CN215838736U - 一种具有通话功能的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种具有通话功能的清洁机器人，包括：机器人本体，被配置为能够在地面上自由移动；控制模组，设置于机器人本体内，使所述清洁机器人与终端用户进行语音通话；语音采集模组，与控制模组连接，配置为采集所述清洁机器人周边目标人物的第一语音信息；语音播放模组，与所述控制模组连接，配置为播放所述终端用户的第二语音信息。本公开的清洁机器人可以采集语音信息，从而实现语音清洁机器人与终端用户的双向语音交互。

Description

一种具有通话功能的清洁机器人

技术领域

本公开涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种具有通话功能的清洁机器人。

背景技术

随着老年人口的增长，国家逐步进入老龄化社会，大部分老年人无法正常使用智能手机，造成子女离开老人后无法与老人进行正常的通话。

然而，随着通信技术的快速发展，智能产品在日常生活中的应用日趋普遍，出现了很多可移动的智能清洁机器人，例如智能扫地机，且现有的扫地机器人上普遍带有视觉传感器或摄像头等识别装置，并带有音箱等设备用以播放工作状态等信息，为此，我们提供一种具有通话功能的清洁机器人，以解决上述技术问题之一。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种具有通话功能的清洁机器人，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种具有通话功能的清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机器人本体，被配置为能够在地面上自由移动；

控制模组，设置于所述机器人本体内，使所述清洁机器人与终端用户进行语音通话；

语音采集模组，与所述控制模组连接，配置为采集所述清洁机器人周边目标人物的第一语音信息；以及

语音播放模组，与所述控制模组连接，配置为播放所述终端用户的第二语音信息。

可选的，所述语音采集模组，设置于所述机器人本体顶部。

可选的，所述清洁机器人还包括：风机；所述语音采集模组与所述风机在所述机器人本体顶部的投影关于所述机器人本体的中心垂直轴对称设置。

可选的，所述语音采集模组包括至少一个麦克风组件。

可选的，所述清洁机器人还包括：

摄像模组，设置于所述机器人本体上，与所述控制模组连接，配置为接收所述控制模组通话指令后，搜寻所述目标人物并反馈给所述控制模组。

可选的，所述摄像模组还配置为接收所述控制模组的视频指令后，采集所述目标人物的视频环境信息，并发送给所述控制模组。

可选的，所述清洁机器人还包括：显示模组，设置于所述机器人本体上，与所述控制模组连接，配置为在语音通话状态下，同步显示所述终端用户的视频环境信息，和/或，显示所述目标人物的视频环境信息。

可选的，所述显示模组为显示屏装置或投影装置。

可选的，所述视频环境信息包括用户图像及用户周边环境图像。

可选的，所述语音采集模组，还配置为播放语音提醒消息。

可选的，所述语音播放模组包括至少一个扬声器组件。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本实用新型提供的具有视频功能的清洁机器人，通过将清扫功能与通话功能结合，实现多功能清洁机器人；通过设置语音采集模组，实现语音清洁机器人与终端用户的双向语音交互，能够满足无法使用手机进行语音通话的需求。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型的一个实施例的具有通话功能的清洁机器人的斜视图。

图2为本实用新型的一个实施例的具有通话功能的清洁机器人的底部结构的示意图。

图3为本实用新型的一个实施例的一侧驱动轮组件的斜视图。

图4为本实用新型的一个实施例的一侧驱动轮组件的正视图。

图5为本实用新型实施例提供的具有通话功能的清洁机器人的工作原理图。

图6为本实用新型的一个实施例的尘盒的斜视图。

图7为本实用新型的一个实施例的风机的斜视图。

图8为本实用新型的一个实施例的尘盒的打开状态示意图。

图9为本实用新型的一个实施例的尘盒、风机组合状态示意图。

图10为本实用新型的一个实施例的具有通话功能的清洁机器人的***图。

图11为本实用新型的一个实施例的具有通话功能的清洁机器人支撑平台的结构图。

图12为本实用新型的一个实施例的具有通话功能的清洁机器人震动件的结构图。

附图标记说明：

机器人本体100、后向部分110、前向部分111、感知***120、位置确定装置121、缓冲器122、悬崖传感器123、控制***130、驱动***140、驱动轮组件141、转向组件142、弹性元件143、驱动马达146、清洁模组150、干式清洁模组151、尘盒152、滤网153、吸尘口154、出风口155、风机156、能源***160、人机交互***170、湿式清洁组件400、清洁头410、驱动单元420、驱动平台421、支撑平台422、电机4211、驱动轮4212、震动件4213、连接杆4214、震动缓冲装置4215、卡爪4216、清水泵管4218、清水泵4219、清洁基板4221、弹性拆卸按钮4229、装配区域4224、卡接位置4225、第一滑槽4222、第二滑槽4223、语音采集模组181、语音播放模组182、摄像模组191、显示模组192。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图1-2详细说明本实用新型的可选实施例。

实施例1

如图1所示，根据本实用新型的具体实施方式，本实用新型提供一种具有通话功能的清洁机器人，该清洁机器人以为真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该清洁机器人可以包含机器人本体100、感知***120、控制模组130、驱动***140、清洁模组150、能源***160和人机交互***170。其中：

机器人本体100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为清洁机器人待清洁的表面。在一些实施例中，清洁机器人可以为拖地机器人，则清洁机器人在地面上工作，所述地面为所述操作面；清洁机器人也可以是擦窗机器人，则清洁机器人在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；清洁机器人也可以是管道清洁机器人，则清洁机器人在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，机器人本体100可以是自主机器人本体，也可以是非自主机器人本体。所述自主机器人本体是指机器人本体100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主机器人本体本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当机器人本体100为自主机器人本体时，所述目标方向可以是清洁机器人自主决定的；当机器人本体100为非自主机器人本体时，所述目标方向可以是***或人工设置的。当所述机器人本体100是自主机器人本体时，所述机器人本体100包括前向部分111和后向部分110。

感知***120包括位于机器人本体100上方的位置确定装置121、位于机器人本体100的前向部分111的缓冲器122、位于机器人本体底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制模组130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述清洁机器人的行为，进行如下方向定义：清洁机器人可通过相对于由机器人本体100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在清洁机器人的右轮与左轮之间延伸。其中，清洁机器人可以绕x轴转动。当清洁机器人的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当清洁机器人的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，清洁机器人可以绕z轴转动。在清洁机器人的前向方向上，当清洁机器人向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当清洁机器人向y轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在机器人本体100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在清洁机器人后退时发生跌落，从而能够避免清洁机器人受到损坏。前述的“前方”是指相对于清洁机器人行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于清洁机器人行进方向相反的一侧。

位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知***120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制模组130控制清洁机器人进行地毯模式清洁。

机器人本体100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进清洁机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器***，例如红外传感器，检测清洁机器人的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，清洁机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使清洁机器人来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制模组130设置在机器人本体100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知***120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制清洁机器人所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动***140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制模组130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。

具体地，控制模组130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制模组能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高清洁机器人的清扫效率。

在本实用新型实施例中，所述控制模组130还用于使所述清洁机器人与终端用户之间进行语音通话或视频通话。在实际应用中，所述终端用户通过手机客户端或者PC端等设备发送语音通话请求给所述清洁机器人，所述清洁机器人的控制模组130接收终端用户的语音通话请求后启动通话功能。具体的，所述清洁机器人还包括语音采集模组181、语音播放模组182及摄像模组191，其中：

所述摄像模组191为所述感知***120中的摄像头。所述控制模组130接收到终端用户发送的通话指令后，控制所述机器人本体100移动，同时所述摄像模组191自动搜寻周边目标人物，若搜寻到目标人物，则控制所述机器人本体100移动至距离所述目标人物一定距离处，并控制所述语音采集模组及所述语音播放模组启动。在一些可选的实施例中，所述摄像模组191可为单独设置的摄像头组件。

所述语音采集模组181与所述控制模组130连接，配置为接收所述控制模组130的通话指令后，采集所述机器人本体100周边目标人物的第一语音信息。其中，所述语音采集模组181包括至少一个麦克风组件。可选的，所述语音采集模组181设置于所述机器人本体100顶部，便于收集目标人物的语音信息。

由于所述清洁机器人中风机一般设置于机器人本体底部后方，因此，在本实用新型实施例中，所述语音采集模组181，可设置于所述机器人本体100顶部前方，与所述风机在所述机器人本体100顶部的投影关于所述中心垂直轴对称设置，使所述语音采集模组与风机距离较远，从而能够减小所述风机156工作时产生的噪音对所述语音采集模组181的影响，从而使采集的语音信息更清楚，提高通话效率。在一些可选的实施例中，

其中，所述目标人物包括但不限于老人、儿童等无法正常使用智能手机进行语音通话的人；或者是所述清洁机器人的操作者等不方便通过手机进行通话的人。在某些实施例中，所述目标人物还可以为宠物狗、猫咪等动物。

在一些可选的实施例中，所述语音采集模组181，还可配置为播放语音提醒消息。所述播放语音提醒消息包括但不限于电量低或电量充满信息、天气预报信息、来电信息、定时信息或者障碍物信息等。

所述语音播放模组182与所述控制模组130连接，配置为接收所述控制模组130的通话指令后，播放所述终端用户的第二语音信息。其中，所述语音播放模组182包括至少一个扬声器组件，例如通过喇叭或音响等具有扬声器的设备进行外放。可选的，所述语音播放模组182同样设置于所述机器人本体100顶部前方，使所述语音播放模组与所述风机距离较远，从而能够减小所述风机156工作时产生的噪音对所述语音播放模组181的影响，从而使第二语音信息更清楚，提高通话效率。在一些可选的实施例中，所述语音播放模组182与所述语音采集模组181可以集成于同一结构，以简化所述清洁机器人结构。

驱动***140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵清洁机器人跨越地面行驶。图3、图4为本实用新型一实施例中一侧驱动轮组件141的斜视图和正视图，如图所示，驱动***140包含驱动轮组件141，驱动***140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动***140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由机器人本体100界定的横轴对称设置。所述驱动轮组件包括本体部、驱动轮和弹性元件，本体部一端连接于机架，驱动轮设置于本体部并由驱动马达146驱动；弹性元件连接于本体部与机架之间，弹性元件被配置为在机架与本体部之间提供弹性力，驱动马达146位于驱动轮组件141外侧，且驱动马达146的轴心位于驱动轮的截面投影内，驱动轮组件141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。

为了清洁机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

驱动马达146为驱动轮组件141和/或转向组件142的转动提供动力。

驱动轮组件141可以可拆卸地连接到机器人本体100上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂***，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到清洁机器人机器人本体100，并通过弹性元件143，如拉簧或者压簧以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人的清洁模组150也以一定的压力接触待清洁表面。

能源***160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互***170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

在本实用新型实施例中，如图5所示，所述清洁机器人还包括：

显示模组192，设置于所述机器人本体100上，与所述控制模组130连接，配置为在语音通话状态下，同步显示所述终端用户的视频环境信息，和/或，显示所述目标人物的视频环境信息。其中，所述视频环境信息包括用户图像及用户周边环境图像。

所述摄像模块191还配置为接收所述控制模组130的视频指令后，采集所述目标人物的视频环境信息，并发送给所述控制模组130；所述显示模组192接收所述控制模块130发送的所述目标人物的视频环境信息及所述终端用户的视频环境信息并显示，使所述目标人物能够看到。可选的，所述显示模组192为所述人机交互***170中的显示屏，用于同时显示至少一个用户的视频环境信息。在一些可选的实施例中，所述显示模组192可以仅显示所述终端用户的视频环境信息。

在一些可选的实施例中，所述显示模组192为投影装置，配置为响应于所述控制模组130的视频指令，以将所述终端用户和/或目标人物的视频环境信息同步投影至周边平面区域，扩大显示范围，方便所述目标人物清楚的看到对方用户图像及周边环境图像。可选的，可将视频环境信息投影在室内白色墙壁上。

清洁模组150可包括干式清洁模组151和/或湿式清洁模组400。

如图5-8所示，干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机、出风口。所述风机设置于所述机器人本体100底部的后方，与所述语音采集模组181先沿z轴对称，再沿y轴对称设置，以使所述风机与所述语音采集模组之间的直线距离最长，噪音影响最小。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dustpickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的***设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。

图6为所述干式清洁模组中的尘盒152的结构示意图；图7为所述干式清洁模组中的风机模组156的结构示意图，图8为尘盒152的打开状态示意图，图9为尘盒、风机组装状态示意图。

与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒152之间的吸尘口154前方，然后被风机模组156产生并经过尘盒152的有吸力的气体吸入尘盒152，垃圾被滤网153隔离在尘盒152内部靠近吸尘口154一侧，滤网153将吸尘口与出风口完全隔离，经过过滤后的空气通过出风口155进入风机156。

典型的，尘盒152的吸尘口154位于机器前方，出风口155位于尘盒152侧方，风机156的吸风口与尘盒的出风口相对接。

尘盒152的前面板可以打开，用于清理尘盒152内的垃圾。

所述滤网153与尘盒152的盒体为可拆卸连接，方便滤网拆卸和清洗。

根据本实用新型的具体实施方式，如图10-12所示，本实用新型提供的湿式清洁模组400，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组400包括：清洁头410、驱动单元420，其中，清洁头410用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元420用于驱动所述清洁头410沿着目标面基本上往复运动的，所述目标面为所述操作面的一部分。所述清洁头410沿待清洁表面做往复运动，清洁头410与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使毛簇们朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的操作面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。

往复运动可以是沿操作面内任意一个或多个方向的反复运动，也可以是垂直于操作面的震动，对此不做严格限制。可选地，清洁模组的往复运动方向与机器行进方向大致垂直，因为平行于机器行进方向的往复运动方向会对行进中的机器本身带来不稳定，因为行进方向上的推力和阻力会使驱动轮容易打滑，在包含湿式清洁模组的情况下打滑的影响更为明显，因为操作面的湿滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影响机器的平稳行进清洁外，更会造成里程计、陀螺仪等传感器测距不准，从而导致导航型清洁机器人不能准确定位和画地图，在打滑频发的情况下，对SLAM的影响将不能忽略，因此需要尽量避免打滑的机器行为。除了打滑之外，在机器行进方向上的清洁头运动分量使得机器在行进时不停地受向前向后的推动，因此机器的行走会一顿一顿地不稳定平顺。

作为本实用新型可选的实施方式，如图10所示，所述驱动单元420包括：驱动平台421，连接于所述机器人本体100底面，用于提供驱动力；支撑平台422，可拆卸的连接于所述驱动平台421，用于支撑所述清洁头410，且可以在驱动平台421的驱动下实现升降。

作为本实用新型可选的实施方式，清洁模组150与机器人本体100间设有升降模组，用于使清洁模组150更好的与待清洁表面接触，或者针对不同材质的待清洁表面采用不同的清洁策略。

可选的，所述干式清洁模组151可以通过被动式升降模组与所述机器人本体100相连接，当清洁设备遇到障碍时，干式清洁模组151可以通过升降模组更便捷的越过障碍。

可选的，所述湿式清洁模组400可以通过主动式升降模组与所述机器人本体100相连接，当湿式清洁模组400暂时不参与工作，或者遇到无法采用湿式清洁模组400进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁模组400升起，与待清洁表面分离，从而实现清洁手段的变化。

如图11-12所示，所述驱动平台421包括：电机4211，设置于所述驱动平台421的靠近所述机器人本体100一侧，通过电机输出轴输出动力；驱动轮4212，与所述电机输出轴连接，所述驱动轮4212为非对称结构；震动件4213，设置于所述驱动平台421的与所述电机4211相反的一侧，与所述驱动轮4212连接，在所述驱动轮4212非对称的转动下实现往复运动。

驱动平台421可以进一步包括齿轮机构。齿轮机构可以连接电机4211和驱动轮4212。电机4211可以直接带动驱动轮4212做回转运动，也可以通过齿轮机构间接带动驱动轮4212做回转运动。本领域普通技术人员可以理解，齿轮机构可以为一个齿轮，也可以是多个齿轮组成的齿轮组。

电机4211通过动力传送装置将动力同时传递给清洁头410、驱动平台421、支撑平台422、送水机构、水箱等。能源***160为电机4211提供动力和能源，并由控制模组130进行整体控制。所述动力传送装置可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

电机4211包括正向输出模式和反向输出模式，正向输出模式时电机4211正向旋转，反向输出模式时电机4211反向旋转，电机4211的正向输出模式中，电机4211通过动力传送装置能同时带动湿式清洁组件400中的驱动平台震动件4213基本上往复运动、送水机构同步运动，电机4211的反向输出模式中，电机4211通过动力传送装置带动驱动平台421升降。

清洁机器人的清洁强度/效率也可以根据清洁机器人的工作环境自动动态调整。比如清洁机器人可以根据感知***120检测待清洁表面的面的物理信息实现动态调整。例如，感知***120可以检测待清洁表面的平整度、待清洁表面的材质、是否有油污和灰尘，等等信息，并将这些信息传给清洁机器人的控制模组130。相应地，控制模组130可以指挥清洁机器人根据清洁机器人的工作环境自动动态调整电机的转速及动力传送装置的传动比，因而调整所述清洁头410往复运动的预设往复周期。

例如，当清洁机器人在平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长、水泵的水量可以自动动态调整地较小；当清洁机器人在不太平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短、水泵的水量可以自动动态调整地较大。这是因为，相对于不太平坦的地面，平面的地面较容易清洁，因此清洁不平坦地面需要清洁头410更快的往复运动(即更高的频率)和更大的水量。

又例如，当清洁机器人在桌面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长、水泵的水量可以自动动态调整地较小；当清洁机器人100在地面工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短、水泵的水量可以自动动态调整地较大。这是因为，相对于地面，桌面的灰尘、油污较少，构成桌面的材质也较容易清洁，因此需要清洁头410进行较少次数的往复运动、水泵提供相对较少的水量就能将桌面清理干净。

本实用新型提供的具有视频功能的清洁机器人，通过将清扫功能与通话功能结合，实现多功能清洁机器人；通过设置语音采集模组，实现语音清洁机器人与终端用户的语音交互，能够满足无法使用手机进行视频通话的需求；将语音采集模组设置于所述机器人本体顶部，便于收集目标人物的语音信息；进一步，将所述语音采集模组设置于所述机器人本体顶部的前方，与所述清洁机器人中的风机模组距离较远，能够避免所述风机工作时产生的噪音对所述语音采集模组的影响，从而使采集的语音信息更清楚，提高通话效率。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的***或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种具有通话功能的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器人本体，配置为能够在操作面上自由移动；

控制模组，设置于所述机器人本体内，使所述清洁机器人与终端用户进行语音通话；

语音采集模组，与所述控制模组连接，配置为采集所述清洁机器人周边目标人物的第一语音信息；以及

语音播放模组，与所述控制模组连接，配置为播放所述终端用户的第二语音信息。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述语音采集模组，设置于所述机器人本体顶部。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：风机；

所述语音采集模组与所述风机在所述机器人本体顶部的投影关于所述机器人本体的中心垂直轴对称设置。

4.根据权利要求1-3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述语音采集模组包括至少一个麦克风组件。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

摄像模组，设置于所述机器人本体上，与所述控制模组连接，配置为接收所述控制模组通话指令后，搜寻所述目标人物并反馈给所述控制模组。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述摄像模组还配置为接收所述控制模组的视频指令后，采集所述目标人物的视频环境信息，并发送给所述控制模组。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

显示模组，设置于所述机器人本体上，与所述控制模组连接，配置为在语音通话状态下，同步显示所述终端用户的视频环境信息，和/或，显示所述目标人物的视频环境信息。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述显示模组为显示屏装置或投影装置。

9.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述语音采集模组，还配置为播放语音提醒消息。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述语音播放模组包括至少一个扬声器组件。

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