CN215477503U - 分拣装置和仓储*** - Google Patents

Abstract

本公开提供一种分拣装置和仓储***，涉及智能仓储技术领域，用于解决分拣装置占用空间比较大的问题。该分拣装置包括输送货架和机械手，机械手设置在输送货架的沿输送方向的第一端；输送货架用于输送货物，机械手用于从输送货架上拿取货物，或，机械手用于将拿取的货物放置在输送货架上；输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层的靠近机械手的一端自下向上依次朝向远离机械手的方向缩进并形成台阶状；输送层上设置有传送机构，传送机构使货物在输送层上沿输送方向移动。从而可以减小输送货架的占地面积，进而有利于减小分拣装置占用的空间。

Description

分拣装置和仓储***

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种分拣装置和仓储***。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人和分拣装置是可以实现自动化分拣作业的主要设备，通过搬运机器人和分拣装置可以减轻人类繁重的体力劳动，并提高分拣作业的效率。

目前，分拣装置包括输送线和机械手，机械手从输送线上抓取货物进行分拣，然而，现有的分拣装置占用空间比较大。

发明内容

本公开实施例提供一种分拣装置和仓储***，用于解决分拣装置占用空间比较大的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

第一方面，本公开实施例提供一种分拣装置，其包括输送货架和机械手，所述机械手设置在所述输送货架的沿输送方向的第一端；所述输送货架用于输送货物，所述机械手用于从所述输送货架上拿取货物，或，所述机械手用于将拿取的货物放置在所述输送货架上；所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层的靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动。

在一种可选的实施例中，所述输送层包括至少两个输送线，至少两个输送线沿垂直于输送方向的方向并列设置；所述传送机构设置在所述输送线上。

在一种可选的实施例中，所述输送线上放置有输送料箱，所述输送料箱用于容置货物；所述输送线垂直于输送方向的宽度大于或等于所述输送料箱垂直于输送方向的宽度。

在一种可选的实施例中，相邻两层输送层中，位于上层的所述输送层的靠近所述机械手的一端与位于下层的所述输送层的靠近所述机械手的一端相比，位于上层的所述输送层的靠近所述机械手的一端朝向远离所述机械手的方向缩进第一长度值，所述第一长度值大于或等于所述输送料箱沿输送方向的宽度。

在一种可选的实施例中，所述传送机构设置有滚动传送件，所述滚动传送件具有与放置在所述滚动传送件上的传送物滚动接触的外轮廓面；所述滚动传送件绕自身的转动轴线朝向输送方向转动，以将所述传送物沿输送方向输送。

在一种可选的实施例中，所述滚动传送件有多个，多个所述滚动传送件沿输送方向并列设置，且多个所述滚动传送件的转动轴线相互平行。

在一种可选的实施例中，所述滚动传送件为转动辊。

在一种可选的实施例中，所述传送机构设置有往复式输送带，所述往复式输送带沿输送方向往复移动，以将放置在所述往复式输送带上的传送物沿输送方向输送。

在一种可选的实施例中，至少两层输送层的远离所述机械手的一端平齐。

在一种可选的实施例中，所述机械手包括支撑底座、第一连接臂和拿取组件，所述第一连接臂的第一端与所述支撑底座的顶端转动连接，所述拿取组件安装在所述第一连接臂的第二端，所述拿取组件用于从至少两层输送层的靠近所述机械手的一端拿取货物。

在一种可选的实施例中，所述机械手还包括第二连接臂，所述第二连接臂的第一端与所述第一连接臂的第二端转动连接，所述拿取组件安装在所述第二连接臂的第二端。

在一种可选的实施例中，所述拿取组件为吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘连接件和吸盘，所述吸盘连接件的顶端与所述第二连接臂的第二端转动连接，所述吸盘安装在所述吸盘连接件的底端；所述吸盘用于吸取货物。

在一种可选的实施例中，所述拿取组件为机械爪组件，所述机械爪组件包括机械爪连接件和机械爪，所述机械爪连接件的顶端与所述第二连接臂的第二端转动连接，所述机械爪安装在所述机械爪连接件的底端；所述机械爪具有至少两个机械手指；所述机械爪用于抓取货物。

在一种可选的实施例中，所述支撑底座包括增稳底座和支撑柱，所述支撑柱的底端安装在所述增稳底座上，所述第一连接臂的第一端与所述支撑柱的顶端转动连接。

在一种可选的实施例中，所述拿取组件上设置有目标物识别装置，所述目标物识别装置用于识别所述拿取组件需要拿取的目标物。

在一种可选的实施例中，所述目标物识别装置包括红外扫码装置和图像识别装置。

在一种可选的实施例中，所述拿取组件上设置有防撞检测装置，所述防撞检测装置用于防止所述拿取组件与所述输送货架发生碰撞。

在一种可选的实施例中，所述防撞检测装置包括测距传感器和接近传感器。

本公开实施例提供的分拣装置具有如下优点：

本公开实施例提供的分拣装置中，输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层的靠近机械手的一端自下向上依次朝向远离机械手的方向缩进并形成台阶状。第一，至少两层输送层不仅可以增大输送货架的置物空间，而且可以减小输送货架的占地面积，从而有利于减小分拣装置占用的空间。第二，输送层的靠近机械手的一端设置为台阶状便于机械手从各个输送层的靠近机械手的一端拿取货物，或，向各个输送层的靠近机械手的一端放置货物，从而可以避免机械手在取放货物的过程中与输送层发生碰撞干涉。

同时，通过在输送层上设置传送机构，传送机构使货物在输送层上沿输送方向移动。一方面，传送机构可以将输送层上的货物朝向靠近机械手的一端输送，以便于机械手拿取；另一方面，传送机构可以将机械手放置在输送层的靠近机械手的一端的货物朝向远离机械手的一端输送，以便于让出机械手放货空间，从而有利于提高分拣装置的工作效率。

第二方面，本公开实施例提供一种仓储***，其包括仓储货架、搬运机器人和如上任一项中所述的分拣装置，所述搬运机器人用于将仓储货架上的货物搬运至所述分拣装置的输送货架上，或，将所述输送货架上的货物搬运至所述仓储货架上。

在一种可选的实施例中，所述搬运机器人的货物出入口与所述输送货架的沿输送方向的第二端对接，以将货物从搬运机器人上移送至输送货架上，或，将货物从输送货架上移送至搬运机器人上。

在一种可选的实施例中，所述搬运机器人有至少两个。

在一种可选的实施例中，所述分拣装置有至少两个，至少两个所述分拣装置间隔设置在所述仓储货架的同一侧。

本公开实施例提供的仓储***包括分拣装置，因此，分拣装置所具有的优点，仓储***同样具有。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的分拣装置和仓储***所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图一；

图2为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图二；

图3为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图三；

图4为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图一；

图5为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图二；

图6为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图三；

图7为本公开实施例提供的仓储***的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的仓储***中搬运机器人与输送货架对接的俯视图；

图9为本公开实施例提供的仓储***中搬运机器人与输送货架对接的侧视图；

图10为本公开实施例提供的货物处理方法的一种应用场景图；

图11为本公开一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图12为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图13为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图14为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图15为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图16为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图17为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图18为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图；

图19为本公开一个实施例提供的货物处理装置的结构示意图；

图20为本公开另一个实施例提供的货物处理装置的结构示意图；

图21为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图22为本公开另一个实施例提供的分拣装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-输送货架；12-输送层；121-输送线；1211-传送机构；1212-滚动传送件；

2-机械手；21-第一连接臂；22-第二连接臂；23-支撑底座；231-增稳底座；232-支撑柱；24-拿取组件；

3-搬运机器人；

4-仓储货架；41-货物进出口；

5-输送料箱。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

仓储***通常由管理设备、机器人、仓储货架、输送线和操作台组成，输送线往往设置为一层，以通过机器人将位于各个地方的仓储货架的货物输送至对应的操作台，或者将操作台上的货物运输至各个仓储货架对应的位置，进而由机器人将货物搬运至仓储货架。由于输送线的长度较长，导致其占地面积比较大，从而降低了仓储***的仓储密度。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种分拣装置，该分拣装置的输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层的靠近机械手的一端自下向上依次朝向远离机械手的方向缩进并形成台阶状。第一，至少两层输送层不仅可以增大输送货架的置物空间，而且可以减小输送货架的占地面积，从而有利于减小分拣装置占用的空间，提高仓储密度，降低仓储成本。第二，输送层的靠近机械手的一端设置为台阶状便于机械手从各个输送层的靠近机械手的一端拿取货物，或，向各个输送层的靠近机械手的一端放置货物，从而可以避免机械手在取放货物的过程中与输送层发生碰撞干涉，且实现货物的双向循环输送，提高货物输送效率。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图一；图2为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图二；图3为本公开实施例提供的一种分拣装置的结构示意图三；图4为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图一；图5为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图二；图6为本公开实施例提供的另一种分拣装置的结构示意图三。

参照图1至图6所示，本公开实施例提供一种分拣装置。该分拣装置包括输送货架1和机械手2，机械手2设置在输送货架1的沿输送方向的第一端。输送货架1用于输送货物，机械手2用于从输送货架1上拿取货物，或，机械手2用于将拿取的货物放置在输送货架1上。

具体的，输送货架1具有至少两层输送层12，至少两层输送层12的靠近机械手2的一端自下向上依次朝向远离机械手2的方向缩进并形成台阶状。输送层12可以根据实际需要设置两层、三层、四层或者更多层。示例性的，输送货架1包括支撑腿和安装在支撑腿上的输送层12，至少两层输送层12可以共用一组(例如四个)支撑腿；或者，至少两层输送层12可以各自具有一组(例如四个)支撑腿；亦或者，至少两层输送层12可以在远离机械手2的一端共用部分支撑腿，而在靠近机械手的一端各自具有支撑腿。

输送层12上设置有传送机构1211，传送机构1211使货物在输送层12上沿输送方向移动，示例性的，传送机构1211可以将货物从远离机械手2的一端输送至靠近机械手2的一端，以便于机械手2从输送货架1上拿取货物；或者，传送机构1211可以将机械手2放置在输送货架1上的靠近机械手2的一端的货物输送至远离机械手2的一端，以便于搬运机器人、工作人员或其他设备从输送货架1的远离机械手2的一端取走货物。

本公开实施例提供的分拣装置中，输送货架1具有至少两层输送层12，至少两层输送层12的靠近机械手2的一端自下向上依次朝向远离机械手2的方向缩进并形成台阶状。第一，至少两层输送层12不仅可以增大输送货架1的置物空间，而且可以减小输送货架1的占地面积，从而有利于减小分拣装置占用的空间。第二，输送层12的靠近机械手的一端设置为台阶状便于机械手2从各个输送层12的靠近机械手2的一端拿取货物，或，向各个输送层12的靠近机械手2的一端放置货物，从而可以避免机械手2在取放货物的过程中与输送层12发生碰撞干涉。

同时，通过在输送层12上设置传送机构1211，传送机构1211使货物在输送层12上沿输送方向移动。一方面，传送机构可以将输送层12上的货物朝向靠近机械手2的一端输送，以便于机械手2拿取；另一方面，传送机构可以将机械手2放置在输送层12的靠近机械手2的一端的货物朝向远离机械手2的一端输送，以便于让出机械手2放货空间，从而有利于提高分拣装置的工作效率。

可选的，输送层12包括至少两个输送线121，至少两个输送线121沿垂直于输送方向的方向并列设置，示例性的，输送线121可以根据实际需要设置两个、三个、四个或者更多个。传送机构1211设置在输送线121上，以使输送层12可以同时通过至少两个输送线121输送货物，从而有利于提高输送货架1的输送效率，进而有利于提高分拣装置的分拣效率。

可选的，输送线121上放置有输送料箱5，输送料箱5用于容置货物，以便于货物的输送，从而有利于避免小件货物或者形状不规则的货物在输送的过程中发生卡滞。输送线121垂直于输送方向的宽度大于或等于输送料箱5垂直于输送方向的宽度，以避免输送料箱5伸出输送线121的两侧并与其他结构发生干涉，从而有利于保证输送料箱5整体均位于输送线121上，进而有利于保证输送料箱5的顺利输送。

可选的，相邻两层输送层12中，位于上层的输送层12的靠近机械手2的一端与位于下层的输送层12的靠近机械手2的一端相比，位于上层的输送层12的靠近机械手2的一端朝向远离机械手2的方向缩进第一长度值，第一长度值大于或等于输送料箱5沿输送方向的宽度。一方面，保证上层输送层的靠近机械手2的一端不会遮挡下层输送层的靠近机械手2的一端放置的输送料箱5，从而便于机械手2从输送料箱5内拿取货物，或，向输送料箱5内放置货物。另一方面，便于机械手2直接从输送层12的靠近机械手2的一端将输送料箱5取下，或，直接将输送料箱5放置在输送层12的靠近机械手2的一端。

在一种可选的实现方式中，传送机构1211设置有滚动传送件1212，滚动传送件1212具有与放置在滚动传送件1212上的传送物滚动接触的外轮廓面；滚动传送件1212绕自身的转动轴线朝向输送方向转动，以将传送物沿输送方向输送。示例性的，滚动传送件1212可以为转动辊，转动辊的外周面与传送物滚动接触并将传送物沿输送方向输送。

进一步的，滚动传送件1212可以有多个，多个滚动传送件1212沿输送方向并列设置，且多个滚动传送件1212的转动轴线相互平行，以便更灵活、顺畅的输送放置在输送层12上的货物。

在另一种可选的实现方式中，传送机构1211设置有往复式输送带，往复式输送带沿输送方向往复移动，以将放置在往复式输送带上的传送物沿输送方向输送。

可选的，至少两层输送层12的远离机械手2的一端平齐，以便于搬运机器人与至少两层输送层12的远离机械手2的一端对接，从而有利于保证搬运机器人顺利的将搬运机器人上的货物移送至输送层12上，或，将输送层12上的货物移送至搬运机器人上。

可选的，机械手2包括支撑底座23、第一连接臂21和拿取组件24，第一连接臂21的第一端与支撑底座23的顶端转动连接，示例性的，第一连接臂21的第一端与支撑底座23的顶端之间可以通过万向轴转动连接，也可以通过球铰转动连接，从而有利于提升第一连接臂21相对于支撑底座23转动的灵活性。拿取组件24安装在第一连接臂21的第二端，拿取组件24用于从至少两层输送层12的靠近机械手2的一端拿取货物。具体实现时，第一连接臂21转动并调整拿取组件24相对于待拿取货物之间的位置关系，以使拿取组件24可以顺利的与待拿取货物对接。

进一步的，机械手2还包括第二连接臂22，第二连接臂22的第一端与第一连接臂21的第二端转动连接，示例性的，第二连接臂22的第一端与第一连接臂21的第二端之间可以通过万向轴转动连接，也可以通过球铰转动连接，从而有利于提升第二连接臂22相对于第一连接臂21转动的灵活性。拿取组件24安装在第二连接臂22的第二端。具体实现时，第一连接臂21和第二连接臂22均可以灵活转动，以便于更精确的调整拿取组件24与待拿取货物之间的相对位置关系，从而使拿取组件24可以顺利且精确的与待拿取货物对接。

在一种可选的实现方式中，拿取组件24为吸盘组件，吸盘组件包括吸盘连接件和吸盘，吸盘连接件的顶端与第二连接臂22的第二端转动连接，示例性的，吸盘连接件的顶端与第二连接臂22的第二端之间可以通过万向轴转动连接，也可以通过球铰转动连接，从而有利于提升吸盘连接件相对于第二连接臂22转动的灵活性。吸盘安装在吸盘连接件的底端，吸盘用于吸取货物。可选的，吸盘连接件可以设置为可伸缩的结构，以增加吸盘调节的灵活性。

在另一种可选的实现方式中，拿取组件24为机械爪组件，机械爪组件包括机械爪连接件和机械爪，机械爪连接件的顶端与第二连接臂22的第二端转动连接，示例性的，机械爪连接件的顶端与第二连接臂22的第二端之间可以通过万向轴转动连接，也可以通过球铰转动连接，从而有利于提升机械爪连接件相对于第二连接臂22转动的灵活性。机械爪安装在机械爪连接件的底端；机械爪具有至少两个机械手指，机械爪用于抓取货物，示例性的，机械爪可以根据实际需要设置两个、三个、四个或者更多个机械手指，机械手指可以使机械爪更可靠的抓取货物。可选的，机械爪连接件可以设置为可伸缩的结构，以增加机械爪调节的灵活性。

可选的，支撑底座23包括增稳底座231和支撑柱232，支撑柱232的底端安装在增稳底座231上，第一连接臂21的第一端与支撑柱232的顶端转动连接。示例性的，增稳底座231可以平铺设置在地面上，增稳底座231的形状可以为正方形、圆形或者其他形状。增稳底座231有利于降低机械手2的重心，从而可以提高机械手2的稳定性和可靠性。

可选的，拿取组件24上设置有目标物识别装置，目标物识别装置用于识别拿取组件需要拿取的目标物。示例性的，目标物识别装置可以是扫码装置，待拿取的货物上可以贴设有识别码，例如条形码或二维码等，扫码装置可以通过识别货物上的识别码，以找出需要拿取的目标物。当然，目标物识别装置也可以是图像识别装置，图像识别装置可以直接从待拿取的货物中找出目标物。

可选的，拿取组件24上设置有防撞检测装置，防撞检测装置用于防止拿取组件与输送货架1发生碰撞。示例性的，防撞检测装置包括测距传感器和接近传感器，测距传感器和接近传感器可以检测拿取组件24与输送货架1之间的距离，具体实现时，当拿取组件24与输送货架1之间的距离小于预设值时，可以发出警报提醒操作人员，或者，可以将距离回传至机械手2的主控***，使机械手2的主控***控制机械手2的拿取组件24的移动。

图7为本公开实施例提供的仓储***的结构示意图；图8为本公开实施例提供的仓储***中搬运机器人与输送货架对接的俯视图；图9为本公开实施例提供的仓储***中搬运机器人与输送货架对接的侧视图。

在上述实施例的基础上，参照图7至图9所示，本公开实施例提供一种仓储***。该仓储***包括仓储货架4、搬运机器人3和分拣装置，搬运机器人3用于将仓储货架4上的货物搬运至分拣装置的输送货架1上，或，将输送货架1上的货物搬运至仓储货架4上。

示例性的，仓储货架4、搬运机器人3和分拣装置均设置在仓库内，仓库可以分为存货区域和分拣区域，仓储货架4排列设置在存货区域内，且仓储货架4之间留有供搬运机器人3穿行的巷道；存货区域具有货物进出口41，以便将货物运进或运出存货区域。分拣装置设置在存货区域和分拣区域之间，以使存货区域的货物可以通过分拣装置输送并分拣存放在分拣区域，或，使分拣区域的货物可以通过分拣装置分拣并输送存放至存货区域。

可选的，搬运机器人3的货物出入口与输送货架1的沿输送方向的第二端对接，以将货物从搬运机器人3上移送至输送货架1上，或，将货物从输送货架1上移送至搬运机器人3上。结合实施例一的描述，输送货架1的沿输送方向的第二端为输送货架的远离机械手的一端。

可选的，搬运机器人3有至少两个，示例性的，搬运机器人3可以根据仓储***规模设置两个、三个、四个或者更多个，从而有利于提升仓储***的工作效率。

可选的，分拣装置有至少两个，示例性的，分拣装置可以根据仓储***的规模设置两个、三个、四个或者更多个，从而有利于提升分拣装置的工作效率。至少两个分拣装置间隔设置在仓储货架4的同一侧，以便在分拣装置的远离仓储货架4的一侧设置分拣输送线，从而有利于保证分拣输送线的紧凑性，减小分拣输送线的设置范围，节约成本。

本公开实施例提供的仓储***包括上述实施例的分拣装置，因此，上述实施例的分拣装置所具有的优点，仓储***同样具有，具体可参照上述实施例的描述，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种货物处理方法，下面对本公开货物处理方法对应的实施例的应用场景进行解释：

图10为本公开实施例提供的货物处理方法的一种应用场景图，如图10所示，本公开实施例提供的货物处理方法可以由上述搬运机器人或分拣装置执行，通常仓储***100主要由管理设备110、仓储货架120、搬运机器人130、输送线140和操作台组成，图10中以3个仓储货架120为例，管理设备110用于记录仓储货架120上存储的各个货物的信息，还用于为搬运机器人130规划路径；输送线140包括一个机器人对接口I，当搬运机器人130将货物搬运至机器人对接口I之后，输送线140用于将货物由机器人对接口I输送至操作台进行相应的处理，如分拣、打包等，若货物需要返回仓储货架120，则通过输送线140将货物输送至货物出口，经由另一个搬运机器人130将货物放回仓储货架120。

现有技术中，需要通过不同的搬运机器人分别进行取货和放货，占用机器人数量较多，且在取货时，由于货物处理需要一定的时间，搬运机器人往往需要在货物出口处等待较久的时间，或者需要频繁往返于输送线和仓储货架之间，导致搬运机器人130搬运效率较低。

为了提高货物搬运的效率，本公开实施例提供了一种货物处理方法，通过搬运机器人与分拣装置的配合，使得在货物搬运时，搬运机器人将分拣装置的第一预设层上处理完毕需要返回仓储货架的第一货物搬运至其暂存货架的空闲层，之后将暂存货架其他层的目标货物放置于分拣装置的第二预设层，以通过分拣装置的机械手进行该目标货物的处理，处理完毕之后，若目标货物需要返回仓储货架，则通过该机械手将，从而基于分拣装置实现货物的双向运输，且通过搬运机器人在分拣装置处的交替取放货，实现了由同一机器人完成取放货，减少了搬运机器人的行走距离和等待时间，提高货物搬运的效率，从而提高了货物处理的效率。

图11为本公开一个实施例提供的货物处理方法的流程图，如图11所示，该货物处理方法适用于仓储***，该仓储***可以为无人仓储***，即货物的入库、分拣、出库等处理过程无人参与，仅通过仓储***便可以完成。该货物处理方法可以由搬运机器人执行，该仓储***包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动。本实施例提供的货物处理方法包括以下步骤：

步骤S201，当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。

其中，搬运机器人的暂存货架为多层，且在搬运机器人移动至分拣装置对应的位置时，搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层。

在一些实施例中，该空闲层可以为暂存货架的最低的一层，也可以是最高的一层。

在一些实施例中，搬运机器人可以为上述实施例中的搬运机器人3。

在一些实施例中，目标货物的数量可以为多个，且一个搬运机器人在一次搬运时，所对应的目标货物的数量应小于该搬运机器人的暂存货架的层数。

具体的，处理指令可以由仓储***的管理设备、调度设备或接单设备下发，该处理指令中可以包括各个目标货物，还可以包括各个目标货物对应的目标库位。

在一些实施例中，处理指令可以为分拣指令，该分拣指令中还可以包括每个目标货物的分拣任务。

进一步地，当仓储***的接单设备接收到订单之后，基于该订单生成各个搬运机器人的处理指令，以基于各个搬运机器人完成该订单。

具体的，搬运机器人在接收到处理指令之后，对该处理指令进行解码，得到各个目标货物以及各个目标货物对应的目标库位，进而按照设定顺序移动至各个目标库位对应的位置，将各个目标货物搬运至搬运机器人的暂存货架的各层，并预留一个空闲层，在各个目标货物均被搬运至搬运机器人的暂存货架之后，搬运机器人移动至分拣装置对应的位置，以基于分拣装置进行各个目标货物的处理。

步骤S202，当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层。

其中，第一货物为分拣装置处理完毕且需要返回仓储货架的上一目标货物。

分拣装置的输送货架可以包括至少两层，第一预设层和第二预设层，第一预设层可以用于输送处理完毕需要返回仓储货架的第一货物，第二预设层则用于输送需要分拣装置的机械手处理的各个目标货物。

在一些实施例中，第一预设层还可以用于输送需要分拣装置的机械手处理的各个目标货物，第一预设层的输送方向可以改变，第一预设层的输送方向可以与第二预设层的输送方向保持一致或者相反。

在一些实施例中，分拣装置可以为上述任意实施例提供的分拣装置。

在一些实施例中，分拣装置的输送货架的第一预设层可以与第二预设层的输送方向相反，且第一预设层位于第二预设层的下方。

具体的，分拣装置通过第二预设层进行第一货物运输，将第一货物运输至机械手的工作范围，进而由机械手进行第一货物处理，如货物分拣、打包等，处理完毕之后，若该第一货物需要返回仓储***，如第一货物中仍存在物品或第一货物不是空货箱，则将该第一货物输送至第一预设层，以通过搬运机器人提取该第一货物，并将该第一货物存放于仓储货架中。

具体的，当第一货物处理完毕时，可以通过分拣装置的机械手将第一货物搬运至分拣装置的输送货架的第一预设层。

具体的，搬运机器人可以通过其取放货装置将第一货物放置于其暂存货架的空闲层。

步骤S203，在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。

具体的，若存在多个第一货物和多个目标货物，则搬运装置在将一个第一货物放置于其暂存货架的预留的空闲层之后，可以通过取放货装置将一个目标货物放置于分拣装置的输送货架的第二预设层，从而使得搬运机器人的暂存货架出现一个新的空闲层，即原来放置目标货物的一层，搬运机器人接着再将一个第一货物放置于该新的空闲层，依次类推，搬运机器人采用交替的方式，从第一预设层提取一个第一货物并将暂存货架的一个目标货物放置于第二预设层，从而同时满足了货物出库分拣和分拣完毕之后回流两种运输方向的货物的搬运，大大缩短了货物处理的时间，提高了货物处理效率。

具体的，在目标货物被放置于分拣装置的输送货架的第二预设层之后，通过该第二预设层的传动机构进行目标货物的运输，当目标货物被运输至分拣装置的机械手的工作范围之后，该机械手基于目标货物对应的处理指令对目标货物进行处理，如基于分拣指令中的分拣任务进行目标货物的分拣，处理完毕之后，若目标货物不是空货箱，则通过机械手将目标货物搬运至分拣装置的输送货架的第一预设层，以通过搬运机器人，将目标货物放回至仓储货架，可以放回目标货物的原库位或者重新分配的库位。

本公开实施例提供的货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储***，该货物处理方法针对包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置的仓储***，搬运机器人基于接收到的处理指令将仓储货架上的目标货物搬运至分拣装置对应的位置，且搬运机器人预留一个空闲层，当分拣装置的第一预设层上存在处理完毕的第一货物，由搬运机器人将该第一货物搬运至预留的空闲层，之后再将一个目标货物放置于分拣装置的第二预设层，从而通过该第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，由机械手完成目标货物的处理，进而若处理完毕的目标货物需要返回仓储货架，则将该目标货物运输至第一预设层，以通过搬运机器人的暂存货架的空闲层将其搬运回仓储货架，该分拣装置具备双向运输的功能，该搬运机器人可以在同一位置通过交替的方式进完成取放货，减少了搬运机器人的行走距离和等待时间，提高货物搬运的效率，从而提高了货物处理的效率。

图12为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例提供的货物处理方法是在图11所示实施例的基础上，对步骤S201的进一步细化，以及增加目标货物判定相关的步骤，如图12所示，本实施例提供的货物处理方法可以包括以下步骤：

步骤S301，当接收到处理指令时，经由搬运机器人，根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位。

具体的，可以对处理指令进行解码，进而基于解码后的处理指令，确定各个目标货物以及各个目标货物对应的目标库位。

具体的，可以根据处理指令确定各个目标货物，如得到各个目标货物的货物标识，进而基于存储的第一对应关系，根据各个目标货物的货物标识，确定各个目标货物对应的目标库位。其中，第一对应关系用于描述仓储***的仓储货架的各个库位与货物标识的对应关系。

步骤S302，在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，获取所述目标库位的库位检测信息。

其中，库位检测信息可以为目标库位存放的货物的货物标识的识别结果。

在一些实施例中，库位检测信息可以为货物标识、货物的尺寸信息、货物类型等，还可以为货物内存放的物品的类型、数量等。

具体的，在确定目标货物的目标库位之后，获取行走路径，并基于该行走路径由当前位置移动至目标库位对应的位置。

具体的，搬运机器人可以基于预先建立的仓储***的地图、搬运机器人的当前位置以及目标库位，进行路径规划，从而确定行走路径。

具体的，在搬运机器人移动或行走至目标库位对应的位置之后，开启设置在搬运机器人上的传感器，如红外传感器、超声传感器、图像传感器等，采集目标库位的库位检测信息。

进一步地，在搬运机器人移动或行走至目标库位对应的位置之后，还可以进行位置校准，在校准完毕之后或者过程中，开启设置在搬运机器人上的传感器，采集目标库位的库位检测信息。

步骤S303，基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

具体的，可以判断库位检测信息是否满足目标货物对应的预设信息，若是，则确定目标库位放置的货物为目标货物。如库位检测信息中的货物类型与目标货物的预设货物类型不一致，则确定目标库位放置的货物不是目标货物。

在一些实施例中，不同类型的货位对应的尺寸信息不同，则上述库位检测信息可以为目标库位放置的货物的尺寸信息，如宽度、长度等，从而基于该尺寸信息判断目标库位放置的货物是否为目标货物。

具体的，库位检测信息可以为放置于目标库位的货物的货物标识，基于该货物标识判断目标库位放置的货物是否为目标货物。

具体的，目标货物的设定区域可以粘贴有货物标识码，其形式可以为二维码、条形码、编码等，可以通过搬运机器人上设置的传感器识别该设定区域，从而获取放置于目标库位的货物的货物标识。

可选的，获取所述目标库位的库位检测信息，包括：

基于所述搬运机器人的图像传感器，采集所述目标库位的库位检测图像，以基于所述库位检测图像，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

其中，图像传感器可以为2D或3D图像传感器。

具体的，可以通过识别目标库位的库位检测图像，基于识别结果判断目标库位放置的货物是否为目标货物。

进一步地，在采集目标库位的库位检测图像之后，还可以对库位检测图像进行图像分割，从而得到包括放置于目标库位的货物的设定区域的分割图像，对该分割图像中的货物标识码进行识别，得到放置于目标库位的货物的货物标识，基于该货物标识判断目标库位放置的货物是否为目标货物。

可选的，基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物，包括：

基于所述库位检测信息，确定所述目标库位放置的货物的货物标识；判断所述货物标识是否为预设标识；若所述货物标识为预设标识，则确定所述目标库位放置的货物为所述目标货物。

其中，预设标识为目标货物的货物标识。

具体的，当目标库位对应的库位检测信息对应的货物标识为预设标识时，确定目标库位放置的货物为目标货物，反之，即货物标识不是预设标识，则确定目标库位放置的货物不是目标货物。

步骤S304，若是，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架。

具体的，当确定目标库位上放置的货物为目标货物之后，通过取放货装置将该目标货物从目标库位搬运至搬运机器人的暂存货架的一层。

通过对目标库位上放置的货物的核验，避免了由于***故障，导致将错误的货物搬运至分拣装置，从而导致货物分拣出错，影响订单的完成，造成客户的损失。

步骤S305，经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。

步骤S306，当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层。

步骤S307，在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。

分拣装置的机械手完成历史时间的目标货物的分拣任务之后，可以判断目标货物内的物品是否均被取出，或者判断目标货物是否为空货箱，若是，则通过分拣装置的机械手的吸盘组件将目标货物回收，如通过机械手将空货箱转运于生产线上，以通过生产线将空货箱回收。

当目标货物被处理完毕之后，如打包完毕之后，需要通过分拣装置的机械手被转运至生产线进行目标货物的出库。具体的，机械手可以通过其吸盘组件自取目标货物，并将目标货物放置于生产线。

在一些实施例中，由于机械手的故障，软件故障或硬件故障，会导致需要转运至生成线的目标货物吸取失败，从而导致该目标货物变为多余货物，滞留在分拣装置的输送货架的第二预设层。如当空货箱的回收失败时，即吸盘组件吸取空货箱失败时，该空货箱被滞留在分拣装置的输送货架的第二预设层。分拣装置基于该多余货物生成第一异常信息。

可选的，在将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层上之后，所述方法还包括：

接收所述分拣装置发送的第一异常信息；根据所述第一异常信息，经由搬运机器人，将所述第二预设层上的多余货物搬运至生产线，并生成第四异常提示信息。

其中，所述第一异常信息包括所述分拣装置的输送货架的第二预设层上的多余货物，如该多余货物的货物标识、位置等。该多余货物可以为未被机械手回收的空货箱，还可以为未被上一搬运机器人搬走的第一货物。第四异常提示信息用于提醒操作人员针对多余货物的异常情况进行分拣装置的检查，以确定异常原因。在第四异常提示信息中可以包括多余货物对应的信息，如货物标识，还可以包括时间戳，以便于进行回溯确定异常原因。

具体的，分拣装置的机械手可以检测输送货架的第二预设层是否存在多余货物，若存在，则基于该多余货物生成第一异常信息，并将第一异常信息发送至搬运机器人。搬运机器人接收到该第一异常信息之后，基于该第一异常信息中多余货物的货物标识或位置，将第二预设层的该多余货物搬运至生产线，从而完成该多余货物的异常处理。

可选的，在将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层上之后，所述方法还包括：

接收所述分拣装置发送的第二异常信息；根据所述第二异常信息，经由搬运机器人，将所述第二目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层将所述第二目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述第二目标货物进行处理。

其中，所述第二异常信息包括第二目标货物，所述第二目标货物为未搬运至所述分拣装置的输送货架的第二预设层的所述处理指令对应的目标货物。即第二目标货物为处理指令中对应的需要搬运至分拣装置的第二预设层的目标货物，但分拣装置在其第二预设层中未检测到该第二目标货物，即搬运机器人在响应处理指令时，未将该第二目标货物搬运至分拣装置的第二预设层。

具体的，分拣装置的机械手基于处理指令，对处理指令对应的放置于第二预设层的各个目标货物进行处理，当确定缺少其中一个目标货物，即上述第二目标货物时，或者当第二预设层不存在第二目标货物时，则基于该第二目标货物生成第二异常信息，并将该第二异常信息发送至搬运机器人。该搬运机器人可以为任意一个机器人，如处理第二目标货物对应的处理指令对应的机器人或者其他机器人。搬运机器人在接收到第二异常信息之后，基于第二异常信息中的第二目标货物，如第二目标货物的货物标识，确定第二目标货物的第二目标库位，并将放置于该第二目标库位的第二目标货位搬运至分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过分拣装置的机械手完成该第二目标货物的处理，从而保证各个订单的顺利完成。

在本实施例中，在搬运机器人基于处理指令移动至目标库位之后，获取目标库位的库位检测信息，从而基于该库位检测信息判断目标库位上放置的货物是否为预设的目标库位，即对目标货物进行核验，若是，则通过搬运机器人将目标货物搬运至分拣装置对应的位置，提高了货物搬运的准确性，避免了对错误的货物进行处理，而导致订单出错；搬运机器人在提取各个目标货物之后，其暂存货架仍预留至少一个空闲层，从而支持搬运机器人以交替的方式，提取一个第一货物和放置一个目标货物，从而实现由一个搬运机器人完成分拣装置的取放货两种任务，大大缩短了货物搬运所需的时间，提高了货物搬运和处理效率。

可选的，图13为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例是在上一实施例，即图12对应的实施例的基础上，针对当目标库位放置的货物不是目标货物的情况，如图13所示，当目标库位放置的货物不是目标货物时，该货物处理方法还可以包括以下步骤：

步骤S401，确定与所述目标货物关联的各个关联货物。

其中，关联货物可以为与目标货物同一批次入库或被处理的各个货物，或者在目标货物入库的时刻之前预设时间段内入库的各个货物，如10min。

具体的，当搬运机器人确定目标库位放置的货物不是目标货物时，可以根据目标货物的货物标识，确定与目标货物关联的各个关联货物的货物标识。

步骤S402，经由搬运机器人，将各个所述关联货物搬运至所述仓储***的货物进出口，以从各个所述关联货物中确定异常货物。

其中，货物进出口为仓储***接收和输出货物的窗口。异常货物可以包括库位不符的各个关联货物，如放置在目标库位的货物。

具体的，在确定各个关联货物之后，可以通过搬运机器人以及各个关联货物存放的库位，将各个关联货物搬运至仓储***的货物进出口。其中，关联货物存放的库位可以基于仓储***的操作记录确定，在该操作记录中记载由各个货物被处理的过程，包括入库时对应的原库位，以及后续货物处理之后对应的新库位。

进一步地，可以基于操作记录对各个关联货物进行处理流程的复原，从而确定一个或多个异常货物。

进一步地，在搬运机器人将各个关联货物搬运至货物进出口之后，可以由操作人员从各个关联货物中确定异常货物。

步骤S403，经由搬运机器人，将各个第二货物放置于各个第二货物对应的原库位。

其中，所述第二货物为所述关联货物中除去所述异常货物的其他关联货物。

具体的，对于库位准确的各个关联货物，即上述第二货物，则通过搬运机器人将其放回原库位。

步骤S404，若所述异常货物中包括所述目标货物，则经由搬运机器人将所述目标货物放置于所述目标库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。

针对关联货物中的异常货物，即库位不符的关联货物，若其中包括处理指令中目标库位对应的目标货物，则通过搬运机器人将该目标货物放置于该目标库位，进而通过机器人将目标库位上放置的目标货位搬运至分拣装置对应的位置，并通过分拣装置的输送货架的第二预设层将该目标货物输送至机械手的工作范围，通过机械手对该目标货物进行处理。

若异常货物中不存在目标货物，则需要对仓储***的仓储货架进行整体检查，以确定更多的异常货物，并判断其中是否存在目标货物，若是，则通过搬运机器人将该目标货物放置于该目标库位，进而通过机器人将目标库位上放置的目标货位搬运至分拣装置对应的位置。

进一步地，还可以基于各个异常货物以及各个异常货物存放的库位生成第五异常提示信息，以基于该异常信息对仓储***进行异常屏排查，确定异常原因。

可选的，图14为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例是在图12对应的实施例的基础上，针对当目标库位放置的货物不是目标货物的情况，如图14所示，当目标库位放置的货物不是目标货物时，该货物处理方法还可以包括以下步骤：

步骤S501，确定与所述目标货物关联的各个关联货物。

其中，关联货物可以为与目标货物同一批次入库或被处理的各个货物，或者在目标货物入库的时刻之前预设时间段内入库的各个货物，如10min。

具体的，当搬运机器人确定目标库位放置的货物不是目标货物时，可以根据目标货物的货物标识，确定与目标货物关联的各个关联货物的货物标识。

步骤S502，判断所述关联货物中是否存在所述目标货物。

其中，所述目标货物放置于所述仓储货架的第一库位，所述第一库位对应的货物为所述目标库位放置的货物。

具体的，在确定与目标货物关联的各个关联货物之后，基于货物标识，在各个关联货物中查找是否存在目标货物。

步骤S503，若是，则经由搬运机器人，将所述目标货物放置于所述目标库位以及将所述目标库位放置的货物放置于所述第一库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。

若关联货物中存在目标货物，则确定目标货物存放的库位，即上述第一库位，搬运机器人将第一库位与目标库位上放置的货物交换，即将目标库位上放置的货物放置于第一库位，而将目标货物放置于目标库位，以使目标库位放置的货物准确。

在目标货物被放置于目标库位，即归位之后，搬运机器人将目标货物搬运至分拣装置对应的位置，以在将第一货物放置于搬运机器人的暂存货架的空闲层之后，将该目标货物放置于分拣装置的第二预设层，以通过分拣装置的机械手完成目标货物的处理，如分拣、打包等。

图15为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例提供的货物处理方法是在图12所示实施例的基础上，在步骤S302之后增加库位状态判断相关的步骤，如图15所示，本实施例提供的货物处理方法包括以下步骤：

步骤S601，当接收到处理指令时，经由搬运机器人，根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位。

步骤S602，在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，获取所述目标库位的库位检测信息。

其中，库位检测信息可以为目标库位的库位重量，或者可以为目标库位的库位检测图像。

步骤S603，根据所述库位检测信息，判断所述目标库位的库位状态；若所述目标库位的库位状态为占据状态，则执行步骤S604；若所述目标库位的库位状态为空闲状态，则执行步骤S608。

其中，占据状态下目标库位上存放有货物，空闲状态下目标库位上则未存放任何货物，为空闲库位。

具体的，若库位检测信息中的库位重量大于基准重量，则确定目标库位的库位状态为占据状态，反之，即目标库位的库位重量小于或等于基准重量，则确定目标库位的库位状态为空闲状态。

其中，基准重量可以为在历史时间采集的多组目标库位在空闲状态时的库位重量的平均值。

具体的，可以基于通过识别目标库位的库位检测图像，判断目标库位是否存放有货物；若是，则确定目标库位的库位状态为占据状态；若否，则确定目标库位的库位状态为空闲状态。

步骤S604，若所述目标库位的库位状态为占据状态，则基于所述库位检测信息中的货物检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

步骤S605，若是，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架；并经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。

步骤S606，当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层。

步骤S607，在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。

步骤S608，若所述目标库位的库位状态为空闲状态，则确定各个回收货物中是否包括所述目标货物。

其中，所述回收货物为被所述机械手搬运至生产线的空货箱。回收货物即为历史时间分拣装置处理的目标货物，且处理完毕后，该回收货物为空货箱。

具体的，分拣装置的机械手在分拣货物时，若当前的目标货物中存放的物品均被机械手取出，则确定该目标货物为空货箱，通过机械手回收该目标货物。

具体的，可以根据目标货物的存放信息以及处理指令中的任务信息，判断目标货物在处理完毕之后是否为空货箱，即存放信息中物品的存放数量与任务信息中的分拣数量相等，则确定目标货物在分拣完毕之后为空货箱。

如目标货物中存放有100件衣服C，而目标货物的分拣指令为分拣100件衣服C，则分拣完毕后，目标货物为空货箱。

在一些实施例中，分拣装置上可以设置有图像采集设备，可以通过图像采集设备采集的图像判断各个目标货物在处理完毕之后是否为空货箱，若是，则通过机械手回收该目标货物。

具体的，机械手在每次回收空货箱或回收货物时，会更新回收记录，在该回收记录中记录有每次回收的回收货物的货物信息，如货物标识，以及回收时间等信息。

具体的，可以基于回收记录以及目标货物的货物标识，即上述预设标识，判断回收货物中是否包括目标货物。

步骤S609，若是，则生成回收提示信息。

若目标货物为其中一个回收货物，即目标货物为被机械手回收的空货箱，则生成回收提示信息，以提示目标货物已被回收，以便于操作人员基于该回收提示信息，确定新的目标货物，并基于该新的目标货物下发新的处理指令，以完成相应的订单。

进一步地，若各个回收货物中不存在目标货物，则需要进行仓储货架以及输送货架的全盘巡视，以判断仓储货架的其他库位上是否存在目标货物，以及输送货架上是否存在目标货物。

若仓储货架的其他库位上，如第二库位上，存在目标货物，则确定与目标货物关联的各个关联货物，基于操作记录，从该各个关联货物中确定异常货物，基于第二库位、各个异常货物及其对应的库位，生成第六异常提示信息。通过搬运机器人将第二库位上的目标货物搬运至目标库位，以及将关联货物中除去异常货物的各个关联货物放回其原库位。进而通过搬运机器人将目标库位上的目标货物搬运至分拣装置对应的位置，以进行目标货物的处理，具体方式可以参见图11对应部分的描述，在此不再赘述。

若输送货架上存在目标货物，则生成货物滞留提示信息，并经由搬运机器人，将滞留于输送货架处的目标货物搬运至货物进出口，以检测目标货物是否损坏。

在本实施例中，搬运机器人在基于处理指令移动至目标库位之后，先判断目标库位的库位状态，当目标库位上存在货物，即库位状态为占据状态时，判断目标库位放置的货物是否为目标货物，若是，方将目标货物搬运至分拣装置处进行处理，实现了对目标货物的核验，避免搬错货物，而导致订单无法完成；若目标库位处于空闲状态，则从各个回收货物中查找目标货物，若目标货物被回收，则生成回收提示信息，以便于及时更换目标货物，确保订单的顺利完成，同时，提高了无人仓储***的异常处理效率和智能化程度。

可选的，图16为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例是在上一实施例，即图15对应的实施例的基础上，针对回收货物中不包括所述目标货物的情况，如图16所示，当所述回收货物中不包括所述目标货物时，该货物处理方法还可以包括以下步骤：

步骤S701，获取所述分拣装置的输送货架的各层的货架检测信息。

其中，该货架检测信息可以为输送货架各层的货架检测图像，或者该货架检测信息可以为识别的输送货架各层的运输的货物的货物标识。

具体的，可以通过机械手或输送货架上设置的检测设备，货物输送货架各层的货架检测信息。

步骤S702，基于所述货架检测信息，判断所述目标货物是否滞留于所述输送货架；若是，则执行步骤S703；若否，则执行步骤S704。

具体的，可以通过识别货架检测图像判断目标货物是否存在于输送货架上，若是，则确定目标货物滞留于输送货架。

具体的，可以判断货架检测信息中的货物标识中是否存在目标货物的货物标识，即预设标识，若是，则确定目标货物滞留于输送货架，若否，则确定目标货物未滞留于输送货架。

步骤S703，若是，则经由搬运机器人，将滞留于所述输送货架的目标货物搬运至货物进出口，以检测所述目标货物是否损坏。

步骤S704，若否，则巡视所述仓储货架的各个库位。

当分拣装置的输送货架处不存在目标货物时，则需要在仓储货架上进行全盘检查，以判断仓储货架的其他库位上，即除去目标库位的各个库位上，是否存放有该目标货物。

步骤S705，根据巡视结果，判断所述目标货物是否存放于所述仓储货架的第二库位。

其中，第二库位为除去目标库位的任意一个库位。

步骤S706，若是，则确定与所述目标货物关联的各个关联货物。

其中，关联货物可以为与目标货物同一批入库或被处理的各个货物，或者在目标货物入库的时刻之前预设时间段内入库的各个货物，如10min。

具体的，若目标货物被存放于仓储货架的第二库位上，即目标货物被放置在错误的库位上，则确定仓储***存在异常，需要确定与目标货物关联的各个关联货物。

具体的，可以基于操作记录、入库记录等，确定与目标货物关联的各个关联货物，如确定各个关联货物的货物标识。

步骤S707，基于所述目标货物及各个关联货物的历史处理流程进行异常盘查，以确定异常处理节点。

其中，历史处理流程可以存储在上述操作记录中，可以包括在历史时间各个货物处理的流程。

具体的，可以通过对目标货物以及各个关联货物的历史处理流程的复原，确定异常处理节点。

步骤S708，根据所述异常处理节点，生成第一异常提示信息。

具体的，可以基于异常处理节点对应的关联货物以及执行该异常处理节点的设备，生成第一异常提示信息，以辅助维护人员确定仓储***发生异常的原因。

可选的，搬运机器人还用于基于入库指令进行货物入库，该货物处理方法还可以包括：

基于所述搬运机器人，根据入库指令，将位于所述仓储***的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中。

其中，货物入库即将位于仓储***外部的货物搬运至仓储***的仓储货架上进行仓储。入库指令包括各个待入库货物及其对应的预设库位。

具体的，在接收到入库指令时，一个或多个搬运机器人移动至仓储***的货物进出口，进而提取货物进出口的各个窗口或取货点上的入库指令对应的待入库货物，并将其存放于仓储货架对应的预设库位中。

图17为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例是在上述任意实施例的基础上，针对货物入库时发生异常的情况，如图17所示，该货物处理方法还可以包括以下步骤：

步骤S801，当接收到所述入库指令，搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置，确定所述货物进出口的各个取货点的存放情况。

其中，存放情况用于表示取货点是否存放有货物，以及所存放的货物的货物标识。

具体的，可以通过采集货物进出口的各个取货点的检测信息，如检测图像，确定各个取货点的存放情况。

步骤S802，根据各个取货点的存放情况，判断是否存在多余货物或异常取货点。

具体的，入库指令中还包括各个待入库货物对应的取货点，多余货物即存放在入库指令中未涉及的取货点的货物。异常取货点指的是入库指令中待入库货物对应的取货点，而该取货点的存放情况为未存放货物，即取货点为空闲取货点。

具体的，针对存放情况为存放有货物的各个取货点，可以根据各个取货点存放的货物的货物标识，以及入库指令中各个待入库货物的货物标识，判断各个取货点是否为异常取货点。

具体的，若取货点存放的货物的货物标识不是入库指令中对应的任意一个货物标识，则确定取货点为异常取货点；反之，即取货点存放的货物的货物标识为入库指令中对应的其中一个货物标识，则确定取货点不是异常取货点，即为正常取货点。

示例性的，如入库指令的指示为取货点1-5放置有待入库货物H1-H5，放置顺序不进行限定，若确定取货点7的存放的货物即为多余货物，若取货点3未放置任何货物，则取货点3为异常取货点。

若不存在多余货物或者异常取货点，则依次将所述入库指令中对应的放置于所述货物进出口的各个取货点的各个待入库货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架中。基于所述搬运机器人，将各个待入库货物存放于各个待入库货物对应的预设库位中。

步骤S803，若存在多余货物，则确定与所述多余货物关联的各个第二关联货物。

其中，所述第二关联货物包括与所述多余货物关联的放置于所述仓储货架的货物、与所述多余货物关联的放置于所述输送货架的货物和与所述多余货物关联的放置于搬运机器人的暂存货架的货物中的一项或多项。

其中，第二关联货物可以为与多余货物同一批入库的各个货物，还可以是多余货物入库时刻前后设定时间范围内的各个货物。

具体的，可以根据入库记录以及多余货物的货物标识，确定各个第二关联货物的货物标识。

步骤S804，将各个所述第二关联货物搬运至所述货物进出口。

具体的，可以基于各个第二关联货物的货物标识，确定各个第二关联货物存放的库位，进而通过搬运机器人基于各个第二关联货物存放的库位，将各个第二关联货物搬运至货物进出口。

步骤S805，基于各个所述第二关联货物的历史处理流程，进行异常盘查，以确定异常处理节点。

具体的，可以基于操作记录，确定各个第二关联货物的历史处理流程，采用对该历史处理流程进行复原的方式进行异常盘查，从而确定异常处理节点。

步骤S806，根据所述异常处理节点，生成第二异常提示信息。

具体的，可以根据异常处理节点对应的货物、时刻以及执行设备，生成第二异常提示信息，以便于辅助维护人员定位异常原因。

步骤S807，若存在异常取货点，则根据所述异常取货点以及所述入库指令中所述异常取货点对应的待入库货物，生成第三异常提示信息。

具体的，若入库指令中对应的取货点为异常取货点，即该取货点未放置入库指令中对应的货物，为空闲取货点，则基于该异常取货点以及该异常取货点应存放的待入库货物，生成第三异常提示信息，以基于该第二异常提示信息将缺少的待入库货物放置于该异常取货点。

进一步地，在异常取货点上被放置入库指令对应的待入库货物之后，搬运机器人依次将各个取货点放置的待入库货物搬运至仓储货架对应的预设库位中，从而实现货物的顺利入库。

通过上述入库异常的解决方法，确保了异常情况下，仓储***的正常运转，实现了货物的顺利入库，提高了仓储***的智能化程度。

图18为本公开另一个实施例提供的货物处理方法的流程图，本实施例提供的货物处理方法可以由分拣装置执行，如图18所示，该货物处理方法包括以下步骤：

步骤S901，当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，通过所述第一预设层的传送机构运输所述第一货物，以经由搬运机器人将所述第一货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架的空闲层。

步骤S902，在所述搬运机器人将目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层之后，通过所述第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围。

其中，所述目标货物为处理指令对应的货物。

步骤S903，基于所述机械手处理所述目标货物。

步骤S904，若处理完的所述目标货物不是空货箱，则将所述目标货物转运至所述输送货架的第一预设层。

在本实施例中，搬运机器人基于接收到的处理指令将仓储货架上的目标货物搬运至分拣装置对应的位置，且搬运机器人预留一个空闲层，当分拣装置的第一预设层上存在处理完毕的第一货物，由搬运机器人将该第一货物搬运至预留的空闲层，之后再将一个目标货物放置于分拣装置的第二预设层，从而通过该第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，由机械手完成目标货物的处理，进而若处理完毕的目标货物需要返回仓储货架，则将该目标货物运输至第一预设层，以通过搬运机器人的暂存货架的空闲层将其搬运回仓储货架，该分拣装置具备双向运输的功能，该搬运机器人可以在同一位置通过交替的方式进完成取放货，减少了搬运机器人的行走距离和等待时间，提高货物搬运的效率，从而提高了货物处理的效率。

可选的，所述方法还包括：

若处理完的所述货物为空货箱，则确定所述货物为回收货物；经由所述机械手将所述回收货物搬运至生产线，并记录所述回收货物的货物信息。

可选的，所述方法还包括：

当所述分拣装置的输送货架的第二预设层上存在多余货物时，根据所述多余货物生成第一异常信息，并将所述第一异常信息发送至搬运机器人。

可选的，所述方法还包括：

当所述分拣装置的输送货架的第二预设层上不存在第二目标货物时，根据所述第二目标货物生成第二异常信息，并将所述第二异常信息发送至搬运机器人，其中，所述第二目标货物为未搬运至所述分拣装置的输送货架的第二预设层的所述处理指令对应的目标货物。

图19为本公开一个实施例提供的货物处理装置的结构示意图，所述搬运机器人用于进行仓储***的货物的搬运，所述仓储***包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，如图19所示，所述货物处理装置包括：货物运输模块1910、第一搬运模块1920和第一放置模块1930。

其中，货物运输模块1910，用于当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，其中，所述搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；第一搬运模块1920，用于当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层；第一放置模块1930，用于在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。

可选的，货物运输模块1910，包括：目标库位确定单元，用于当接收到处理指令时，经由搬运机器人，根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位；第一搬运单元，用于在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架；货物运输单元，用于经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。

可选的，所述装置还包括：检测信息获取模块，用于在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，获取所述目标库位的库位检测信息；货物核验模块，用于基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

相应的，第一搬运单元，具体用于：若目标库位放置的货物为所述目标货物，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架。

可选的，检测信息获取模块，具体用于：在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，基于所述搬运机器人的图像传感器，采集所述目标库位的库位检测图像，以基于所述库位检测图像，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

可选的，货物核验模块，具体用于：基于所述库位检测信息，确定所述目标库位放置的货物的货物标识；判断所述货物标识是否为预设标识；若所述货物标识为预设标识，则确定所述目标库位放置的货物为所述目标货物。

可选的，所述装置还包括：第一异常处理模块，用于当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，确定与所述目标货物关联的各个关联货物；经由搬运机器人，将各个所述关联货物搬运至所述仓储***的货物进出口，以从各个所述关联货物中确定异常货物；经由搬运机器人，将各个第二货物放置于各个第二货物对应的原库位，其中，所述第二货物为所述关联货物中除去所述异常货物的其他关联货物；和/或，若所述异常货物中包括所述目标货物，则经由搬运机器人将所述目标货物放置于所述目标库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。

可选的，所述装置还包括：第二异常处理模块，用于当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，确定与所述目标货物关联的各个关联货物；判断所述关联货物中是否存在所述目标货物，其中，所述目标货物放置于所述仓储货架的第一库位，所述第一库位对应的货物为所述目标库位放置的货物；若是，则经由搬运机器人，将所述目标货物放置于所述目标库位以及将所述目标库位放置的货物放置于所述第一库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。

可选的，所述装置还包括：库位状态判断模块，用于在获取目标库位的库位检测信息之后，根据所述库位检测信息，判断所述目标库位的库位状态。

相应的，货物核验模块，具体用于：若所述目标库位的库位状态为占据状态，则基于所述库位检测信息中的货物检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。

可选的，所述装置还包括：回收提示模块，用于若所述目标库位的库位状态为空闲状态，确定各个回收货物中是否包括所述目标货物，其中，所述回收货物为被所述机械手搬运至生产线的空货箱；若是，则生成回收提示信息。

可选的，所述装置还包括：滞留判断模块，用于若所述回收货物中不包括所述目标货物，获取所述分拣装置的输送货架的各层的货架检测信息；基于所述货架检测信息，判断所述目标货物是否滞留于所述输送货架；若是，则经由搬运机器人，将滞留于所述输送货架的目标货物搬运至货物进出口，以检测所述目标货物是否损坏。

可选的，所述装置还包括：第二异常处理模块，用于若所述目标货物未滞留于所述输送货架，巡视所述仓储货架的各个库位；根据巡视结果，判断所述目标货物是否存放于所述仓储货架的第二库位；若是，则确定与所述目标货物关联的各个关联货物；基于所述目标货物及各个关联货物的历史处理流程进行异常盘查，以确定异常处理节点；根据所述异常处理节点，生成第一异常提示信息。

可选的，所述装置还包括：货物入库模块，用于基于所述搬运机器人，根据入库指令，将位于所述仓储***的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中，其中，所述入库指令包括各个待入库货物对应的预设库位。

可选的，货物入库模块，具体用于：当接收到所述入库指令，搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置，并依次将所述入库指令中对应的放置于所述货物进出口的各个取货点的各个待入库货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架中；基于所述搬运机器人，将各个待入库货物存放于各个待入库货物对应的预设库位中。

可选的，所述装置还包括：存放情况确定模块，用于在搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置之后，确定所述货物进出口的各个取货点的存放情况；取货点判定模块，用于根据各个取货点的存放情况，判断是否存在多余货物或异常取货点，其中，所述异常取货点为空闲取货点，且在所述入库指令中，所述异常取货点对应其中一个待入库货物；第三异常处理模块，用于若存在多余货物，则确定与所述多余货物关联的各个第二关联货物，其中，所述第二关联货物包括与所述多余货物关联的放置于所述仓储货架的货物、与所述多余货物关联的放置于所述输送货架的货物和与所述多余货物关联的放置于搬运机器人的暂存货架的货物中的一项或多项，将各个所述第二关联货物搬运至所述货物进出口，基于各个所述第二关联货物的历史处理流程，进行异常盘查，以确定异常处理节点，根据所述异常处理节点，生成第二异常提示信息。

可选的，所述装置还包括：第四异常处理模块，用于若存在异常取货点，根据所述异常取货点以及所述入库指令中所述异常取货点对应的待入库货物，生成第三异常提示信息。

可选的，所述装置还包括：第五异常处理模块，用于在将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层上之后，接收所述分拣装置发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息包括所述分拣装置的输送货架的第二预设层上的多余货物；根据所述第一异常信息，经由搬运机器人，将所述第二预设层上的多余货物搬运至生产线，并生成第四异常提示信息。

可选的，所述装置还包括：第六异常处理模块，用于在将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层上之后，接收所述分拣装置发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息包括第二目标货物，所述第二目标货物为未搬运至所述分拣装置的输送货架的第二预设层的所述处理指令对应的目标货物；根据所述第二异常信息，经由搬运机器人，将所述第二目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层将所述第二目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述第二目标货物进行处理。

本公开实施例所提供的货物处理装置可执行本公开第一方面对应的任意实施例所提供的货物处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图20为本公开另一个实施例提供的货物处理装置的结构示意图，所述货物处理装置应用于分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，如图20所示，所述货物处理装置包括：第二运输模块2010、第三运输模块2020、货物处理模块2030和货物回流模块2040。

其中，第二运输模块2010，用于当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，通过所述第一预设层的传送机构运输所述第一货物，以经由搬运机器人将所述第一货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架的空闲层；第三运输模块2020，用于在所述搬运机器人将目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层之后，通过所述第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，其中，所述目标货物为处理指令对应的货物；货物处理模块2030，用于基于所述机械手处理所述目标货物；货物回流模块2040，用于若处理完的所述目标货物不是空货箱，则将所述目标货物转运至所述输送货架的第一预设层。

可选的，所述装置还包括：空货箱回收模块，用于若处理完的所述货物为空货箱，则确定所述货物为回收货物；经由所述机械手将所述回收货物搬运至生产线，并记录所述回收货物的货物信息。

可选的，所述装置还包括：第一异常信息生成模块，用于当所述分拣装置的输送货架的第二预设层上存在多余货物时，根据所述多余货物生成第一异常信息，并将所述第一异常信息发送至搬运机器人。

可选的，所述装置还包括：第二异常信息生成模块，用于当所述分拣装置的输送货架的第二预设层上不存在第二目标货物时，根据所述第二目标货物生成第二异常信息，并将所述第二异常信息发送至搬运机器人，其中，所述第二目标货物为未搬运至所述分拣装置的输送货架的第二预设层的所述处理指令对应的目标货物。

本公开实施例所提供的货物处理装置可执行本公开第二方面对应的任意实施例所提供的货物处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图21为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图，如图21所示，该搬运机器人包括：机器人主体2110、暂存货架2120、搬运装置2130和至少一个处理器2140。

其中，暂存货架2120用于存放货物，通常包括多层，如5层；搬运装置2130用于将货物搬运至暂存货架2120，或者提取存放于暂存货架2120中的货物，搬运装置2130又可称为取放货装置；至少一个处理器2140用于执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物处理方法。

相关说明可以对应参见图11至图17的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

在一些实施例中，搬运机器人可以为上述任意实施例中的搬运机器人3。

图22为本公开另一个实施例提供的分拣装置的结构示意图，如图22所示，该分拣装置包括：输送货架2210、机械手2220和至少一个处理器2230。

其中，输送货架2210具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近机械手2220的一端自下向上依次朝向远离机械手2220的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动；至少一个处理器2230用于执行本公开第二方面对应的任意实施例提供的货物处理方法。

相关说明可以对应参见图18的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本公开实施例还提供一种仓储***，该仓储***包括：仓储货架、本公开第五方面对应的实施例提供的搬运机器人和本公开第六方面对应的实施例提供的分拣装置。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图11至图18所对应的实施例中任一实施例提供的货物处理方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。搬运机器人、分拣装置或仓储***的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得货物处理装置实施上述各种实施方式提供的货物处理方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (21)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括输送货架和机械手，所述机械手设置在所述输送货架的沿输送方向的第一端；所述输送货架用于输送货物，所述机械手用于从所述输送货架上拿取货物，或，所述机械手用于将拿取的货物放置在所述输送货架上；

所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层的靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述输送层包括至少两个输送线，至少两个输送线沿垂直于输送方向的方向并列设置；所述传送机构设置在所述输送线上。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述输送线上放置有输送料箱，所述输送料箱用于容置货物；所述输送线垂直于输送方向的宽度大于或等于所述输送料箱垂直于输送方向的宽度。

4.根据权利要求3所述的分拣装置，其特征在于，相邻两层输送层中，位于上层的所述输送层的靠近所述机械手的一端与位于下层的所述输送层的靠近所述机械手的一端相比，位于上层的所述输送层的靠近所述机械手的一端朝向远离所述机械手的方向缩进第一长度值，所述第一长度值大于或等于所述输送料箱沿输送方向的宽度。

5.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述传送机构设置有滚动传送件，所述滚动传送件具有与放置在所述滚动传送件上的传送物滚动接触的外轮廓面；所述滚动传送件绕自身的转动轴线朝向输送方向转动，以将所述传送物沿输送方向输送。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述滚动传送件有多个，多个所述滚动传送件沿输送方向并列设置，且多个所述滚动传送件的转动轴线相互平行。

7.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述滚动传送件为转动辊。

8.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述传送机构设置有往复式输送带，所述往复式输送带沿输送方向往复移动，以将放置在所述往复式输送带上的传送物沿输送方向输送。

9.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，至少两层输送层的远离所述机械手的一端平齐。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述机械手包括支撑底座、第一连接臂和拿取组件，所述第一连接臂的第一端与所述支撑底座的顶端转动连接，所述拿取组件安装在所述第一连接臂的第二端，所述拿取组件用于从至少两层输送层的靠近所述机械手的一端拿取货物。

11.根据权利要求10所述的分拣装置，其特征在于，所述机械手还包括第二连接臂，所述第二连接臂的第一端与所述第一连接臂的第二端转动连接，所述拿取组件安装在所述第二连接臂的第二端。

12.根据权利要求11所述的分拣装置，其特征在于，所述拿取组件为吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘连接件和吸盘，所述吸盘连接件的顶端与所述第二连接臂的第二端转动连接，所述吸盘安装在所述吸盘连接件的底端；所述吸盘用于吸取货物。

13.根据权利要求11所述的分拣装置，其特征在于，所述拿取组件为机械爪组件，所述机械爪组件包括机械爪连接件和机械爪，所述机械爪连接件的顶端与所述第二连接臂的第二端转动连接，所述机械爪安装在所述机械爪连接件的底端；所述机械爪具有至少两个机械手指；所述机械爪用于抓取货物。

14.根据权利要求10所述的分拣装置，其特征在于，所述支撑底座包括增稳底座和支撑柱，所述支撑柱的底端安装在所述增稳底座上，所述第一连接臂的第一端与所述支撑柱的顶端转动连接。

15.根据权利要求10所述的分拣装置，其特征在于，所述拿取组件上设置有目标物识别装置，所述目标物识别装置用于识别所述拿取组件需要拿取的目标物。

16.根据权利要求15所述的分拣装置，其特征在于，所述目标物识别装置包括红外扫码装置和图像识别装置。

17.根据权利要求10所述的分拣装置，其特征在于，所述拿取组件上设置有防撞检测装置，所述防撞检测装置用于防止所述拿取组件与所述输送货架发生碰撞。

18.根据权利要求17所述的分拣装置，其特征在于，所述防撞检测装置包括测距传感器和接近传感器。

19.一种仓储***，其特征在于，包括仓储货架、搬运机器人和如权利要求1-18中任一项所述的分拣装置，所述搬运机器人用于将仓储货架上的货物搬运至所述分拣装置的输送货架上，或，将所述输送货架上的货物搬运至所述仓储货架上。

20.根据权利要求19所述的仓储***，其特征在于，所述搬运机器人的货物出入口与所述输送货架的沿输送方向的第二端对接，以将货物从搬运机器人上移送至输送货架上，或，将货物从输送货架上移送至搬运机器人上。

21.根据权利要求19所述的仓储***，其特征在于，所述搬运机器人有至少两个；和/或，

所述分拣装置有至少两个，至少两个所述分拣装置间隔设置在所述仓储货架的同一侧。

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