CN215502770U - 水箱可移动的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水箱可移动的清洁机器人。水箱可移动的清洁机器人包括：机器人主体；水箱组件，设于机器人主体上，且能在机器人主体上上下移动；驱动组件，设于机器人主体上，且与水箱组件连接，能驱动水箱组件上下移动；障碍感应组件，用于感知清洁机器人是否遇到障碍物，以触发驱动组件对水箱组件的驱动控制。该实用新型提供一种能在遇到障碍物时提升水箱，且提升距离可控的清洁机器人。

Description

水箱可移动的清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种水箱可移动的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人包括扫地机器人及拖地机器人等，现有的清洁机器人的水箱一般都是固定安装在主机下，水箱固定不可浮动，使扫地机越障困难，通过门槛时需要取下水箱。虽然有少数清洁机器人将水箱通过弹簧或导柱等可浮动的安装在主机上，但水箱的浮动不可控，只是单纯的通过障碍物顶住水箱，将水箱向上顶起，待机器人越过障碍物后，水箱与障碍物脱离接触便会瞬间下降，水箱浮动的可控性及稳定性较差。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种能在遇到障碍物时提升水箱，且提升距离可控的水箱可移动的清洁机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水箱可移动的清洁机器人，包括：

机器人主体；

水箱组件，设于所述机器人主体上，且能在所述机器人主体上上下移动；

驱动组件，设于所述机器人主体上且与所述水箱组件连接，能驱动所述水箱组件上下移动；

障碍感应组件，用于感知清洁机器人是否遇到障碍物，以触发驱动组件对水箱组件的驱动控制。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述驱动组件包括：

电机；

转盘，与所述电机连接，能在所述电机的驱动下绕轴线转动；所述转盘上设置有拨销，所述水箱组件上设置有与所述拨销配合的滑槽，所述转盘转动时，能通过所述拨销带动所述水箱组件上下移动。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述障碍感应组件包括：

曲柄，所述曲柄的一端与所述机器人主体转动连接，另一端延伸至所述机器人主体的底部，所述曲柄被障碍物顶起时，能触发所述微动开关；

微动开关，用于控制所述电机的工作状态，且设于所述曲柄的上方，所述曲柄被障碍物顶起时，能触发所述微动开关。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述曲柄设于所述机器人主体的左右两侧。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述水箱组件包括：

水箱支架，与所述机器人主体滑动连接，所述滑槽设于所述水箱支架上；

水箱，设于所述水箱支架上。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述水箱与所述水箱支架可拆卸连接。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述水箱与所述水箱支架插接。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，在前后方向上，所述曲柄与所述机器人主体连接的一端位于所述曲柄另一端的前方，在上下方向上，所述曲柄与所述机器人主体连接的一端位于所述曲柄另一端的上方。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述电机与所述转盘之间设置有减速机构，以使所述电机的转矩经过所述减速机构减速后传递给所述转盘。

作为上述清洁机器人的一种可选方案，所述机器人主体包括固定支架，所述水箱组件以及所述驱动组件均设于所述固定支架上。

本实用新型的有益之处在于：通过驱动组件来驱动水箱组件上下移动，同时设置障碍感应组件来感知障碍物，当障碍感应组件感知到门槛等障碍物时，能触发驱动组件对水箱组件的驱动控制，从而使驱动组件驱动水箱组件向上移动，水箱组件向上移动的距离可通过驱动组件来控制，提升了水箱组件移动的可控性和稳定性，从而提升了整机运行的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型中清洁机器人的分解结构示意图；

图2是本实用新型中清洁机器人的底部结构示意图；

图3是本实用新型中清洁机器人的截面结构示意图；

图4是本实用新型中清洁机器人的部分结构的分解结构示意图。

图中：

100、清洁机器人；101、轴线；

110、机器人主体；111、行走轮；112、毛刷；113、吸尘口；114、固定支架；

120、水箱组件；121、滑槽；122、水箱支架；123、水箱；

130、驱动组件；131、电机；132、微动开关；133、转盘；1331、拨销；134、减速机构；

140、障碍感应组件；141、曲柄。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实用新型提供了一种清洁机器人，清洁机器人可以是扫地机器人或拖地机器人，如图1至图4所示，本实用新型中以扫地机器人为例进行说明，请参考图1至图4，清洁机器人100包括机器人主体110、水箱组件120、驱动组件130及障碍感应组件140。水箱组件120设置在机器人主体110上，且能在机器人主体110上上下移动，以便于水箱组件120在驱动组件130的驱动下能在机器人主体110上上下移动，实现越障的效果。驱动组件130设置在机器人主体110上且与水箱组件120连接，能驱动水箱组件120上下移动。障碍感应组件140设置在机器人主体110上，能感知到清洁机器人是否遇到障碍物，在清洁机器人遇到障碍物时触发驱动组件130对水箱组件120的驱动控制，从而使越障时驱动组件130驱动水箱组件120向上移动。本实用新型的清洁机器人100通过驱动组件130来驱动水箱组件120上下移动，使得水箱组件120移动的可控性高，而不是像现有技术一样单纯依靠障碍物对水箱123的顶起和释放来抬起和放下水箱123，本实用新型中，通过障碍感应组件140来感知障碍物，从而控制驱动组件130的电源通断，进而实现水箱组件120移动的控制，使得水箱组件120移动的稳定性和精确度显著提高，从而使得整机运行更稳定。

可以理解的是，清洁机器人100还包括其它完成清洁所需要的零部件，例如行行走轮111、毛刷112及吸尘口113等。如图2所示，行走轮111设于机器人主体110底部的左右两侧，吸尘口113设于两侧的行走轮111之间，毛刷112设于吸尘口113前方，以将垃圾扫向吸尘口113，再由吸尘口113吸入清洁机器人100中，实现清洁。若清洁机器人100为拖地机器人，则还包括抹布，抹布与待清洁平面接触，在清洁机器人100行走过程中实现拖地的效果。本实用新型中，为便于描述，定义了附图中所示的前后方向、左右方向及上下方向，前后方向即为清洁机器人100的行进方向。

驱动组件130的结构可选择性较高，例如可以采用丝杠螺母结构，或齿轮齿条结构等，只要能驱动水箱组件120上下移动即可。参考图4，本实用新型中，驱动组件130包括电机131以及转盘133。转盘133与电机131连接，能在电机131的驱动下绕轴线101转动，于一实施例中，轴线101可与左右方向平行。转盘133上设置有拨销1331，拨销1331设置在转盘133上远离转盘133中心处，转盘133转动时，拨销1331的运动轨迹为以转盘133的中心为圆心的圆。如图4所示，水箱组件120上设置有与拨销1331配合的滑槽121，滑槽121沿与转盘133平行的方向延伸，于一实施例中，滑槽121沿前后方向延伸，转盘133转动时，能通过拨销1331带动水箱组件120上下移动。通过转盘133转动带动拨销1331进而驱动水箱组件120上下的驱动方式，使得水箱组件120上下移动较为缓慢且平稳，且驱动结构较为简单，只需在转盘133上设置拨销1331以及在水箱组件120上设滑槽121即可，无其它中间传动件，节省空间且成本较低。

较佳的，如图4所示，电机131与转盘133之间设置有减速机构134，以使电机131的转矩经过减速机构134减速后传递给转盘133。减速机构134可采用减速齿轮箱。一般电机131的转速较快，若直接将电机131的转矩传递给转盘133，则会导致水箱组件120上下移动的距离较大，使得整个清洁机器人100的体积较大，且根据清洁机器人100的越障需求，水箱组件120不需要太大的移动距离。因此，将电机131的转矩经过齿轮箱减速后再传递至转盘133上。如图4所示，电机131与转盘133均连接在齿轮箱的外部，齿轮箱的内部为减速齿轮组，电机131的转子与齿轮箱的输入端连接，转盘133与齿轮箱的输出端连接。

障碍感应组件140对障碍物的感知可以为传感器类型的感知，也可以是机械结构类型的直接物理接触式感知，只要能检测到障碍物即可。本实用新型中，如图3所示，障碍感应组件140包括曲柄141及微动开关132。曲柄141的一端与机器人主体110转动连接，另一端延伸至机器人主体110的底部，当清洁机器人100在越过门槛等障碍物时，障碍物将曲柄141向上顶起。微动开关132设置在曲柄141的上方，曲柄141绕其与机器人主体110连接的连接点向上转动即可触发微动开关132，微动开关132能控制电机131的工作状态，微动开关132被曲柄141触发后即可控制电机131工作，进而使水箱组件120在电机131的驱动下向上移动，水箱组件120被抬高，即可完成越障。在一种实施方式中，微动开关132与电机131电连接，直接控制电机131电源的通断，在其它实施方式中，微动开关132也可以与电机131通信连接，当微动开关132被曲柄141触发后发送信号给电机131或发送信号给控制电机131的控制装置，以控制电机131工作。

上述障碍感应组件140的结构为通过曲柄141与障碍物直接接触来检测障碍物并触发微动开关132的物理接触式，在其它实施例中，也可以采用传感器来感知障碍物，传感器检测到障碍物时，发送信号至清洁机器人100的控制器，控制器控制电机131转动即可。

本实用新型中，采用曲柄141被障碍物顶起来触发微动开关132，接通电机131电源，当清洁机器人100跨越了障碍物后，曲柄141与障碍物就会分离，曲柄141就会释放微动开关132，电机131的电源也就断开了，而水箱组件120组件还处于被抬起的状态。本实用新型中，为了使水箱组件120下降至原位，在电机131的电路上设置延迟设计，即微动开关132断开后，电机131的电源不会立即断开，还会留给电机131一段反转复位的时间，这样就可以使水箱组件120在电机131的驱动下复位了。

较佳的，曲柄141设置在机器人主体110的左右两侧，以使机器人的左右两侧中任一侧接触到障碍物后均可触发微动开关132，接通电机131电源。

请参考图3，在前后方向上，曲柄141与机器人主体110连接的一端位于曲柄141另一端的前方，在上下方向上，曲柄141与机器人主体110连接的一端位于曲柄141另一端的上方。也就是说，曲柄141的另一端向下倾斜设置，形成与障碍物接触的导向面，使得曲柄141与障碍物接触时，障碍物沿着曲柄141的倾斜方向向曲柄141的自由端滑动，逐渐将曲柄141顶起。可以理解的是，曲柄141的自由端需低于机器人主体110的底部，才能使曲柄141接触到障碍物。

请参考图4，水箱组件120包括水箱支架122和水箱123。水箱支架122与机器人主体110滑动连接，滑槽121设置在水箱支架122上。需要说明的是，若驱动组件130采用其它驱动形式，例如丝杆螺母的形式，可以使水箱组件120与驱动组件130的连接本身就很稳固平稳的情况下，水箱支架122也可以不与机器人主体110滑动连接，直接只采用水箱组件120连接在驱动组件130上即可。而本实用新型中，采用通过转盘133上的拨销1331与水箱支架122上的滑槽121配合的连接方式，无法使水箱组件120稳固的连接在驱动组件130上，所以需要另外将水箱支架122与机器人主体110滑动连接来实现导向和稳定。

水箱123设在水箱支架122上。较佳的，水箱123与水箱支架122采用可拆卸连接的方式，便于水箱123的拆卸和换水。在一种实施方式中，水箱123与水箱支架122插接。如图1所示，沿着图1所示的箭头方向将水箱123由后向前插接在水箱支架122上，需要取下水箱123时，向后推动水箱123即可取下。在其它实施方式中，水箱123也可以卡接在水箱支架122上。

请参考图4，机器人主体110包括固定支架114，水箱组件120以及驱动组件130均安装在固定支架114上，有利于整体结构的整体性，将水箱组件120及驱动组件130都安装到固定支架114上组成一个模组后再将模组安装到机器人主体110上，有利于整体结构的模块化。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水箱可移动的清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体(110)；

水箱组件(120)，设于所述机器人主体(110)上，且能在所述机器人主体(110)上上下移动；

驱动组件(130)，设于所述机器人主体(110)上，且与所述水箱组件(120)连接，能驱动所述水箱组件(120)上下移动；

障碍感应组件(140)，设于所述机器人主体(110)上，用于感知所述清洁机器人是否遇到障碍物，以触发所述驱动组件(130)对所述水箱组件(120)的驱动控制。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件(130)包括：

电机(131)；

转盘(133)，与所述电机(131)连接，能在所述电机(131)的驱动下绕轴线(101)转动；所述转盘(133)上设置有拨销(1331)，所述水箱组件(120)上设置有与所述拨销(1331)配合的滑槽(121)，所述转盘(133)转动时，能通过所述拨销(1331)带动所述水箱组件(120)上下移动。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述障碍感应组件(140)包括：

曲柄(141)，所述曲柄(141)的一端与所述机器人主体(110)转动连接，另一端延伸至所述机器人主体(110)的底部；

微动开关(132)，用于控制所述电机(131)的工作状态，且设于所述曲柄(141)的上方，所述曲柄(141)被障碍物顶起时，能触发所述微动开关(132)。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述曲柄(141)设于所述机器人主体(110)的左右两侧。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱组件(120)包括：

水箱支架(122)，与所述机器人主体(110)滑动连接，所述滑槽(121)设于所述水箱支架(122)上；

水箱(123)，设于所述水箱支架(122)上。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱(123)与所述水箱支架(122)可拆卸连接。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱(123)与所述水箱支架(122)插接。

8.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，在前后方向上，所述曲柄(141)与所述机器人主体(110)连接的一端位于所述曲柄(141)另一端的前方，在上下方向上，所述曲柄(141)与所述机器人主体(110)连接的一端位于所述曲柄(141)另一端的上方。

9.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述电机(131)与所述转盘(133)之间设置有减速机构(134)，以使所述电机(131)的转矩经过所述减速机构(134)减速后传递给所述转盘(133)。

10.根据权利要求1至9任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(110)包括固定支架(114)，所述水箱组件(120)以及所述驱动组件(130)均设于所述固定支架(114)上。

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