CN215471227U - 工业机器人执行器快速更换装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人执行器快速更换装置，属于工业机器人技术领域，其包括机械臂主体，所述机械臂主体的底端通过销轴转动连接有更换装置主体，所述更换装置主体的外表面开设有两个限位滑槽，所述限位滑槽的内壁滑动连接有限位杆，两个限位杆相互靠近的一端与同一个锥形块的外表面固定连接，两个限位杆的底端通过轴承转动连接有同一个调节螺纹筒。该工业机器人执行器快速更换装置，通过设置有橡胶垫、固定杆和固定槽，由于两个固定杆相互远离的一端与固定槽内壁的上表面均为倾斜状，固定杆向两侧滑动时会挤压固定槽，使固定槽的顶端与橡胶垫的下表面紧密贴合，提高对限位伸缩杆的固定效果，保证限位伸缩杆在工作时的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人技术领域，具体为工业机器人执行器快速更换装置。
背景技术
一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的***设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具(EOA)。
传统的机器人执行器更换装置对执行器的固定方式较为繁琐，更换执行器时需要消耗较多时间，且固定效果较差，从而降低了更换速度和执行器使用时的稳定性。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了工业机器人执行器快速更换装置，解决了传统的机器人执行器更换装置对执行器的固定方式较为繁琐，更换执行器时需要消耗较多时间，且固定效果较差，从而降低了更换速度和执行器使用时的稳定性的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：工业机器人执行器快速更换装置，包括机械臂主体，所述机械臂主体的底端通过销轴转动连接有更换装置主体，所述更换装置主体的外表面开设有两个限位滑槽，所述限位滑槽的内壁滑动连接有限位杆，两个限位杆相互靠近的一端与同一个锥形块的外表面固定连接，两个限位杆的底端通过轴承转动连接有同一个调节螺纹筒，所述调节螺纹筒的内壁螺纹连接在更换装置主体的外表面，所述更换装置主体的外表面滑动连接有两个固定杆，所述固定杆的外表面套接有复位弹簧，所述更换装置主体的外表面固定连接有固定块，所述更换装置主体的下方设置有执行器主体。
作为本实用新型的进一步方案：所述固定杆的外表面与更换装置主体的内壁固定连接有两个限位伸缩杆，所述固定块的下表面设置有橡胶垫。
作为本实用新型的进一步方案：所述复位弹簧的左右两端分别固定连接在对应固定杆的外表面与更换装置主体的内壁，两个固定杆相互靠近的一端均通过轴承转动连接有滚轮。
作为本实用新型的进一步方案：所述滚轮的外表面与锥形块的外表面紧密贴合，两个固定杆相互远离的一端均为倾斜状。
作为本实用新型的进一步方案：所述执行器主体的外表面开设有固定槽，所述固定槽内壁的上表面为倾斜状。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
1、该工业机器人执行器快速更换装置，通过设置有限位杆、锥形块、固定杆和复位弹簧，在安装限位伸缩杆时，通过后将限位伸缩杆套在更换装置主体的外表面，旋转调节螺纹筒通过限位伸缩杆带动锥形块下降，锥形块的外表面挤压两侧的固定杆，使固定杆向两侧滑动***到固定槽内，即可将限位伸缩杆固定，在拆卸执行器主体时，通过旋转调节螺纹筒利用限位杆带动锥形块上升，两侧的固定杆会在复位弹簧的反作用力下向中部滑动，从而进行拆卸，降低了更换限位伸缩杆工作的繁琐程度，提高了更换效率。
2、该工业机器人执行器快速更换装置，通过设置有固定块、橡胶垫、固定杆和固定槽，由于两个固定杆相互远离的一端与固定槽内壁的上表面均为倾斜状，固定杆向两侧滑动时会挤压固定槽，使固定槽的顶端与橡胶垫的下表面紧密贴合，提高对限位伸缩杆的固定效果，保证限位伸缩杆在工作时的稳定性。
3、该工业机器人执行器快速更换装置，通过设置有限位伸缩杆，利用两个限位伸缩杆对固定杆进行限位，从而提高了固定杆滑动时的稳定性，通过设置有滚轮，利用滚轮与锥形块的外表面接触，减少了固定杆与锥形块外表面之间的摩擦力，从而便于工作人员进行调节。
附图说明
图1为本实用新型正视剖面的结构示意图；
图2为本实用新型固定杆放大的结构示意图；
图3为本实用新型图1中A处放大的结构示意图；
图中：1机械臂主体、2更换装置主体、3限位滑槽、4限位杆、5锥形块、6固定块、7橡胶垫、8固定杆、9复位弹簧、10滚轮、11执行器主体、12固定槽、13调节螺纹筒、14限位伸缩杆。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
如图1-3所示，本实用新型提供技术方案：工业机器人执行器快速更换装置，包括机械臂主体1，机械臂主体1的底端通过销轴转动连接有更换装置主体2，更换装置主体2的外表面开设有两个限位滑槽3，限位滑槽3的内壁滑动连接有限位杆4，两个限位杆4相互靠近的一端与同一个锥形块5的外表面固定连接，两个限位杆4的底端通过轴承转动连接有同一个调节螺纹筒13，调节螺纹筒13的内壁螺纹连接在更换装置主体2的外表面，更换装置主体2的外表面滑动连接有两个固定杆8，固定杆8的外表面套接有复位弹簧9，更换装置主体2的外表面固定连接有固定块6，更换装置主体2的下方设置有执行器主体11。
具体的，如图2和3所示，固定杆8的外表面与更换装置主体2的内壁固定连接有两个限位伸缩杆14，固定块6的下表面设置有橡胶垫7，复位弹簧9的左右两端分别固定连接在对应固定杆8的外表面与更换装置主体2的内壁，两个固定杆8相互靠近的一端均通过轴承转动连接有滚轮10，通过设置有限位伸缩杆14，利用两个限位伸缩杆14对固定杆8进行限位，从而提高了固定杆8滑动时的稳定性，通过设置有滚轮10，利用滚轮10与锥形块5的外表面接触，减少了固定杆8与锥形块5外表面之间的摩擦力，从而便于工作人员进行调节。
具体的，如图3所示，滚轮10的外表面与锥形块5的外表面紧密贴合，两个固定杆8相互远离的一端均为倾斜状，执行器主体11的外表面开设有固定槽12，固定槽12内壁的上表面为倾斜状，通过设置有固定块6、橡胶垫7、固定杆8和固定槽12，由于两个固定杆8相互远离的一端与固定槽12内壁的上表面均为倾斜状，固定杆8向两侧滑动时会挤压固定槽12，使固定槽12的顶端与橡胶垫7的下表面紧密贴合，提高对限位伸缩杆14的固定效果，保证限位伸缩杆14在工作时的稳定性。
本实用新型的工作原理为：
S1、在安装限位伸缩杆14时，通过后将限位伸缩杆14套在更换装置主体2的外表面，旋转调节螺纹筒13通过限位伸缩杆14带动锥形块5下降，锥形块5的外表面挤压两侧的固定杆8，使固定杆8向两侧滑动***到固定槽12内，即可将限位伸缩杆14固定，在拆卸执行器主体11时，通过旋转调节螺纹筒13利用限位杆4带动锥形块5上升，两侧的固定杆8会在复位弹簧9的反作用力下向中部滑动，从而进行拆卸；
S2、由于两个固定杆8相互远离的一端与固定槽12内壁的上表面均为倾斜状，固定杆8向两侧滑动时会挤压固定槽12，使固定槽12的顶端与橡胶垫7的下表面紧密贴合。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (5)
1.工业机器人执行器快速更换装置，包括机械臂主体(1)，其特征在于：所述机械臂主体(1)的底端通过销轴转动连接有更换装置主体(2)，所述更换装置主体(2)的外表面开设有两个限位滑槽(3)，所述限位滑槽(3)的内壁滑动连接有限位杆(4)，两个限位杆(4)相互靠近的一端与同一个锥形块(5)的外表面固定连接，两个限位杆(4)的底端通过轴承转动连接有同一个调节螺纹筒(13)，所述调节螺纹筒(13)的内壁螺纹连接在更换装置主体(2)的外表面，所述更换装置主体(2)的外表面滑动连接有两个固定杆(8)，所述固定杆(8)的外表面套接有复位弹簧(9)，所述更换装置主体(2)的外表面固定连接有固定块(6)，所述更换装置主体(2)的下方设置有执行器主体(11)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人执行器快速更换装置，其特征在于：所述固定杆(8)的外表面与更换装置主体(2)的内壁固定连接有两个限位伸缩杆(14)，所述固定块(6)的下表面设置有橡胶垫(7)。
3.根据权利要求1所述的工业机器人执行器快速更换装置，其特征在于：所述复位弹簧(9)的左右两端分别固定连接在对应固定杆(8)的外表面与更换装置主体(2)的内壁，两个固定杆(8)相互靠近的一端均通过轴承转动连接有滚轮(10)。
4.根据权利要求3所述的工业机器人执行器快速更换装置，其特征在于：所述滚轮(10)的外表面与锥形块(5)的外表面紧密贴合，两个固定杆(8)相互远离的一端均为倾斜状。
5.根据权利要求1所述的工业机器人执行器快速更换装置，其特征在于：所述执行器主体(11)的外表面开设有固定槽(12)，所述固定槽(12)内壁的上表面为倾斜状。
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|---|---|---|---|---|
| CN114873250A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-08-09 | 赛那德数字技术(上海)有限公司 | 卸货机械手及其控制方法 |
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| CN114873250B (zh) * | 2022-05-27 | 2023-08-11 | 赛那德数字技术(上海)有限公司 | 卸货机械手及其控制方法 |
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