CN215665609U - 一种多货位智能存取配送移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多货位智能存取配送移动机器人，包括可移动机体、安装在可移动机体内的电动辊道存放架及电动提升机；所述电动辊道存放架包括架体、安装在架体上的三层固定式电动辊道及驱动固定式电动辊道输送物料的第一驱动电机；所述电动提升机包括机架、设置在机架内的两层移动式电动辊道、驱动移动式电动辊道输送物料的第二驱动电机及驱动移动式电动辊道同步升降的提升机构；其中电动辊道存放架及电动提升机，用于实现物料的存储及合理下料，并将其放置在可移动机体上，用于实现物料的运送及定点下料，有效保证物料传送的高效性，提高了工作效率。

Description

一种多货位智能存取配送移动机器人

技术领域

本实用新型涉及物料存储运输技术领域，特别涉及一种多货位智能存取配送移动机器人。

背景技术

随着物流***的飞速发展，其也在各大领域发挥着重要的作用，针对物料的存储及定点投放***而言，也被运用到多种领域，其中包括医疗行业的样本传送，现有技术中一般采用：(1)一一传送的方式：工作效率低，投入成本大；(2)集中传送方式：没有合理的下料方法，或采用人工取料的方式，工作效率低；因此，本实用新型研制了一种多货位智能存取配送移动机器人，以解决现有技术中存在的问题，经检索，未发现与本实用新型相同或相似的技术方案。

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种多货位智能存取配送移动机器人，以解决现有技术中物料传送效率低的问题。

本实用新型的技术方案是：一种多货位智能存取配送移动机器人，包括可移动机体、安装在可移动机体内的电动辊道存放架及电动提升机；所述电动辊道存放架包括架体、安装在架体上的固定式电动辊道及驱动固定式电动辊道输送物料的第一驱动电机；所述电动提升机包括机架、设置在机架内的移动式电动辊道、驱动移动式电动辊道输送物料的第二驱动电机及驱动移动式电动辊道同步升降的提升机构。

优选的，所述固定式电动辊道共设置三层，包括第一框架及安装在第一框架内的若干第一辊筒，所述第一驱动电机安装在第一框架上并驱动第一辊筒转动。

优选的，所述移动式电动辊道共设置两层，包括第二框架、安装在第二框架内的若干第二辊筒及固定在第二框架外侧端的两组升降导向机构；所述升降导向机构包括呈Z字型的导向座及固定在导向座内的一对滑轮，一对所述滑轮固定在导向座垂直的一对端面上，并与机架外壁贴合设置；所述第二驱动电机安装在第二框架上并驱动第二辊筒转动；所述提升机构安装在机架上，包括依次连接的升降驱动电机、减速器及传动轮组件、环绕传动轮组件设置的传动条，所述传动条一端与第二框架侧边固定连接。

优选的，所述第一框架及第二框架上端均安装有一对限位机构，一对所述限位机构分别包括基座及固定在基座端部的限位杆，所述限位杆沿垂直于第一辊筒及第二辊筒的中轴线方向设置，两端部向外侧端折弯。

优选的，所述固定式电动辊道及移动式电动辊道上均安装有到位传感器及移出传感器，所述移动式电动辊道上安装有上升到位传感器及下降到位传感器；所述可移动机体内设置有控制固定式电动辊道及移动式电动辊道工作的存取控制器，所述存取控制器依次与第一驱动电机、第二驱动电机、升降驱动电机、到位传感器、移出传感器、上升到位传感器及下降到位传感器电连接。

优选的，所述可移动机体下方设置有行走轮、驱动行走轮运动的伺服电机及伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器；所述可移动机体内还设置有用于控制行走轮运动的导航控制器，所述导航控制器依次与伺服电机、伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器电连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

本实用新型设置了电动辊道存放架及电动提升机，用于实现物料的存储及合理下料，并将其放置在可移动机体上，用于实现物料的运送及定点下料，本实用新型通过合理的结构及控制方法的设计，有效保证物料传送的高效性。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型所述的一种多货位智能存取配送移动机器人的主视剖面图；

图2为本实用新型所述电动辊道存放架及电动提升机的后视图；

图3为本实用新型所述固定式电动辊道的结构示意图；

图4为本实用新型所述移动式电动辊道的结构示意图；

图5为本实用新型所述移动式电动辊道与机架之间的设置局部结构示意图；

图6为本实用新型所述存取控制器及导航控制器的控制结构示意图；

图7为本实用新型所述电动辊道存放架及电动提升机的工作示意图；

图8为本实用新型所述的一种多货位智能存取配送移动机器人的控制方法的算法流程图。

其中：1、可移动机体；

11、行走轮；

2、电动辊道存放架；

21、架体，22、固定式电动辊道，221、第一框架，222、第一辊筒，23、第一驱动电机，24、到位传感器，25、移出传感器；

3、电动提升机；

31、机架，32、移动式电动辊道，321、第二框架，322、第二辊筒，33、第二驱动电机，34、升降导向机构，341、导向座，342、滑轮，35、上升到位传感器，36、下降到位传感器，37、升降驱动电机，38、减速器，39、传动轮组件，310、传动条；

4、限位机构；

41、基座，42、限位杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本实用新型的内容做进一步的详细说明：

如图1所示，一种多货位智能存取配送移动机器人，包括可移动机体1、安装在可移动机体1内的电动辊道存放架2及电动提升机3。

如图2所示，电动辊道存放架2包括架体21、安装在架体21上的三层固定式电动辊道22及驱动固定式电动辊道22输送物料的第一驱动电机23；如图3所示，固定式电动辊道22包括第一框架221及安装在第一框架221内的若干第一辊筒222，第一驱动电机23安装在第一框架221上并驱动第一辊筒222转动，且第一框架221下方还安装有到位传感器24及移出传感器25。

如图4、图5所示，电动提升机3包括机架31、设置在机架31内的两层移动式电动辊道32、驱动移动式电动辊道32输送物料的第二驱动电机33及驱动移动式电动辊道32同步升降的提升机构；其中，移动式电动辊道32包括第二框架321、安装在第二框架321内的若干第二辊筒322及固定在第二框架321外侧端的两组升降导向机构34；两个第二框架321之间通过连接柱固定连接，从而能够实现两层移动式电动辊道32同步运动；升降导向机构34包括呈Z字型的导向座341及固定在导向座341内的一对滑轮342，一对滑轮342固定在导向座341垂直的一对端面上，并与机架31外壁贴合设置；第二驱动电机33安装在第二框架321上并驱动第二辊筒322转动；提升机构安装在机架31上，包括依次连接的升降驱动电机37、减速器38及传动轮组件39、环绕传动轮组件39设置的传动条310；传动轮组件39分别安装在机架31两侧上下两端，传动条310共设置两个，并分别环绕同侧的传动轮组件39设置，且传动条310中部端与处在上方的第二框架321侧边固定连接，当传动条310运动时，能够带动移动式电动辊道32上下运动；本实施例中，电动提升机3可选用链条式结构或皮带式结构中的一种；第二框架321下方也安装有到位传感器24及移出传感器25，且第二框架321两端侧边均安装有上升到位传感器35及下降到位传感器36。

第一框架221及第二框架321上端均安装有一对限位机构4，一对限位机构4分别包括基座41及固定在基座41端部的限位杆42，限位杆42沿垂直于第一辊筒222及第二辊筒322的中轴线方向设置，两端部向外侧端折弯，用于对物料起到限位及导向作用。

本实用新型中还涉及到控制部分，用于实现物料存储、运送及投放，如图6所示，控制部分包括设置在可移动机体1内部用于控制固定式电动辊道22及移动式电动辊道32工作的存取控制器、用于控制可移动机体1运动的导航控制器；存取控制器依次与第一驱动电机23、第二驱动电机33、升降驱动电机37、到位传感器24、移出传感器25、上升到位传感器35及下降到位传感器36电连接；可移动机体1下方设置有行走轮11、驱动行走轮11运动的伺服电机及伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器；导航控制器依次与伺服电机、伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器电连接。

基于一种多货位智能存取配送移动机器人，本实施例还研制了一种多货位智能存取配送移动机器人的控制方法，如图7、图8所示，控制方法具体如下：

(1)区域划分：将三层固定式电动辊道22及两层移动式电动辊道32上端进行区域划分，其中上层移动式电动辊道32上端为区域a、上层固定式电动辊道22上端为区域b、中间层固定式电动辊道22上端为区域c、下层移动式电动辊道32上端为区域d、下层固定式电动辊道22上端为区域e；

(2)人工装料：将物料按下料顺序依次放置在区域a、区域b、区域c、区域d及区域e中；

(3)下料准备：首先使移动式电动辊道32处于归位状态，即处在最高位置处，图7中移动式电动辊道32即处于归位状态；然后设定第一辊筒222及第二辊筒322实现物料的运动方向由电动辊道存放架2指向电动提升机3一侧时为正转，反之则为反转，最后选定物料的五个下料点，分别为下料点a、下料点b、下料点c、下料点d及下料点e，且五个下料点处均具有下料台面；同时可移动机体1运动到下料点a、下料点b、下料点c、下料点d及下料点e时，电动提升机均处在偏向下料台面一侧，便于物料能够顺利落至下料台面上；

(4)区域a物料下料：导航传感器发射信号给导航控制器，导航控制器接收信号并控制伺服电机及伺服驱动器驱动可移动机体1运动至下料点a，运动到位后导航控制器触发存取控制器控制工作，存取控制器控制升降驱动电机37工作，使移动式电动辊道32下降，当区域a端面高度由归位状态下降至与下料台面对齐时，下降到位传感器36发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制升降驱动电机37断开；接着存取控制器继续控制第二驱动电机33驱动第二辊筒322正转，使物料由区域a运动至下料台面上，此时移出传感器25检测到物料被移出并发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制第二驱动电机33断开；下料完成后，存取控制器控制升降驱动电机37工作，使移动式电动辊道32恢复至归位状态；

(5)区域b物料下料：导航控制器控制可移动机体1运动至下料点b，并触发存取控制器工作，存取控制器控制区域a内的第二驱动电机33及区域b内的第一驱动电机23工作，实现区域a内的第二辊筒322及区域b内的第一辊筒222正转，使区域b内的物料运动至区域a内，当区域a内的到位传感器24检测到物料到位、区域b内的移出传感器25检测到物料被移出后，发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制第一驱动电机23及第二驱动电机33断开；接着存取控制器重复步骤(4)中的动作，使运料运送至下料点b的下料台面上；

(6)区域c物料下料：导航控制器控制可移动机体1运动至下料点c，并触发存取控制器工作，存取控制器控制升降驱动电机37工作，使移动式电动辊道32下降，当区域a端面高度由归位状态下降至与区域c端面高度对齐时，下降到位传感器36发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制升降驱动电机37断开；接着存取控制器继续控制区域a内的第二驱动电机33及区域c内的第一驱动电机23工作，实现区域a内的第二辊筒322及区域c内的第一辊筒222正转，使区域c内的物料运动至区域a内，当区域a内的到位传感器24检测到物料到位、区域c内的移出传感器25检测到物料被移出后，发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制第一驱动电机23及第二驱动电机33断开；接着存取控制器重复步骤(4)中的动作，使运料运送至下料点c的下料台面上；

(7)区域d物料下料：导航控制器控制可移动机体1运动至下料点d，并触发存取控制器工作,存取控制器控制区域c内的第一驱动电机23及区域d内的第二驱动电机33工作，实现区域c内的第一辊筒222及区域d内的第二辊筒322反转，使区域d内的物料运动至区域c内，当区域c内的到位传感器24检测到物料到位、区域d内的移出传感器25检测到物料被移出后，发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制第一驱动电机23及第二驱动电机33断开；接着存取控制器重复步骤(6)中的动作，使物料运送至下料点d的下料台面上；

(8)区域e物料下料：导航控制器控制可移动机体1运动至下料点e，并触发存取控制器工作，存取控制器控制升降驱动电机37工作，使移动式电动辊道32下降，当区域d端面高度下降至与区域e端面高度对齐时，下降到位传感器36发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制升降驱动电机37断开；接着存取控制器继续控制区域d内的第二驱动电机33及区域e内的第一驱动电机23工作，实现区域d内的第二辊筒322及区域e内的第一辊筒222正转，使区域e内的物料运动至区域d内，当区域d内的到位传感器24检测到物料到位、区域e内的移出传感器25检测到物料被移出后，发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制第一驱动电机23及第二驱动电机33断开；接着存取控制器继续控制升降驱动电机37工作，使移动式电动辊道32上升，当区域d端面高度与区域c端面高度对齐时，上升到位传感器35发射信号给存取控制器，存取控制器接收信号并控制升降驱动电机37断开；最后存取控制器重复步骤(7)中的动作，使物料运送至下料点e的下料台面上。

本实施例中，电动辊道存放架2及电动提升机3分别设置三层及两层，便于实现物料的存储及投放，而实际在投入使用过程中，电动辊道存放架2的层数可根据使用需求进行设计选择，此时具体的下料控制方法需根据层数做相应的控制逻辑处理，由于控制原理相同，因此本实施例中针对不同层数的电动辊道存放架2的具体控制方法将不做详细赘述。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型，因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：包括可移动机体、安装在可移动机体内的电动辊道存放架及电动提升机；所述电动辊道存放架包括架体、安装在架体上的固定式电动辊道及驱动固定式电动辊道输送物料的第一驱动电机；所述电动提升机包括机架、设置在机架内的移动式电动辊道、驱动移动式电动辊道输送物料的第二驱动电机及驱动移动式电动辊道同步升降的提升机构。

2.根据权利要求1所述的一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：所述固定式电动辊道共设置三层，包括第一框架及安装在第一框架内的若干第一辊筒，所述第一驱动电机安装在第一框架上并驱动第一辊筒转动。

3.根据权利要求2所述的一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：所述移动式电动辊道共设置两层，包括第二框架、安装在第二框架内的若干第二辊筒及固定在第二框架外侧端的两组升降导向机构；所述升降导向机构包括呈Z字型的导向座及固定在导向座内的一对滑轮，一对所述滑轮固定在导向座垂直的一对端面上，并与机架外壁贴合设置；所述第二驱动电机安装在第二框架上并驱动第二辊筒转动；所述提升机构安装在机架上，包括依次连接的升降驱动电机、减速器及传动轮组件、环绕传动轮组件设置的传动条，所述传动条一端与第二框架侧边固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：所述第一框架及第二框架上端均安装有一对限位机构，一对所述限位机构分别包括基座及固定在基座端部的限位杆，所述限位杆沿垂直于第一辊筒及第二辊筒的中轴线方向设置，两端部向外侧端折弯。

5.根据权利要求3所述的一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：所述固定式电动辊道及移动式电动辊道上均安装有到位传感器及移出传感器，所述移动式电动辊道上安装有上升到位传感器及下降到位传感器；所述可移动机体内设置有控制固定式电动辊道及移动式电动辊道工作的存取控制器，所述存取控制器依次与第一驱动电机、第二驱动电机、升降驱动电机、到位传感器、移出传感器、上升到位传感器及下降到位传感器电连接。

6.根据权利要求5所述的一种多货位智能存取配送移动机器人，其特征在于：所述可移动机体下方设置有行走轮、驱动行走轮运动的伺服电机及伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器；所述可移动机体内还设置有用于控制行走轮运动的导航控制器，所述导航控制器依次与伺服电机、伺服驱动器、导航传感器及壁障传感器电连接。

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