CN215671391U - 无轨式汽车搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车；从车，其中，所述从车与所述主车通过折臂结构连接；开槽，贯通开设于所述主车和所述从车的底部；导轮组，设置于所述主车和所述从车的前后两端；导轨，活动嵌装于所述开槽，并与所述导轮组滑动连接。导轮组用于加强主车和从车与导轨之间的滑动连接，从而保证主车和从车稳定的行走，避免主车和从车脱离轨道，提高无轨式汽车搬运机器人的操作准确性。导轨用于主车和从车的导向以及限位，并且与开槽相互配合，使得无轨式汽车搬运机器人摒弃支撑载车板，一方面节省了停车位的制造成本，另一方面节省了支撑载车板占用的空间，进一步地节省停车位的净空间高度。

Description

无轨式汽车搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及汽车搬运装置技术领域，具体而言，涉及一种无轨式汽车搬运机器人。

背景技术

随着停车技术的不断发展、创新，现有有轨式汽车搬运机器人(抱夹式)的应用越来越多，其克服了很多其它类停车机器人的弊端，例如有轨式停车机器人所需要的停车净空间很小，对汽车轮胎的抱夹方式是先旋转再直接抱夹，这样对汽车轮胎的损害很小等。

但随着车库行业的竞争越来越激烈，各个厂家对成本的要求都越来越高，然而现有技术的有轨式停车机器人，需要提前铺设支撑载车板，用于有轨汽车搬运机器人的行走，因此占用了大量的停车位空间，一方面造成加工制造成本的增加，另一方面增加了停车位的净空间高度。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提供了一种无轨式汽车搬运机器人。

本实用新型提供了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车；从车，其中，所述从车与所述主车通过折臂结构连接；开槽，贯通开设于所述主车和所述从车的底部；导轮组，设置于所述主车和所述从车的前后两端；导轨，活动嵌装于所述开槽，并与所述导轮组滑动连接。

本实用新型提出的无轨式汽车搬运机器人，包括主车、从车、开槽、导轮组以及导轨。其中，主车用于行走到汽车前轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车前轮提供后续的操作。从车则用于行走到汽车后轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车后轮提供后续的操作。且主车和从车通过折臂结构连接，具体地，折臂结构一端与主车的后端连接，另一端与从车的前端连接，因此保证主车和从车之间的柔性连接，进一步地方便调整主车和从车之间的间距。开槽则用于导轨的活动嵌装，从而确保主车和从车在行走过程中，通过开槽和导轨的限位，保证主从和从车行走到指定位置。导轮组用于加强主车和从车与导轨之间的滑动连接，从而保证主车和从车稳定的行走，避免主车和从车脱离轨道，提高无轨式汽车搬运机器人的操作准确性。导轨用于主车和从车的导向以及限位，并且与开槽相互配合，使得无轨式汽车搬运机器人摒弃支撑载车板，一方面节省了停车位的制造成本，另一方面节省了支撑载车板占用的空间，进一步地节省停车位的净空间高度。

根据本实用新型上述技术方案的无轨式汽车搬运机器人，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述导轮组包括：安装架，设置于所述主车和所述从车的前后两端；导轮，转动连接于所述安装架，并与所述导轨滑动连接。

在该技术方案中，导轮组包括安装架和导轮。其中，导轮组设置在主车和从车的前后两端，能够确保主车和从车行走时的稳定性，且还能够确保主车和从车均在导轨上进行指定路线的行走，提高主车和从车之间的同步性。安装架为导轮提供安装空间，具体地，安装架可以通过螺栓结构的方式连接在主车和从车上。导轮用于与导轨滑动连接，一方面能够限制主车和从车的行走，避免两者偏离轨道，另一方面提高主车和从车与导轨之间的连接性，进一步地保证主车和从车稳定的进行行走动作。

在上述技术方案中，所述主车和所述从车还包括行走结构，所述行走结构至少包括：行走电机，设置于所述主车和所述从车；行走轮，与所述行走电机连接，且在所述行走电机的驱动下进行行走。

在该技术方案中，主车和从车还包括行走结构，行走结构包括行走电机和行走轮。其中，行走电机用于驱动行走的转动，从而使主车和从车进行行走动作。具体地，行走电机采用伺服电机，具体型号不做具体限定。行走轮在主车和从车的每侧可以设置两个，两个行走轮之间通过链条连接，从而保证两个行走轮之间的同步性。通过上述设置，能够保证主车和从车在通过接缝时，至少有一个行走轮可以在行走轨道上。

在上述技术方案中，还包括驱动结构，设置于所述主车和所述从车，所述驱动结构包括：驱动电机，设置于所述主车和所述从车；丝杠，与所述驱动电机的驱动端连接；丝母，套接于所述丝杠；抱夹推板，设置于所述丝母；导向轨，设置于所述主车和所述从车的两侧，且所述抱夹推板滑动连接于所述导向轨内；抱夹部，与所述抱夹推板连接。

在该技术方案中，还包括驱动结构，且驱动结构包括：驱动电机、丝杠、丝母、抱夹推板、导向轨和抱夹部。其中，驱动电机用于驱动丝杠转动。具体地，驱动电机采用伺服电机，具体型号不做限定。丝母能够和丝杠配合，在丝杠转动的同时，实现自身的位移，从而带动抱夹推板进行同步位移。具体地，丝杠上设置有外螺纹，丝母上设置有与之匹配的内螺纹。抱夹推板一方面与丝母做同步的位移，另一方面驱动抱夹部进行位移动作。导向轨则用于限制抱夹推板的位移，防止其偏离位移轨迹，从而确保抱夹推板进行稳定的直线运动。抱夹部则通过抱夹推板的驱动实现抱夹动作，从而对汽车车轮进行抱夹。

在上述技术方案中，所述抱夹部包括：安装板，设置于所述主车和所述从车的两侧；滑道，开设于所述安装板；导向块，滑动连接于所述滑道内；滑动板，设置于所述导向块；支撑座，设置于所述滑动板；支撑臂，与所述支撑座连接；车轮支撑滚轮，转动连接于所述支撑臂上；支撑臂运动滚轮，设置于所述支撑臂的一端；连接座，与所述支撑座转动连接，且与所述抱夹推板连接；导向滚轮，转动连接于所述滑道内，且与所述滑动板滑动接触；抱夹到位检测传感器，设置于所述主车和所述从车，且位于所述抱夹推板之间。

在该技术方案中，抱夹部包括安装板、滑道、导向块、滑动板、支撑座、支撑臂、车轮支撑滚轮、支撑臂运动滚轮、连接座、导向滚轮和抱夹到位检测传感器。其中，安装板用于为其它结构提供安装工位。滑道则用于限制导向块的移动，使其按照滑道的形状进行位移。具体地，滑道在安装板的端部呈弧形段，剩余部分为直线段。当导向块在弧形段运动时，通过自身的位移带动支撑臂做摆动运动，并且当导向块运动到弧形段的端部时，支撑臂呈收回状态，即与主车和从车平行，并紧靠在主车和从车的两侧，当导向块运动到弧形段和直线段的连接处时，支撑臂从摆动状态过渡到与主车和从车垂直的状态，且一直保持垂直状态进行位移动作。滑动板则用于与导向滚轮接触，从而分散导向块收到的作用力，从而提高导向块的使用寿命。支撑座则用于为支撑臂提供安装工位，且支撑座自身也会跟随导向块进行同步位移。支撑臂则用于进行摆动和直线位移的动作，从而对汽车的轮胎进行抱夹动作，从而实现汽车搬运的过程。车轮支撑滚轮用于支撑汽车轮胎。支撑臂运动滚轮用于增强支撑臂的结构强度，从而提高搬运能力，连接座用于确保抱夹推板和支撑座之间的连接，且连接座转动连接在支撑座上，能够确保在导向块进行位移时，支撑臂能够进行摆动的动作。导向滚轮用于确保滑动板的滑动动作，从而确保滑动板分担导向块的作用力，进一步地提高结构整体的使用寿命。抱夹到位检测传感器用于检测到支撑臂是否进行并完成抱夹动作。具体地，抱夹到位检测传感器采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M18KS08_M1_B1的接近传感器。

在上述技术方案中，还包括支撑臂复位结构，所述支撑臂复位结构包括：复位抬板，设置于所述主车和所述从车的两侧；复位检测传感器，设置于所述复位抬板一侧。

在该技术方案中，还包括支撑臂复位结构，且支撑臂复位结构包括：复位抬板和复位检测传感器。其中，复位抬板的水平安装高度与支撑臂下端面的高度相同，在支撑臂进行收回动作后，复位抬板对支撑臂施加支撑力，一方面保证支撑臂不与地面接触，另一方面还能够避免支撑臂由于长时间工作后，出现向下变形等情况。复位检测传感器则用于确保支撑臂的收回。具体地，复位检测传感器采用SICK公司生产的型号为IME18-12BPOZW2S的接近开关。

在上述技术方案中，还包括行车到位检测传感器，设置于所述主车和所述从车，并位于所述抱夹推板一侧。

在该技术方案中，还包括行车到位检测传感器。其中，行车到位检测传感器用来检测汽车搬运机器人是够行走到位。具体地，采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M30KS15-WZ-B1 2M的接近传感器。

在上述技术方案中，还包括激光测距仪，设置于所述主车和所述从车之间。

在该技术方案中，还包括激光测距仪。用于检测主车和从车之间的距离。具体地，采用SICK公司生产的型号为DT35-B15551的激光测距传感器。

在上述技术方案中，还包括：防刮底盘装置，设置于所述主车的前端和所述从车的后端。

在该技术方案中，还包括防刮底盘装置。用于防止底盘过低的汽车进入车库，造成汽车或车库设备的损伤。具体地，防刮底盘装置可以采用翻板和行程开关的结构。翻板转动连接在主车的前端和从车的后端，行程开关的端头与翻板接触，当底盘对翻板施加作用力后，翻板会按压行程开关，行程开关可以连接至警报装置，以此来进行警报的过程。

在上述技术方案中，还包括防堆叠检测装置，设置于所述主车的前端和所述从车的后端。

在该技术方案中，还包括防堆叠检测装置。防止将汽车存放进已有汽车的停车位或车库设备，当检测目标车位已有汽车时，防堆叠检测装置会报警并提示车库管理员进行处理。具体地，防堆叠检测装置采用邦纳公司生产的型号为 T30UXDC的超声波传感器。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例的无轨式汽车搬运机器人的立体图；

图2是本实用新型一个实施例的无轨式汽车搬运机器人的俯视图；

图3是本实用新型一个实施例的无轨式汽车搬运机器人的俯视剖视图；

图4是图1所示的无轨式汽车搬运机器人中主车的立体图(隐藏导轨)；

图5是图4所示的无轨式汽车搬运机器人中主车的剖视图之一(隐藏导轨)；

图6是图4所示的无轨式汽车搬运机器人中主车的剖视图之二(隐藏导轨)；

图7图1所示的无轨式汽车搬运机器人中驱动结构的结构示意图。

其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102主车，104从车，106开槽，108导轮组，1082安装架，1084导轮， 110导轨，112行走电机，114行走轮，116驱动电机，118丝杠，120丝母， 122抱夹推板，124导向轨，126安装板，128滑道，130导向块，132滑动板， 134支撑座，136支撑臂，140车轮支撑滚轮，142支撑臂运动滚轮，144连接座，146导向滚轮，148抱夹到位检测传感器，150复位抬板，152复位检测传感器，154行车到位检测传感器，156激光测距仪，158防刮底盘装置，160 防堆叠检测装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其它不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7来描述根据本实用新型一些实施例提供的无轨式汽车搬运机器人。

如图1和图2所示，本实用新型第一个实施例提出了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车102；从车104，其中，从车104与主车102通过折臂结构连接；开槽106，贯通开设于主车102和从车104的底部；导轮组108，设置于主车102和从车104的前后两端；导轨110，活动嵌装于开槽106，并与导轮组108滑动连接。

本实用新型提出的无轨式汽车搬运机器人，包括主车102、从车104、开槽106、导轮组108以及导轨110。其中，主车102用于行走到汽车前轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车前轮提供后续的操作。从车104 则用于行走到汽车后轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车后轮提供后续的操作。且主车102和从车104通过折臂结构连接，具体地，折臂结构一端与主车102的后端连接，另一端与从车104的前端连接，因此保证主车 102和从车104之间的柔性连接，进一步地方便调整主车102和从车104之间的间距。开槽106则用于导轨110的活动嵌装，从而确保主车102和从车104 在行走过程中，通过开槽106和导轨110的限位，保证主从和从车104行走到指定位置。导轮组108用于加强主车102和从车104与导轨110之间的滑动连接，从而保证主车102和从车104稳定的行走，避免主车102和从车104脱离轨道，提高无轨式汽车搬运机器人的操作准确性。导轨110用于主车102和从车104的导向以及限位，并且与开槽106相互配合，使得无轨式汽车搬运机器人摒弃支撑载车板，一方面节省了停车位的制造成本，另一方面节省了支撑载车板占用的空间，进一步地节省停车位的净空间高度。

如图3所示，本实用新型第二个实施例提出了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车102；从车104，其中，从车104与主车102通过折臂结构连接；开槽106，贯通开设于主车102和从车104的底部；导轮组108，设置于所述主车102和所述从车104的前后两端；导轨110，活动嵌装于开槽106，并与导轮组108滑动连接。

具体地，导轮组108包括安装架1082，设置于主车102和从车104的前后两端；导轮1084，转动连接于安装架1082，并与导轨110滑动连接。

在本实施例中，导轮组108包括安装架1082和导轮1084。其中，导轮组 108设置在主车102和从车104的前后两端，能够确保主车102和从车104行走时的稳定性，且还能够确保主车102和从车104均在导轨110上进行指定路线的行走，提高主车102和从车104之间的同步性。安装架1082为导轮1084 提供安装空间，具体地，安装架1082可以通过螺栓结构的方式连接在主车102 和从车104上。导轮1084用于与导轨110滑动连接，一方面能够限制主车102 和从车104的行走，避免两者偏离轨道，另一方面提高主车102和从车104 与导轨110之间的连接性，进一步地保证主车102和从车104稳定的进行行走动作。

具体地，主车102和从车104还包括行走结构，行走结构至少包括：行走电机112，设置于主车102和从车104；行走轮114，与行走连接，且在行走电机112的驱动下进行行走。

在本实施例中，主车102和从车104还包括行走结构，行走结构包括行走电机112和行走轮114。其中，行走电机112用于驱动行走的转动，从而使主车102和从车104进行行走动作。具体地，行走电机112采用伺服电机，具体型号不做具体限定。行走轮114在主车102和从车104的每侧可以设置两个，两个行走轮114之间通过链条连接，从而保证两个行走轮114之间的同步性。通过上述设置，能够保证主车102和从车104在通过接缝时，至少有一个行走轮114可以在行走轨道上。

具体地，还包括驱动结构，设置于主车102和从车104，驱动结构包括：驱动电机116，设置于主车102和从车104；丝杠118，与驱动电机116的驱动端连接；丝母120，套接于丝杠118；抱夹推板122，设置于丝母120；导向轨124，设置于主车102和从车104的两侧，且抱夹推板122滑动连接于导向轨124内；抱夹部，与抱夹推板122连接。

在本实施例中，还包括驱动结构，且驱动结构包括：驱动电机116、丝杠 118、丝母120、抱夹推板122、导向轨124和抱夹部。其中，驱动电机116用于驱动丝杠118转动。具体地，驱动电机116采用伺服电机，具体型号不做限定。丝母120能够和丝杠118配合，在丝杠118转动的同时，实现自身的位移，从而带动抱夹推板122进行同步位移。具体地，丝杠118上设置有外螺纹，丝母120上设置有与之匹配的内螺纹。抱夹推板122一方面与丝母120做同步的位移，另一方面驱动抱夹部进行位移动作。导向轨124则用于限制抱夹推板 122的位移，防止其偏离位移轨迹，从而确保抱夹推板122进行稳定的直线运动。抱夹部则通过抱夹推板122的驱动实现抱夹动作，从而对汽车车轮进行抱夹。

具体地，抱夹部包括：安装板126，设置于主车102和从车104的两侧；滑道128，开设于安装板126；导向块130，滑动连接于滑道128内；滑动板 132，设置于导向块130；支撑座134，设置于滑动板132；支撑臂136，与支撑座134连接；车轮支撑滚轮140，转动连接于支撑臂136上；支撑臂136运动滚轮142，设置于支撑臂136的一端；连接座144，与支撑座134转动连接，且与抱夹推板122连接；导向滚轮146，转动连接于滑道128内，且与滑动板 132滑动接触；抱夹到位检测传感器148，设置于主车102和从车104，且位于抱夹推板122之间。

在本实施例中，抱夹部包括安装板126、滑道128、导向块130、滑动板 132、支撑座134、支撑臂136、车轮支撑滚轮140、支撑臂136运动管滚轮、连接座144、导向滚轮146和抱夹到位检测传感器148。其中，安装板126用于为其它结构提供安装工位。滑道128则用于限制导向块130的移动，使其按照滑道128的形状进行位移。具体地，滑道128在安装板126的端部呈弧形段，剩余部分为直线段。当导向块130在弧形段运动时，通过自身的位移带动支撑臂136做摆动运动，并且当导向块130运动到弧形段的端部时，支撑臂136 呈收回状态，即与主车102和从车104平行，并紧靠在主车102和从车104 的两侧，当导向块130运动到弧形段和直线段的连接处时，支撑臂从摆动状态过渡到与主车102和从车104垂直的状态，且一直保持垂直状态进行位移动作。滑动板132则用于与导向滚轮146接触，从而分散导向块130收到的作用力，从而提高导向块130的使用寿命。支撑座134则用于为支撑臂136提供安装工位，且支撑座134自身也会跟随导向块130进行同步位移。支撑臂136则用于进行摆动和直线位移的动作，从而对汽车的轮胎进行抱夹动作，从而实现汽车搬运的过程。车轮支撑滚轮140用于支撑汽车轮胎。支撑臂136运动滚轮142 用于增强支撑臂136的结构强度，从而提高搬运能力，连接座144用于确保抱夹推板122和支撑座134之间的连接，且连接座144转动连接在支撑座134 上，能够确保在导向块130进行位移时，支撑臂136能够进行摆动的动作。导向滚轮146用于确保滑动板132的滑动动作，从而确保滑动板132分担导向块 130的作用力，进一步地提高结构整体的使用寿命。抱夹到位检测传感器148 用于检测到支撑臂136是否进行并完成抱夹动作。具体地，抱夹到位检测传感器148采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M18KS08_M1_B1的接近传感器。

夹持举升动作工作原理：驱动电机116驱动丝杠118运行，丝杠118上丝母120带动抱夹推板122沿导向轨124方向直线运动。抱夹推板122带着连接座144直线行走，而连接座144下方的导向块130沿着滑道128运动，带动连接座144及支撑臂136做直线和摆动的复合运动。当支撑臂136摆动到90°时，抱夹推板122可以带动支撑臂136一起直线运动，待到位传感器检测有效，停止运动。此时轮胎被举升离开地面。从而实现无轨式汽车搬运机器人先摆动再直线的抱夹顺序，减少对汽车轮胎的损害，并且大大增加了支撑臂136与车轮的位置间隙，解决了抱夹轮胎的失误事件。

当抱夹汽车动作结束后，支撑臂136会沿着轨迹复位至初始状态，支撑臂 136复位检测传感器152有信号，确保支撑臂136收回，防止支撑臂136未缩回到位从而影响对汽车的搬运。支撑臂136收回位置有复位抬板150，保证支撑臂136收回后不与地面接触而影响汽车搬运机器人正常行走

具体地，还包括支撑臂136复位结构，支撑臂136复位结构包括：复位抬板150，设置于主车102和从侧的两侧；复位检测传感器152，设置于复位抬板150一侧。

在本实施例中，还包括支撑臂136复位结构，且支撑臂136复位结构包括：复位抬板150和复位检测传感器152。其中，复位抬板150的水平安装高度与支撑臂136下端面的高度相同，在支撑臂136进行收回动作后，复位抬板150 对支撑臂136施加支撑力，一方面保证支撑臂136不与地面接触，另一方面还能够避免支撑臂136由于长时间工作后，出现向下变形等情况。复位检测传感器152则用于确保支撑臂136的收回。具体地，复位检测传感器152采用SICK 公司生产的型号为IME18-12BPOZW2S的接近开关。

如图1至图3所示，本实用新型第三个实施例提出了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车102；从车104，其中，从车104与主车102通过折臂结构连接；开槽106，贯通开设于主车102和从车104的底部；导轮组108，设置于所述主车102和所述从车104的前后两端；导轨110，活动嵌装于开槽106，并与导轮组108滑动连接。

具体地，还包括行车到位检测传感器154，设置于主车102和从车104，并位于抱夹推板122一侧。

在本实施例中，还包括行车到位检测传感器154。其中，行车到位检测传感器154用来检测汽车搬运机器人是够行走到位。具体地，采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M30KS15-WZ-B1 2M的接近传感器。

具体地，还包括激光测距仪156，设置于主车102和从车104之间。

在本实施例中，还包括激光测距仪156。用于检测主车102和从车104之间的距离。具体地，采用SICK公司生产的型号为DT35-B15551的激光测距传感器。

具体地，还包括：防刮底盘装置158，设置于主车102的前端和从车104 的后端。

在本实施例中，还包括防刮底盘装置158。用于防止底盘过低的汽车进入车库，造成汽车或车库设备的损伤。具体地，防刮底盘装置158可以采用翻板和行程开关的结构。翻板转动连接在主车102的前端和从车104的后端，行程开关的端头与翻板接触，当底盘对翻板施加作用力后，翻板会按压行程开关，行程开关可以连接至警报装置，以此来进行警报的过程。

具体地，还包括防堆叠检测装置160，设置于主车102的前端和从车104 的后端。

在本实施例中，还包括防堆叠检测装置160。防止将汽车存放进已有汽车的停车位或车库设备，当检测目标车位已有汽车时，防堆叠检测装置160会报警并提示车库管理员进行处理。具体地，防堆叠检测装置160采用邦纳公司生产的型号为T30UXDC的超声波传感器。

如图1至图7所示，本实用新型第四个实施例提出了一种无轨式汽车搬运机器人，包括主车102；从车104，其中，从车104与主车102通过折臂结构连接；开槽106，贯通开设于主车102和从车104的底部；导轮组108，设置于所述主车102和所述从车104的前后两端；导轨110，活动嵌装于开槽106，并与导轮组108滑动连接。

本实用新型提出的无轨式汽车搬运机器人，包括主车102、从车104、开槽106、导轮组108以及导轨110。其中，主车102用于行走到汽车前轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车前轮提供后续的操作。从车104 则用于行走到汽车后轮的位置，从而方便无轨式汽车搬运机器人对汽车后轮提供后续的操作。且主车102和从车104通过折臂结构连接，具体地，折臂结构一端与主车102的后端连接，另一端与从车104的前端连接，因此保证主车 102和从车104之间的柔性连接，进一步地方便调整主车102和从车104之间的间距。开槽106则用于导轨110的活动嵌装，从而确保主车102和从车104 在行走过程中，通过开槽106和导轨110的限位，保证主从和从车104行走到指定位置。导轮组108用于加强主车102和从车104与导轨110之间的滑动连接，从而保证主车102和从车104稳定的行走，避免主车102和从车104脱离轨道，提高无轨式汽车搬运机器人的操作准确性。导轨110用于主车102和从车104的导向以及限位，并且与开槽106相互配合，使得无轨式汽车搬运机器人摒弃支撑载车板，一方面节省了停车位的制造成本，另一方面节省了支撑载车板占用的空间，进一步地节省停车位的净空间高度。

具体地，导轮组108包括安装架1082，设置于主车102和从车104的前后两端；导轮1084，转动连接于安装架1082，并与导轨110滑动连接。

在本实施例中，导轮组108包括安装架1082和导轮1084。其中，导轮组108设置在主车102和从车104的前后两端，能够确保主车102和从车104行走时的稳定性，且还能够确保主车102和从车104均在导轨110上进行指定路线的行走，提高主车102和从车104之间的同步性。安装架1082为导轮1084 提供安装空间，具体地，安装架1082可以通过螺栓结构的方式连接在主车102 和从车104上。导轮1084用于与导轨110滑动连接，一方面能够限制主车102 和从车104的行走，避免两者偏离轨道，另一方面提高主车102和从车104 与导轨110之间的连接性，进一步地保证主车102和从车104稳定的进行行走动作。

具体地，主车102和从车104还包括行走结构，行走结构至少包括：行走电机112，设置于主车102和从车104；行走轮114，与行走连接，且在行走电机112的驱动下进行行走。

在本实施例中，主车102和从车104还包括行走结构，行走结构包括行走电机112和行走轮114。其中，行走电机112用于驱动行走的转动，从而使主车102和从车104进行行走动作。具体地，行走电机112采用伺服电机，具体型号不做具体限定。行走轮114在主车102和从车104的每侧可以设置两个，两个行走轮114之间通过链条连接，从而保证两个行走轮114之间的同步性。通过上述设置，能够保证主车102和从车104在通过接缝时，至少有一个行走轮114可以在行走轨道上。

具体地，还包括驱动结构，设置于主车102和从车104，驱动结构包括：驱动电机116，设置于主车102和从车104；丝杠118，与驱动电机116的驱动端连接；丝母120，套接于丝杠118；抱夹推板122，设置于丝母120；导向轨124，设置于主车102和从车104的两侧，且抱夹推板122滑动连接于导向轨124内；抱夹部，与抱夹推板122连接。

在本实施例中，还包括驱动结构，且驱动结构包括：驱动电机116、丝杠 118、丝母120、抱夹推板122、导向轨124和抱夹部。其中，驱动电机116用于驱动丝杠118转动。具体地，驱动电机116采用伺服电机，具体型号不做限定。丝母120能够和丝杠118配合，在丝杠118转动的同时，实现自身的位移，从而带动抱夹推板122进行同步位移。具体地，丝杠118上设置有外螺纹，丝母120上设置有与之匹配的内螺纹。抱夹推板122一方面与丝母120做同步的位移，另一方面驱动抱夹部进行位移动作。导向轨124则用于限制抱夹推板 122的位移，防止其偏离位移轨迹，从而确保抱夹推板122进行稳定的直线运动。抱夹部则通过抱夹推板122的驱动实现抱夹动作，从而对汽车车轮进行抱夹。

具体地，抱夹部包括：安装板126，设置于主车102和从车104的两侧；滑道128，开设于安装板126；导向块130，滑动连接于滑道128内；滑动板 132，设置于导向块130；支撑座134，设置于滑动板132；支撑臂136，与支撑座134连接；车轮支撑滚轮140，转动连接于支撑臂136上；支撑臂136运动滚轮142，设置于支撑臂136的一端；连接座144，与支撑座134转动连接，且与抱夹推板122连接；导向滚轮146，转动连接于滑道128内，且与滑动板 132滑动接触；抱夹到位检测传感器148，设置于主车102和从车104，且位于抱夹推板122之间。

在本实施例中，抱夹部包括安装板126、滑道128、导向块130、滑动板 132、支撑座134、支撑臂136、车轮支撑滚轮140、支撑臂136运动管滚轮、连接座144、导向滚轮146和抱夹到位检测传感器148。其中，安装板126用于为其它结构提供安装工位。滑道128则用于限制导向块130的移动，使其按照滑道128的形状进行位移。具体地，滑道128在安装板126的端部呈弧形段，剩余部分为直线段。当导向块130在弧形段运动时，通过自身的位移带动支撑臂136做摆动运动，并且当导向块130运动到弧形段的端部时，支撑臂136 呈收回状态，即与主车102和从车104平行，并紧靠在主车102和从车104 的两侧，当导向块130运动到弧形段和直线段的连接处时，支撑臂从摆动状态过渡到与主车102和从车104垂直的状态，且一直保持垂直状态进行位移动作。滑动板132则用于与导向滚轮146接触，从而分散导向块130收到的作用力，从而提高导向块130的使用寿命。支撑座134则用于为支撑臂136提供安装工位，且支撑座134自身也会跟随导向块130进行同步位移。支撑臂136则用于进行摆动和直线位移的动作，从而对汽车的轮胎进行抱夹动作，从而实现汽车搬运的过程。车轮支撑滚轮140用于支撑汽车轮胎。支撑臂136运动滚轮142 用于增强支撑臂136的结构强度，从而提高搬运能力，连接座144用于确保抱夹推板122和支撑座134之间的连接，且连接座144转动连接在支撑座134 上，能够确保在导向块130进行位移时，支撑臂136能够进行摆动的动作。导向滚轮146用于确保滑动板132的滑动动作，从而确保滑动板132分担导向块 130的作用力，进一步地提高结构整体的使用寿命。抱夹到位检测传感器148 用于检测到支撑臂136是否进行并完成抱夹动作。具体地，抱夹到位检测传感器148采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M18KS08_M1_B1的接近传感器。

夹持举升动作工作原理：驱动电机116驱动丝杠118运行，丝杠118上丝母120带动抱夹推板122沿导向轨124方向直线运动。抱夹推板122带着连接座144直线行走，而连接座144下方的导向块130沿着滑道128运动，带动连接座144及支撑臂136做直线和摆动的复合运动。当支撑臂136摆动到90°时，抱夹推板122可以带动支撑臂136一起直线运动，待到位传感器检测有效，停止运动。此时轮胎被举升离开地面。从而实现无轨式汽车搬运机器人先摆动再直线的抱夹顺序，减少对汽车轮胎的损害，并且大大增加了支撑臂136与车轮的位置间隙，解决了抱夹轮胎的失误事件。

当抱夹汽车动作结束后，支撑臂136会沿着轨迹复位至初始状态，支撑臂 136复位检测传感器152有信号，确保支撑臂136收回，防止支撑臂136未缩回到位从而影响对汽车的搬运。支撑臂136收回位置有复位抬板150，保证支撑臂136收回后不与地面接触而影响汽车搬运机器人正常行走

具体地，还包括支撑臂136复位结构，支撑臂136复位结构包括：复位抬板150，设置于主车102和从侧的两侧；复位检测传感器152，设置于复位抬板150一侧。

在本实施例中，还包括支撑臂136复位结构，且支撑臂136复位结构包括：复位抬板150和复位检测传感器152。其中，复位抬板150的水平安装高度与支撑臂136下端面的高度相同，在支撑臂136进行收回动作后，复位抬板150 对支撑臂136施加支撑力，一方面保证支撑臂136不与地面接触，另一方面还能够避免支撑臂136由于长时间工作后，出现向下变形等情况。复位检测传感器152则用于确保支撑臂136的收回。具体地，复位检测传感器152采用SICK 公司生产的型号为IME18-12BPOZW2S的接近开关。

具体地，还包括行车到位检测传感器154，设置于主车102和从车104，并位于抱夹推板122一侧。

在本实施例中，还包括行车到位检测传感器154。其中，行车到位检测传感器154用来检测汽车搬运机器人是够行走到位。具体地，采用欧姆龙公司生产的型号为E2B-M30KS15-WZ-B1 2M的接近传感器。

具体地，还包括激光测距仪156，设置于主车102和从车104之间。

在本实施例中，还包括激光测距仪156。用于检测主车102和从车104之间的距离。具体地，采用SICK公司生产的型号为DT35-B15551的激光测距传感器。

具体地，还包括：防刮底盘装置158，设置于主车102的前端和从车104 的后端。

在本实施例中，还包括防刮底盘装置158。用于防止底盘过低的汽车进入车库，造成汽车或车库设备的损伤。具体地，防刮底盘装置158可以采用翻板和行程开关的结构。翻板转动连接在主车102的前端和从车104的后端，行程开关的端头与翻板接触，当底盘对翻板施加作用力后，翻板会按压行程开关，行程开关可以连接至警报装置，以此来进行警报的过程。

具体地，还包括防堆叠检测装置160，设置于主车102的前端和从车104 的后端。

在本实施例中，还包括防堆叠检测装置160。防止将汽车存放进已有汽车的停车位或车库设备，当检测目标车位已有汽车时，防堆叠检测装置160会报警并提示车库管理员进行处理。具体地，防堆叠检测装置160采用邦纳公司生产的型号为T30UXDC的超声波传感器。

在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，包括：

主车(102)；

从车(104)，其中，所述从车(104)与所述主车(102)通过折臂结构连接；

开槽(106)，贯通开设于所述主车(102)和所述从车(104)的底部；

导轮组(108)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)的前后两端；

导轨(110)，活动嵌装于所述开槽(106)，并与所述导轮组(108)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，所述导轮组(108)包括：

安装架(1082)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)的前后两端；

导轮(1084)，转动连接于所述安装架(1082)，并与所述导轨(110)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，所述主车(102)和所述从车(104)还包括行走结构，所述行走结构至少包括：

行走电机(112)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)；

行走轮(114)，与所述行走电机(112)连接，且在所述行走电机(112)的驱动下进行行走。

4.根据权利要求1所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，还包括驱动结构，设置于所述主车(102)和所述从车(104)，所述驱动结构包括：

驱动电机(116)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)；

丝杠(118)，与所述驱动电机(116)的驱动端连接；

丝母(120)，套接于所述丝杠(118)；

抱夹推板(122)，设置于所述丝母(120)；

导向轨(124)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)的两侧，且所述抱夹推板(122)滑动连接于所述导向轨(124)内；

抱夹部，与所述抱夹推板(122)连接。

5.根据权利要求4所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，所述抱夹部包括：

安装板(126)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)的两侧；

滑道(128)，开设于所述安装板(126)；

导向块(130)，滑动连接于所述滑道(128)内；

滑动板(132)，设置于所述导向块(130)；

支撑座(134)，设置于所述滑动板(132)；

支撑臂(136)，与所述支撑座(134)连接；

车轮支撑滚轮(140)，转动连接于所述支撑臂上；

支撑臂运动滚轮(142)，设置于所述支撑臂的一端；

连接座(144)，与所述支撑座(134)转动连接，且与所述抱夹推板(122)连接；

导向滚轮(146)，转动连接于所述滑道(128)内，且与所述滑动板(132)滑动接触；

抱夹到位检测传感器(148)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)，且位于所述抱夹推板(122)之间。

6.根据权利要求5所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，还包括支撑臂复位结构，所述支撑臂复位结构包括：

复位抬板(150)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)的两侧；

复位检测传感器(152)，设置于所述复位抬板(150)一侧。

7.根据权利要求4所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，还包括：

行车到位检测传感器(154)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)，并位于所述抱夹推板(122)一侧；和/或

激光测距仪(156)，设置于所述主车(102)和所述从车(104)之间。

8.根据权利要求1所述的无轨式汽车搬运机器人，其特征在于，还包括：

防刮底盘装置(158)，设置于所述主车(102)的前端和所述从车(104)的后端；和/或

防堆叠检测装置(160)，设置于所述主车(102)的前端和所述从车(104)的后端。

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