CN215548768U - 一种预埋套管抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管，其包括：机械臂连接座，所述机械臂连接座一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座上的伸缩杆驱动气缸，所述伸缩杆驱动气缸的输出端通过伸缩杆与托架连接，所述托架上设置有若干的吸取器,所述托架上对应每所述吸取器均设置有接近传感器；所述夹爪装置用于夹持预埋套管。提供了一种能稳定抓取并夹持圆柱形状的预埋套管，且抓取和加持过程中减少对预埋套管表面磨损的预埋套管抓取机械手。

Description

一种预埋套管抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手治具，具体是一种预埋套管抓取机械手。

背景技术

预埋套管通常由玻璃纤维增强聚酰胺66熔融后，再利用压力注进预埋套管模具中，经冷却成型得到。玻璃纤维增强聚酰胺66为热塑性材料，在预埋套管成型后都会有一定量的收缩情况，在预埋套管成型出膜后，常会由于温度及磨具结构的原因，使得预埋套管管口部收缩率有变化，从而导致预埋套管管口部产生轻微的变形，不能满足产品要求。因此，需要预埋套管物料移送装置对预埋套管进行移送以进行磨平操作，例如，专利申请号为201420604650.2的中国实用新型专利中公开的一种预埋套管口平面度加工装置。

预埋套管由上端开口的管体和管帽构成，其整体多呈圆柱形状，在对预埋套管进行磨平时碎屑飞溅，而且预埋套管打磨时通过机械手抓取，在打磨过程中存在预埋套管掉落的问题，自动化程度差、工作效率低。针对上述问题，本实用新型提供了一种能稳定抓取并夹持圆柱形状的预埋套管，且抓取和加持过程中减少对预埋套管表面磨损的预埋套管抓取机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种预埋套管抓取机械手，以解决上述背景技术中的问题。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管，其包括：机械臂连接座，所述机械臂连接座一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；

所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座上的伸缩杆驱动气缸，所述伸缩杆驱动气缸的输出端通过伸缩杆与托架连接，所述托架上设置有若干的吸取器,所述托架上对应每所述吸取器均设置有接近传感器；

所述夹爪装置用于夹持预埋套管。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸取器包括吸取器本体，所述吸取器本体上设置有套管槽，所述套管槽的侧壁上开设有负压腔，所述负压腔内设置有吸气管，所述吸气管穿过所述吸取器本体与抽气泵连接；

所述套管槽与所述预埋套管的形状和尺寸适配。

作为本实用新型的进一步改进，所述套管槽截面呈半圆形，其表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管表面不受磨损。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪装置包括设置在所述机械臂连接座上的若干的夹爪安装座，每所述夹爪安装座上均设置有夹爪驱动装置，每所述夹爪驱动装置上均设置有夹爪，所述夹爪与所述吸取器一一对应设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪整体呈钳状，其合拢后形成夹持通孔，所述夹持通孔与所述预埋套管的形状和尺寸适配，所述夹持通孔表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管表面不受磨损。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩杆驱动气缸上设置有位移传感器，用于检测所述伸缩杆的位移量。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械臂连接座上设置有过线孔，所述过线孔边缘作圆角处理，用于线材的收束和保护。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本申请的机械手部设置有套管吸取装置和夹爪装置，通过套管吸取装置对上下模刚脱模的预埋套管进行抓取，并用夹爪装置进行夹持，使后序的打磨工序中预埋套管不易脱落且对齐度高。

本申请的套管吸取装置设置有接近传感器配合吸取器的套管槽设计，对于刚脱模的预埋套管的抓取更精确，定位度高。

本申请的吸取器通过负压腔吸取刚脱模的预埋套管，过程相交较夹取机械手更快捷，且套管槽表面设置有特氟龙涂层，对预埋套管的表面起到了保护作用。

本申请的夹持装置通过设置在夹爪上的夹持通孔对预埋套管进行夹持，更稳定牢靠，夹持通孔表面同样设置有特氟龙涂层，对预埋套管夹持部分起到了保护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是实施例的立体图。

图2是图1另一个角度的示意图。

图3是实施例的俯视图。

图4是实施例的套管吸取装置的使用状态图。

图5是实施例的吸取器的立体示意图。

图6是图5的A方向的剖视图。

其中：A1 机械臂连接座； A11 过线孔；A21伸缩杆驱动气缸；A22 伸缩杆；A23 托架；A24 吸取器；A25 接近传感器；29 预埋套管; A40 夹爪安装座；A41 夹爪驱动装置；A42夹爪；A241 吸取器本体：A 242 负压腔；A243 吸气管；A244 套管槽。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对实用新型进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

具体实施例：

如图1至图4所示的一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管29，其包括：机械臂连接座A1，所述机械臂连接座A1一侧与机械臂通过快换机构连接，方便检修更换，所述机械臂连接座A1上设置有过线孔A11，所述过线孔A11边缘作圆角处理，用于线材的收束和保护。机械臂连接座A1另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置。

如图1至图6所示，所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座A1上的伸缩杆驱动气缸A21，所述伸缩杆驱动气缸A21的输出端通过伸缩杆A22与托架A23连接，所述托架A23上设置有4个吸取器A24,所述托架A23上对应每所述吸取器A24均设置有接近传感器A25；所述接近传感器A25采用光电感应传感器。所述伸缩杆驱动气缸A21上设置有位移传感器，可检测伸缩杆A22的位移量，从控制套管吸取装置的伸缩量和设定套管吸取装置的位置。

如图5至图6所示，所述吸取器A24包括吸取器本体A241，所述吸取器本体A241上设置有套管槽A244，所述套管槽A244的侧壁上开设有负压腔A242，所述负压腔A242内设置有吸气管A243，所述吸气管A243穿过所述吸取器本体A241与抽气泵连接。所述套管槽A244与所述预埋套管29的形状和尺寸适配，其截面呈半圆形，其表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管29表面不受磨损。

套管吸取装置的使用过程如下：机械臂带动机械臂连接座A1抵达预设位置（如模具前方、加工工位等），伸缩杆驱动气缸A21控制伸缩杆伸长预设长度，当吸取器A24的套管槽A244与预埋套管29相抵时，接近传感器感应到预埋套管29到达预设位置，发出信号给控制器，控制器控制抽气泵开启，吸气管A243开始吸气，使负压腔A242形成负压，抽气泵上设置有气压传感器，当检测到负压腔A242的气压低至预设值时，利用气压差将预埋套管29从预设位置处吸取出，并由伸缩杆驱动气缸A21驱动伸缩杆A22将预埋套管29抓取到夹爪装置处。

如图1至图4所示，所述夹爪装置包括设置在所述机械臂连接座A1上的4个夹爪安装座A40，，每所述夹爪安装座A40上均设置有夹爪驱动装置A41，每所述夹爪驱动装置A41上均设置有夹爪A42，所述夹爪A42与所述吸取器A24一一对应设置，位于吸取器A24下方。所述夹爪A42整体呈钳状，其合拢后形成夹持通孔，所述夹持通孔与所述预埋套管29的形状和尺寸适配，所述夹持通孔表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管29表面不受磨损。本实施例中夹爪装置的功能部分与气动剪钳的原理相同。

夹爪装置的使用过程如下：当伸缩杆A22收缩到位后，设置在伸缩杆驱动气缸A21内的位移传感器发出信号，控制器控制夹爪驱动装置A41启动控制夹爪A42夹持住预埋套管29的下部（相对于吸取器A24的下方）。

本实施例中，每个吸取器A24和与之对应的夹爪A42在控制器的控制下均可单独动作，方便后序加工时，在各个工位对预埋套管29进行取放。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管（29），其特征在于，其包括：机械臂连接座（A1），所述机械臂连接座（A1）一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；

所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座（A1）上的伸缩杆驱动气缸（A21），所述伸缩杆驱动气缸（A21）的输出端通过伸缩杆（A22）与托架（A23）连接，所述托架（A23）上设置有若干的吸取器（A24）,所述托架（A23）上对应每所述吸取器（A24）均设置有接近传感器（A25）；

所述夹爪装置用于夹持预埋套管（29）。

2.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述吸取器（A24）包括吸取器本体（A241），所述吸取器本体（A241）上设置有套管槽（A244），所述套管槽（A244）的侧壁上开设有负压腔（A242），所述负压腔（A242）内设置有吸气管（A243），所述吸气管（A243）穿过所述吸取器本体（A241）与抽气泵连接；

所述套管槽（A244）与所述预埋套管（29）的形状和尺寸适配。

3.根据权利要求2所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述套管槽（A244）截面呈半圆形，其表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管（29）表面不受磨损。

4.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述夹爪装置包括设置在所述机械臂连接座（A1）上的若干的夹爪安装座（A40），每所述夹爪安装座（A40）上均设置有夹爪驱动装置（A41），每所述夹爪驱动装置（A41）上均设置有夹爪（A42），所述夹爪（A42）与所述吸取器（A24）一一对应设置。

5.根据权利要求4所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（A42）整体呈钳状，其合拢后形成夹持通孔，所述夹持通孔与所述预埋套管（29）的形状和尺寸适配，所述夹持通孔表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管（29）表面不受磨损。

6.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述伸缩杆驱动气缸（A21）上设置有位移传感器，用于检测所述伸缩杆（A22）的位移量。

7.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述机械臂连接座（A1）上设置有过线孔（A11），所述过线孔（A11）边缘作圆角处理，用于线材的收束和保护。

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