CN216057174U

CN216057174U - 一种双目立体相机及其分体相机

Info

Publication number: CN216057174U
Application number: CN202121110758.2U
Authority: CN
Inventors: 赵磊; 周涛; 段威龙; 孟凡民
Original assignee: Beijing Smarter Eye Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Smarter Eye Technology Co Ltd
Priority date: 2021-05-21
Filing date: 2021-05-21
Publication date: 2022-03-15
Anticipated expiration: 2031-05-21

Abstract

本实用新型公开了一种双目立体相机及其分体相机，该分体相机包括至少一个光学传感器、串行器以及存储装置；其中，所述串行器的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器通过接口一一对应地相连接；所述存储装置通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器相连接。这样，由于在分体相机中增设了存储装置，可以存储立体标定信息，实现分体相机的独立标定，从而将分体相机和分体主机的生产步骤剥离开，显著提升了生产效率。此外，因分体主机和分体相机不需要一一对应，解决了在各个环节配对错误的现象；分体主机可以通过存储在分体相机中的相机参数判断相机类型等信息，对于产品维护管理方面具有较大优势，在***兼容性方面也更加灵活。

Description

一种双目立体相机及其分体相机

技术领域

本实用新型涉及成像设备技术领域，尤其涉及一种双目立体相机及其分体相机。

背景技术

双目立体相机主要组成部分为分体式主机、分体相机以及配套线缆。其图像数据传输路径为，两个光学传感器负责将光信号转为电信号，将图像数据通过MIPI接口分别传送给两个FPD-Link串行器。两个FPD-Link串行器通过LVDS信号将图像数据传输给FPD-Link解串器，FPD-Link将接收数据进行解串操作，通过MIPI接口将图像数据发送给处理器ISP，ISP在接收到光学传感器的数据后进行一系列图像预处理运算，ISP通过DVP接口(或者mi_pi接口)将预处理后的图像传送给中央处理器，中央处理器负责对图像数据进行最终的分析处理。

双目立体相机的管理通道为，中央处理器负责对整套***的管理，ISP负责对两个光学传感器、两个FPD-Link串行器、FPD-Link解串器的初始化及其它配置管理，同时，ISP可以响应中央处理的命令请求，向中央处理器发送其所需要的数据。ISP和FPD-Link解串器之间的配置管理通道接口为I2C接口，FPD-Link解串器和FPD-Link串行器之间传输接口为LVDS信号，物理传输介质为同轴线或者屏蔽双绞线，FPD-Link解串器可以将I2C信号转换成LVDS信号，然后传输给FPD-Link串行器，FPD-Link串行器和光学传感器之间的控制接口为I2C接口，通过I2C接口可以控制光学传感器内部寄存器。

由于双目立体相机在光学传感器电路板贴片、镜头制造及组装、双目相机组装等各生产阶段存在生产制造误差，因此需要在出厂前进行相机标定工作，标定完成后会生成标定数据，需要将标定数据存放到相机内部存储装置中。

但是，因双目立体相机分为分体主机部分和分体相机部分，相机标定操作是针对分体相机部分完成的，而现有方案的分体相机部分没有单片机或其它处理器，也没有存储介质。分体主机部分有中央处理器及存储装置，可以较容易的实现数据存储。

所以，现有方案相机标定为，在生产标定阶段，分体主机和分体相机一对一标定，分体相机标定后的数据写入到对应的主机存储器中。分体主机上有Flash和eMMC两个存储装置，Flash用于存储启动程序，eMMC用于存储用户数据等，现有设计将标定数据存储在eMMC中。在后续的测试、包装等环节需要将分体主机和分体相机绑定进行，因每套设备存在标定数据的差异，分体相机和分体主机不能分开使用，否则会出现双目相机功能异常。

现有的分体相机由于缺少存储装置，导致在标定生产过程中存在以下问题：

1、生产标定效率较低，在相机标定时，分体相机和分体主机需要配对使用，很难批量化生产；

2、维护成本高，标定后的分体相机和分体主机需要配对使用，在生产、组装、售后等各环节存在风险，稍有不慎就可能出现错误。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种双目立体相机及其分体相机，以至少部分解决上述现有技术中存在的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

一种分体相机，用于双目立体相机，所述分体相机包括：

至少一个光学传感器；

串行器，所述串行器的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器通过接口一一对应地相连接；

存储装置，所述存储装置通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器相连接。

进一步地，所述光学传感器包括第一传感器组和第二传感器组，且所述第一传感器组和所述第二传感器组并联设置。

进一步地，所述存储装置通过接口与所述第一传感器组对应的所述串行器相连接。

进一步地，所述存储装置通过I2C接口与所述第一传感器组对应的所述串行器相连接。

进一步地，各所述光学传感器与所述串行器通过I2C接口一一对应地相连接。

本实用新型还提供一种双目立体相机，包括如上所述的分体相机。

本实用新型所提供的一种分体相机用于双目立体相机，该分体相机包括至少一个光学传感器、串行器以及存储装置；其中，所述串行器的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器通过接口一一对应地相连接；所述存储装置通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器相连接。这样，由于在分体相机中增设了存储装置，可以对分体相机进行独立标定，因分体式双目相机的标定数据可以存储到分体相机的存储装置中，在生产标定时可以实现使用1台主机标定所有分体相机，将分体相机和分体主机的生产步骤剥离开，显著提升了生产效率。同时，因分体主机和分体相机不需要一一对应，解决了在研发测试、生产、客户安装等各个环节配对错误的现象。分体主机可以通过存储在分体相机中的相机参数判断相机类型等信息，对于产品维护管理方面具有较大优势，在***兼容性方面也更加灵活。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型所提供的分体相机一种具体实施方式的电气原理框图；

图2为一个实施例中从部件的示意图。

附图标记说明：

1-第一传感器组，2-第二传感器组，3-串行器，4-存储装置

100-分体相机，200-分体主机

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

请参考图1，图1为本实用新型所提供的分体相机一种具体实施方式的电气原理框图。

在一种具体实施方式中，本实用新型所提供的分体相机100用于双目立体相机，如图1所示，所述分体相机100的控制电路中包括至少一个光学传感器、串行器3和存储装置4；其中，所述串行器3的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器3通过接口一一对应地相连接，所述存储装置4通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器3相连接。其中，存储装置4具体为EEPROM存储单元，EEPROM为模块化存储器，用于存放分体相机100自身的标定数据。

具体地，所述光学传感器包括第一传感器组1和第二传感器组2，且所述第一传感器组1和所述第二传感器组2并联设置。

存储装置4通过接口与所述第一传感器组1对应的所述串行器3相连接，所述存储装置4为上述EEPROM模块化存储器时，EEPROM模块化存储器通过I2C接口与所述第一传感器组1对应的所述串行器3相连接。

为了便于串线和数据传输，各所述光学传感器与所述串行器3通过I2C接口一一对应地相连接。

在一个具体的实施例中，如图1所示，具有I2C接口的EEPROM模块化存储器和其中1个光学传感器均通过I2C接口连接到FPD-Link串行器3的I2C接口上，将EEPROM模块化存储器的I2C地址设置成和其它I2C设备不同的I2C地址。根据I2C总线的多device支持特性，只要将I2C地址区分开即可。ISP对FPD-Link解串器进行相关寄存器的初始化，使得FPD-Link串行器3和FPD-Link解串器之间的I2C链路打通。初始化完成后，对于ISP而言，I2C接口下所能控制的I2C从设备如图2所示，每个I2C器件都有其独立的I2C地址。在做分体相机100标定操作时，中央处理器可以通过I2C接口和ISP之间实现数据交互，ISP将收到的标定数据通过I2C接口写入到分体相机100上的EEPROM里。

对于不同的分体相机100类型，比如相机基线变化、镜头参数变化、光学传感器型号及参数变化，可以实现将相机的多个规格参数写入到EEPROM中去，分体主机200通过读取这些参数信息判断当前相机的类型，可以实现多种相机的自适应。

在上述具体实施方式中，本实用新型所提供的分体相机100用于双目立体相机，该分体相机100包括至少一个光学传感器、串行器3以及存储装置4；其中，所述串行器3的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器3通过接口一一对应地相连接；所述存储装置4通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器3相连接。这样，由于在分体相机100中增设了存储装置4，可以对分体相机100进行独立标定，因分体式双目相机的标定数据可以存储到分体相机100的存储装置4中，在生产标定时可以实现使用1台主机标定所有分体相机100，将分体相机100和分体主机200的生产步骤剥离开，显著提升了生产效率。同时，因分体主机200和分体相机100不需要一一对应，解决了在研发测试、生产、客户安装等各个环节配对错误的现象。分体主机200可以通过存储在分体相机100中的相机参数判断相机类型等信息，对于产品维护管理方面具有较大优势，在***兼容性方面也更加灵活。

除了上述分体相机100，本实用新型还提供一种包括该分体相机100的双目立体相机，该双目立体相机的其他各部分结构请参考现有技术，在此不做赘述。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种分体相机，用于双目立体相机，其特征在于，所述分体相机(100)包括：

至少一个光学传感器；

串行器(3)，所述串行器(3)的数量与所述光学传感器的数量相等，且各所述光学传感器与所述串行器(3)通过接口一一对应地相连接；

存储装置(4)，所述存储装置(4)通过接口与任一所述光学传感器对应的串行器(3)相连接。

2.根据权利要求1所述的分体相机，其特征在于，所述光学传感器包括第一传感器组(1)和第二传感器组(2)，且所述第一传感器组(1)和所述第二传感器组(2)并联设置。

3.根据权利要求2所述的分体相机，其特征在于，所述存储装置(4)通过接口与所述第一传感器组(1)对应的所述串行器(3)相连接。

4.根据权利要求2所述的分体相机，其特征在于，所述存储装置(4)通过I2C接口与所述第一传感器组(1)对应的所述串行器(3)相连接。

5.根据权利要求1所述的分体相机，其特征在于，各所述光学传感器与所述串行器(3)通过I2C接口一一对应地相连接。

6.一种双目立体相机，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的分体相机(100)。