部和所述腿部连接部之间依照人体后背至髋关节的曲线平滑过渡；所述腰部连接部用于与所述髋板调节机构相连接，所述腿部连接部用于与所述髋关节组件相连接。

5.根据权利要求4所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述腿部连接部包括第三限位槽，所述第三限位槽内设置有第三半圆柱形光槽；所述第三限位槽内可滑动的设置有关节连接座，所述关节连接座朝向所述腿部连接部的一侧设置有第四半圆柱形螺纹槽，所述第三半圆柱形光槽和所述第四半圆柱形螺纹槽相匹配形成第二调节螺孔，所述第二调节螺孔内设置有第二调节螺栓；所述关节连接座远离所述腿部连接部的一侧设置有关节连接部，所述关节连接部用于与所述髋关节组件相连接。

6.根据权利要求1所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述髋关节组件包括连接座和转动头；所述连接座的上部与所述髋板可转动连接；所述连接座下部与所述转动头的上部可转动连接，所述转动头的下部与所述腿部组件可转动连接。

7.根据权利要求6所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述转动头与所述连接座之间通过转轴连接，所述转动头下部设置有转动轴，所述转动头中部设置有限位块。

8.根据权利要求1所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述腿部组件包括由上到下依次连接的大腿调节构件、大腿组件、小腿组件和小腿调节构件；所述大腿调节构件顶部与所述髋关节组件相连接，所述小腿调节构件底部与所述脚部组件相连接；

其中，

所述大腿调节构件顶部设置有转动限位座，所述转动限位座中部设置有竖直连接孔，所述转动限位座顶部设置有向上延伸的转动限位部；所述大腿调节构件中下部设置有多个第一调节孔，所述多个第一调节孔用于与所述大腿组件可调节连接；

和/或，所述大腿组件包括大腿构件和大腿束板；所述大腿构件顶部与所述大腿调节构件相连接，所述大腿构件底部与所述小腿组件可转动连接；所述大腿束板通过绑扎带与所述大腿构件相连接；

和/或，所述小腿组件包括小腿构件和小腿束板；所述小腿构件顶部与所述大腿组件可转动连接，所述小腿构件底部与所述小腿调节构件相连接；所述小腿束板通过绑扎带与所述小腿构件相连接；

和/或，所述小腿调节构件底部与所述脚部组件可转动连接，所述小腿调节构件中上部设置有多个第二调节孔。

9.根据权利要求8所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述小腿构件底部设置有限位调节槽，所述小腿构件侧壁上设置有小腿限位槽，所述小腿限位槽与所述限位调节槽相连通；所述小腿构件侧壁上设置有小腿高度调节把手，所述小腿高度调节把手一端与所述小腿构件侧壁可转动连接，所述小腿高度调节把手另一端设置有固定块，所述固定块贯穿所述小腿限位槽***所述限位调节槽内与所述小腿调节构件卡至连接。

10.根据权利要求1所述的外骨骼负重机器人，其特征在于，所述助力装置包括底座、活动块和弹性件；所述底座底部与所述脚部组件相连接，所述活动块可滑动的设置于所述底座内，所述弹性件一端与所述活动块顶部相连接，所述弹性件另一端与所述底座顶部相连接，所述活动块顶部通过拉绳与小腿相连接；

或，所述助力装置包括预紧结构活动端、预紧端、预紧座、安装座和弹性件；安装座包括上部和下部，上部和下部之间通过转轴可转动连接，下部与脚部组件相连接，上部与预紧座的底部相连接；预紧座与预紧端之间的相对高度可调节；预紧端上方设置有预紧结构活动端，弹性件为弹性带，弹性带绕于座轴和预紧结构活动端上。

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